一种机器人全自动修湿坯系统的制作方法

本实用新型涉及陶瓷技术领域，特别涉及一种机器人全自动修湿坯系统。

背景技术：

目前，国内的卫生陶瓷生产企业高压智能座便器的坯体修整，一直沿用人工打孔、擦坯工艺，作业效率一直得不到提升，而且工人劳动强度大，坯体成品率较低，存在着操作环境恶劣、劳动强度高、生产效率低等弊端。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人全自动修湿坯系统，采用先进、成熟的湿坯修整工艺，使操作更加方便，坯体成品率更高、更稳定，有着结构紧凑、高效率、高产出、低维护、节省资源等优势，有效的解决和消除上述问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种技术方案：一种机器人全自动修湿坯系统，包括输送线、升降旋转台、海绵和刀具清理器、快换工具母头、六轴机械人、导轨、吸水机、机械人控制器、自动化控制器、工具刀库、擦坯工具、刮泥工具、圆孔工具、打孔工具和定位相机；所述导轨设置在地面上，所述六轴机械人连接在导轨上；所述六轴机械人上分别设有快换工具母头和定位相机；所述导轨的前端设有输送线；所述输送线左侧位置上设有升降旋转台；所述升降旋转台与导轨之间设有海绵和刀具清理器；所述导轨的后端设有工具刀库和吸水机，所述工具刀库位于吸水机左侧；所述工具刀库中分别设有擦坯工具、刮泥工具、圆孔工具和打孔工具；所述工具刀库的后端设有机械人控制器和自动化控制器。

作为优选，所述六轴机械人上载有与吸水机连接的吸水工具头。

作为优选，所述输送线的框架均采用铝型材制作而成。

作为优选，所述海绵与刀具清理器包括机架、清洗水斗、清洗管、清洗孔、平行气缸、安装板、安装杆、挤水板、真空发生器、真空过滤器和真空吸盘；

所述机架中端位置上固定连接有清洗水斗；

所述清洗水斗腔室内部中固定连接有数个清洗管，所述清洗管底端上设有数个清洗孔；

所述机架顶端上固定连接有平行气缸；

所述平行气缸的两个输出端上均固定连接有安装板；

所述安装板上均固定连接有安装杆，所述安装杆上均固定连接有挤水板；

所述机架侧面上端固定连接有真空吸盘；

所述清洗水斗后背面上固定连接有真空发生器和真空过滤器；

所述真空过滤器的一端与真空发生器相连通，所述真空过滤器的另一端与真空吸盘相连通。

作为优选，还包括连通阀、连通管、三通管和进水阀；

所述清洗管上均连通有连通阀；

所述连通阀上均连通有连通管；

所述连通管均连通在三通管上；

所述三通管上还连通有进水阀。

作为优选，所述工具刀库、擦坯工具、刮泥工具、圆孔工具和打孔工具均采用钢材焊接制作而成。

作为优选，所述工具刀库中内置有清洗水箱。

作为优选，所述快换工具母头与擦坯工具、刮泥工具、圆孔工具、打孔工具的配合面相吻合。

本实用新型的有益效果：本实用新型机器人全自动修湿坯系统技术，能够大幅度的提高生产效率，由机械自动化取代人工打孔、擦坯作业，减少工人数量，减少能源消耗，降低环境污染，具备全自动吸水、定位、刮泥、打孔、圆孔、擦坯功能，在正常生产过程中，实现无人员介入生产过程，机器人全自动修湿坯系统具有生产效率高，超轻的环境污染，打孔精度高，产品良品率高等特点，深受卫生陶瓷行业青睐。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中海绵和刀具清理器的主视图。

图3为本实用新型中海绵和刀具清理器的后视图。

图4为本实用新型中打孔工具结构示意图。

1-输送线；2-升降旋转台；3-海绵和刀具清理器；4-快换工具母头；5-六轴机械人；6-导轨；7-吸水机；8-机械人控制器；9-自动化控制器；10-工具刀库；11-擦坯工具；12-刮泥工具；13-圆孔工具；14-打孔工具；15-定位相机。

具体实施方式

如图1-4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种机器人全自动修湿坯系统，包括输送线1、升降旋转台2、海绵和刀具清理器3、快换工具母头4、六轴机械人5、导轨6、吸水机7、机械人控制器8、自动化控制器9、工具刀库10、擦坯工具11、刮泥工具12、圆孔工具13、打孔工具14和定位相机15；所述导轨6设置在地面上，所述六轴机械人5连接在导轨6上；所述六轴机械人5上分别设有快换工具母头4和定位相机15；所述导轨6的前端设有输送线1；所述输送线1左侧位置上设有升降旋转台2；所述升降旋转台2与导轨6之间设有海绵和刀具清理器3；所述导轨6的后端设有工具刀库10和吸水机7，所述工具刀库10位于吸水机7左侧；所述工具刀库10中分别设有擦坯工具11、刮泥工具12、圆孔工具13和打孔工具14；所述工具刀库10的后端设有机械人控制器8和自动化控制器9。

其中，所述六轴机械人5上载有与吸水机7连接的吸水工具头；所述输送线1的框架均采用铝型材制作而成；所述工具刀库10、擦坯工具11、刮泥工具12、圆孔工具13和打孔工具14均采用钢材焊接制作而成；所述工具刀库10中内置有清洗水箱；所述快换工具母头4与擦坯工具11、刮泥工具12、圆孔工具13、打孔工具14的配合面相吻合。

