利用偏载算法实现垂直循环立体车库运行的控制方法与流程

1.本发明涉及立体停车设备技术领域，具体涉及一种利用偏载算法实现垂直循环立体车库运行的控制方法。


背景技术：

2.建设立体车库是解决目前城市停车难、停车位不足的主要办法。在各类立体停车库中，垂直循环类立体车库具有空间利用率高、布置灵活、安装方便、存取方便、可靠性高等特点而被广泛推广应用。存放车辆的重量变化及偏载是垂直循环立体车库运行过程中需要关注的重要指标。而现有的垂直循环车库一般都未设置车辆重量监测及报警系统，对存入车辆的空车位置提出算法计算优先存入位置处理，在较大的安全隐患。中国专利公开号cn111593923a公开了垂直循环立体车库控制系统，通过ac380v主电源的三相设置断路器qf1,ac380v主电源的任一相线和中性线n形成220v plc输出回路电源，主接触器km0的常开触点接入主电源于电机系统之间的三相线路上；ac380v主电源的三相线通过相序保护器kvs连接plc控制器的信号输入端；ac380v主电源的三相线通过km1常开触点和热继电器fr1线圈连接电机m，plc控制器器信号输出q0.0端口连接警示灯jsd后连接ac220控制线路n线，通过plc逻辑控制器控制垂直循环立体停车库的简单，安全方便的垂直控制系统。由于以上控制系统过于简单，未涉及到存取多辆汽车后车库载荷的偏置分布情况算法处理，对驶入存车空车板的优先选择处理，正视车库左右两侧已停车辆数量相差较大时，导致左右负载偏差大而带来的机械静态摩擦增大和溜车安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供了一种轻载快速运转、重载慢速运转方式来存取车，减少静态摩擦从而延长车库机械零部件使用寿命，防止溜车的利用偏载算法实现垂直循环立体车库运行的控制方法。
4.本发明的目的及解决其主要技术问题是采用以下技术方案来实现的：本发明的利用偏载算法实现垂直循环立体车库运行的控制方法包括以下步骤；1）、偏载算法：通过外环吊篮载车板中有车无车信息捆绑内环虚拟固定循环车位编号，再通过车库plc运行控制系统检搜索对比作算法，获得垂直循环立体停车库中承载所有车辆的总数及车库左侧数据f左与车库右侧数据f右的车辆数，以车库立面为中心左右两侧重量差值是否大于等于2辆车；2）、存车控制：当plc运行控制系统运算后的结果发送系统执行命令后执行元件电机m动作控制，左右两侧车辆数差值大于等于2辆车情况下自动调整，控制链条电机正反转，将左右两侧车辆多的一侧的车辆运输到车辆少的一侧。
5.3）、车辆存取：当循环立体停车库接受到存车命令后，便根据当前车库中停有车辆所在内环每个虚拟车位标记信息，进行依次检搜索虚拟车标注信息并判断，根据判断结果输出给执行元件电机m将对应编号的环吊篮载车板移动到拟地面车库车位编号1车位，打开
驶入停车位入口门，并语音提示驾驶员驶入车辆停车，驾驶员停好车辆离开车库运行区到操作处进行存车确认操作，车库plc控制系统根据运算结果，系统依据轻载快速运转、重载慢速运转方式来存取车。
6.所述存车控制由外环内环对应编号有无车信息捆绑，检搜索车库车辆数据情况输出判断结果控制车库左右两侧负载自动调节均衡，两侧车辆相减数量小于等于1辆车。
7.所述控制系统的集成控制单元为西门子s7
‑
1200系列逻辑编程器plc。
8.由以上技术方案可知，本技术方案与现有技术方案相比具有明显有益效果，本技术方案通过垂直循环立体车库称重系统主要包括提升链条、吊篮载车板、链条张紧板、车库框架、车库执行元件电机m、plc检搜索对比车库控制系统，外环吊篮载车板中有车无车信息捆绑内环虚拟固定循环车位编号，再通过车库plc运行控制系统检搜索对比作算法可获得垂直循环立体停车库中承载所有车辆的总数及车库左侧数据f左与车库右侧数据f右的车辆数多少，以车库立面为中心左右两侧重量差值是否大于等于2辆车，plc运行控制系统运算后的结果发送系统执行命令后执行元件电机m动作控制，左右两侧车辆数差值大于等于2辆车情况下自动调整，控制链条电机正反转，将左右两侧车辆多的一侧的车辆运输到车辆少的一侧，达到左右平衡偏载最小为目的。当循环立体停车库接受到存车命令后，便根据当前车库中停有车辆所在内环每个虚拟车位标记信息，进行依次检搜索虚拟车标注信息并判断，根据判断结果输出给执行元件电机m将对应编号的环吊篮载车板移动到拟地面车库1车位，打开驶入停车位入口门，并语音提示驾驶员驶入车辆停车，驾驶员停好车辆离开车库运行区到操作处进行存车确认操作，车库plc控制系统根据运算结果，系统依据轻载快速运转、重载慢速运转方式来存取车。与现有控制技术相比，本垂直循环立体车库运行控制方法采用捆绑数据加检索运算，能实现车辆总及车辆所在位置分布情况数据显示、优化车库控制方案、实现慢速平稳或者快速便捷存取车，能将偏载最小的吊篮载车板作为存车地面车位。