技术特征：
1.一种水下清洁设备的结构，其特征在于，包括左右对称并且可旋转的l形导流管、底部进水口、垃圾收纳盒、滚刷、万向轮、定向轮、明轮、转动机构、水泵涡轮和分流管道；滚刷通过传动机构与明轮相连；明轮一部分外延置于底部进水口内腔中；底部进水口与垃圾收纳盒相连；水泵涡轮与分流管道前端相连，左右对称并且可旋转的l形导流管分别与分流管道后端左右两端相连。2.根据权利要求1所述的滚刷通过传动机构与明轮相连，其特征是：传动机构可以是齿轮或者皮带，传动机构前端与滚刷平行侧的齿轮相连，传动机构后端与明轮平行侧的齿轮相连，当明轮随着水流旋转时，滚刷也同时往明轮相同旋转方向旋转。3.根据权利要求1和权利要求2所述的明轮一部分外延置于底部进水口内腔中，其特征是：明轮的水平轴沿底部进水口方向置于底部进水口内腔中，而剩下的部分则藏与凹槽内。4.根据权利要求1所述的水泵涡轮与分流管道前端相连，左右对称并且可旋转的l形导流管分别与分流管道后端左右两端相，其特征是：分流管道呈y字形或t字形结构，分流管前端为进水口，只有一个管道，水泵涡轮置于此端中；分流管后端为出水口，有两个管道，管道出口分别连接左右两侧的l形导流管安装口。5.一种水下清洁设备的控制方法，其特征在于：清洁设备在水下的运动是通过调整设备左右两侧的l形导流管的旋转角度和调整导流管流出水流的流速；清洁设备从水平面运动状态切换到垂直面运动状态时，是通过左右l型导流管向下喷出水流产生的推力和尾部的进水口产生的吸力共同作用，使清洁设备前后受力不平衡而让设备前端扬起的；清洁设备在沿水线平移状态时，是通过调整清洁设备左右两侧的l形导流管的旋转角度，使得设备左右两侧向上的推力不一致，从而让设备倾斜，并利用设备无法继续向上运动至水面以上空间的特性，使得清洁设备可以沿着水平面向一侧平移。6.根据权利要求5所述的清洁设备在水下的运动是通过调整设备左右两侧的l形导流管的旋转角度和调整导流管流出水流的流速，其特征在于：清洁设备通过内部的执行机构调整左右两侧的l形导流管的旋转角度，使得l形导流管喷出的水流所产生的推力会在设备的前进方向上产生一个推力的分力，当左右两侧的l形导流管的旋转角度不一样致，所述的左右两侧的l型导流管在设备两侧产生的分力大小也不一致，由于设备左右受力不平衡，设备在平面上会往分力较小的一侧偏航，从而达到控制设备往一定角度偏航的控制目的。7.当所述的左右两侧的l形导流管的旋转角度一致时，设备左右两侧受到的分力大小一致，设备停止偏航；当左右分力为0时，设备静止；当左右分力指向设备前方时，设备前进；当左右分力指向设备后方时，设备后退。8.可以通过控制左右两侧的分力大小来达到控制设备偏航、前进和后退的速度的目的。9.根据权利要求5所述的清洁设备从水平面运动状态切换到垂直面运动状态时，是通过左右l型导流管向下喷出水流产生的推力和尾部的进水口产生的吸力共同作用，使清洁设备前后受力不平衡而让设备前端扬起的，其特征在于：通过调整清洁设备的左右两侧l形导流管的旋转角度，使得左右两侧的l形导流管喷出的水流的推力克服设备受到的重力，从而设备上浮；同时，由于尾部的进水口内的水流流速高，产生一个低压区，因此，设备尾部受到一个向下的吸力；由于设备前后受到的力不平衡，设备前端仰起，后端沉下，设备完成了从水平面运动状态到垂直面运动状态的切换。
10.根据权利要求5所述的清洁设备在沿水线平移状态时，是通过调整清洁设备左右两侧的l形导流管的旋转角度，使得设备左右两侧向上的推力不一致，从而让设备倾斜，并利用设备无法继续向上运动至水面以上空间的特性，使得清洁设备可以沿着水平面向一侧平移，其特征在于：所述清洁设备在沿水线运动状态时其实也处于垂直平面运动状态，通过调整设备左右两侧的l形导流管的旋转角度，使得左右两侧的l型导流管在设备两侧产生的分力大小不一致，从而让设备维持在一定的倾斜角度不变，设备有向上移动和沿着水线移动的趋势；由于设备越过水线以后没有了浮力，因此不可能继续向上移动，设备只剩下沿着水线移动的趋势，设备沿着水线移动。
技术总结
本发明公开了一种水下清洁设备的结构及其控制方法。更具权利要求书要求1所述的水下清洁设备的结构，其特征在于：包括左右对称的并且可旋转的L型导流管、底部进水口、滚刷、明轮、垃圾收纳盒、万向轮、定向轮、转动机构、水泵涡轮、分流管道。更具权利要求书要求5所述的水下清洁设备的控制方法，其特征在于：通过分别调节左右L型导流管的朝向和控制左右L型导流管喷出水流的流速来控制水下清洁设备的各种运动姿态。本发明提高了水下清洁设备的清洁效率，降低了设备成本，提升了设备内部使用空间，提升了设备的使用寿命。提升了设备的使用寿命。提升了设备的使用寿命。
技术研发人员：易家骝
受保护的技术使用者：易家骝
技术研发日：2021.08.22
技术公布日：2023/2/23