作为优选的技术方案：所述的海绵和刀具清理装置包括机架（3-1）、清洗水斗（3-2）、清洗管（3-3）、清洗孔（3-4）、平行气缸（3-9）、安装板（3-10）、安装杆（3-11）、挤水板（3-12）、真空发生器（3-13）、真空过滤器（3-14）和真空吸盘（3-15）。机架（3-1）中端位置上固定连接有清洗水斗（3-2）。清洗水斗（3-2）腔室内部中固定连接有数个清洗管（3-3），所述清洗管（3-3）底端上设有数个清洗孔（3-4）。机架（3-1）顶端上固定连接有平行气缸（3-9）。平行气缸（3-9）的两个输出端上均固定连接有安装板（3-10）。安装板（3-10）上均固定连接有安装杆（3-11），所述安装杆（3-11）上均固定连接有挤水板（3-12）。机架（3-1）侧面上端固定连接有真空吸盘（3-15）；清洗水斗（3-2）后背面上固定连接有真空发生器（3-13）和真空过滤器（3-14）。真空过滤器（3-14）的一端与真空发生器（3-13）相连通，所述真空过滤器（3-14）的另一端与真空吸盘（3-15）相连通。

海绵和刀具清理装置还包括连通阀（3-5）、连通管（3-6）、三通管（3-7）和进水阀（3-8）。清洗管（3-3）上均连通有连通阀（3-5）；连通阀（3-5）上均连通有连通管（3-6）；连通管（3-6）均连通在三通管（3-7）上；三通管（3-7）上还连通有进水阀（3-8）。真空吸盘（3-15）呈喇叭口状。安装杆（3-11）通过螺母安装在安装板（3-10）上。清洗孔（3-4）以倾斜45°的方式均布在清洗管（3-3）上。挤水板（3-12）位于清洗水斗（3-2）正上方。

打孔装置包括安装杆（14-1）、马达（14-2）、连接轴（14-3）、安装盘（14-4）、螺母（14-5）、打孔刀头（14-6）、螺栓（14-7）、支撑架（14-8）、卡盘（14-9）、调速节流阀（14-10）和气管（14-11）；安装杆（14-1）底端中固定连接有马达（14-2）。马达（14-2）的输出端上固定连接有连接轴（14-3）。连接轴（14-3）底端上固定连接有安装盘（14-4）。打孔刀头（14-6）通过数个螺母（14-5）和螺栓（14-7）固定连接在安装盘（14-4）上。支撑架（14-8）上连接有气动卡盘（14-9）。调速节流阀（14-10）通过气管（14-11）与马达（14-2）和卡盘（14-9）的进去端相连通。

马达为高扭力气动马达。卡盘为气动卡盘。安装杆、连接轴、安装盘、打孔刀头、支撑架和卡盘相同心。连接轴和打孔刀头均为耐磨性钢材。

本实用新型的使用状态为：在自动化控制器9的控制下，输送线1上自动完成输送到倾斜吸水工位，六轴机械人5上载有与吸水机7连接的吸水工具头，将坯体顶部及内部的水吸干完成吸水作业；

完成吸水作业后，自动化控制器9控制输送线1依次放行坯体到升降旋转台2，转台上升通过转台上定位销与载有坯体托板下部的定位导槽配合，进行初次粗糙定位，六轴机械人5接收机械人控制器8与导轨6行走至工具刀库10，快换工具母头4与刮泥工具12快速装配与升降旋转台2协调控制动作对坯体粘接口外溢的粘接浆进行刮除，六轴机械人5移至工具刀库10替换擦坯工具11，快换工具母头4与擦坯工具11对坯体粘接口、坯体模具合模缝等部位进行擦坯作业，由六轴机械人5装配着擦坯工具11通过与导轨6移至擦坯海绵和刀具清理器3对擦拭后坯体的脏海绵进行清洗工作，以便快速二次擦拭坯体完成第二遍整体坯体擦坯作业；

由六轴机械人5替换打孔工具14再利用定位相机15对坯体需要打孔的排污口部位进行视觉精准定位，纠正由于输送过程造成的排污空偏移、以及湿修工艺由于坯体本身变形收缩造成的外形偏差，定位相机15将空间位置信息数据通过网络通讯协议发送给自动化控制器9转码再传送给机械人控制器8命令六轴机械人5移动至指定空间位置载着打孔工具14对坯体排污口进行打孔作业，打孔工具14特定结构内保障钻掉的泥片存在刀头内，六轴机械人5载有打孔工具14移动至海绵和刀具清理器3利用自动真空吸盘机构吸住泥片同时六轴机械人5向相反方向移动将泥片带出；

六轴机械人5替换圆孔工具13再次移动到打孔位置将打空处圆孔擦拭，处理由于打孔过程坯体产生的毛刺内裂等缺陷，之后自动化控制器9控制分段式湿坯输送线1输送第二个坯体重复完成上述作业完成一次注浆周期。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

本实用新型的控制方式是通过人工启动和关闭开关来控制，动力元件的接线图与电源的提供属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和接线布置。