此外，存车控制方法由外环内环对应编号有无车信息捆绑，检搜索车库车辆数据情况输出判断结果控制车库左右两侧负载自动调节均衡，两侧车辆相减数量小于等于1辆车，减少垂直循环车库的静态时候机械零部件承受力，从而增强机械使用寿命。在本发明设计的垂直循环立体车库中，吊篮车板a、吊篮车板b、吊篮车板c、吊篮车板d、吊篮车板f、吊篮车板g、吊篮车板h、吊篮车板j、吊篮车板k、吊篮车板l、吊篮车板v、吊篮车板m为停车承受的载车板，例如图2中所示吊篮车板a、吊篮车板c、吊篮车板j、吊篮车板k、吊篮车板l、吊篮车板v、吊篮车板m已停车辆标记为有车数据为1表示，未停有车的吊篮车板吊篮车板b、吊篮车板d、吊篮车板f、吊篮车板g、吊篮车板h标记为无车数据为0表示，吊篮车板a至吊篮车板m载车板随着执行马达m带动旋转链条机构顺时针或者逆时针移动。图3中内环1至12为虚拟不随循环链条旋转的车位编号，外环101至112为吊篮车板编号；图3中1的位置是停车驶入入口位置，即地面车位，如图2此时地面车位编号为101。如图1所示，表示循环立体停车库吊篮载车板中车辆的总数和左右侧停车数，吊篮车板有无车状态（1或0）写入内环虚拟车位编号存储数据区，每个虚拟车位的存储数据区用f1、f2、f3、f4、f5、f6、f7、f8、f9、f
10
、f
11
、f
12
表示。总重数据f
总
=f
左
+f
右
+f1+f7，f
总
=12表示车库已经停满，f
总
=0表示车库停车车辆数为零；左侧数据f
左
=f8+f8+f
10
+f
11
+f
12
，f
左
=5表示左侧已停入5辆车，依次类推f
左
=3表示左侧已停入3辆车，右侧数据f
右
=f2+f3+f4+f5+f6，右侧停车辆数与左侧计算方式一样。偏载算法：当f
左
<f
右
时，表示左侧停车数小于右侧停车数，进行数据检搜索功能，首先检索f
10
数据是否为0，f
10
=0便通知执行
元件电机m旋转，将内环虚拟车位编号10的对应外环吊篮车板移动到地面车位编号1位置处，检索f
10
数据是否为1，其次检搜索f9是否为0，f9=0便作为停车位指令输出，检索f
10
数据是否为1，再检搜索f
11
，依次类推检搜索f8、f
12
、f7、f1对比作为停车位指令输出；当f
左
>f
右
时，表示右侧停车数小于左侧停车数，进行右侧数据检搜索功能，检索右侧数据f
右
=f2+f3+f4+f5+f6的顺序和左侧类推一样，顺序依次为f4、f5、f3、f6、f2、f7、f1的检搜索对比作为停车位指令输出。执行元件电机m根据收到的指令将吊篮车板驱动到地面停车位编号1位置处，等待车辆驶入停车。通过图3所示外环吊篮载车板中有车无车信息捆绑内环虚拟固定循环车位编号控制系统，然后通过图3所示车库plc运行控制系统检搜索对比作算法可获得垂直循环立体停车库中承载所有车辆的总数及车库左侧数据f
左
与车库右侧数据f
右
的车辆数多少，偏差值大于等于2辆车，进而优化车库运行控制指令输出，根据总重数据f
总
和左侧数据f
左
、右侧数据f
右
比较情况，实现轻载快速、重载慢速，存车优先存入检搜索出偏载准小的吊篮载车板，快速平稳存取车的目标。总之，本发明轻载快速运转、重载慢速运转方式来存取车，减少静态摩擦从而延长车库机械零部件使用寿命，防止溜车。
附图说明
9.图1为本发明吊篮载车板有无车捆绑虚拟车位及优选吊篮载车板算法数据流示意图；图2为本发明垂直循环车库结构示意图；图3为本发明车库外环吊篮载车板编号和内环固定虚拟车位编号示意图。
10.图中标记：1、吊篮车板编号；2、车位编号；101、吊篮车板a，102、吊篮车板b，103、吊篮车板c，104、吊篮车板d，105、吊篮车板f，106、吊篮车板g，107、吊篮车板h，108、吊篮车板j，109、吊篮车板k，110、吊篮车板l，111、吊篮车板v，112、吊篮车板m。
具体实施方式
11.以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
12.本发明的利用偏载算法实现垂直循环立体车库运行的控制方法包括以下步骤；1）、偏载算法：当f
左
<f
右
时，表示左侧停车数小于右侧停车数，进行数据检搜索功能，首先检索f
10
数据是否为0，f
10
=0便通知执行元件电机m旋转，将内环虚拟车位编号10的对应外环吊篮车板移动到地面车位编号1位置处，检索f
10
数据是否为1，其次检搜索f9是否为0，f9=0便作为停车位指令输出，检索f
10
数据是否为1，再检搜索f
11
，依次类推检搜索f8、f
12
、f7、f1对比作为停车位指令输出；当f
左
>f
右
时，表示右侧停车数小于左侧停车数，进行右侧数据检搜索功能，检索右侧数据f
右
=f2+f3+f4+f5+f6的顺序和左侧类推一样，顺序依次为f4、f5、f3、f6、f2、f7、f1的检搜索对比作为停车位指令输出；2）、存车控制：当plc运行控制系统运算后的结果发送系统执行命令后执行元件电机m动作控制，左右两侧车辆数差值大于等于2辆车情况下自动调整，控制链条电机正反转，将左右两侧车辆多的一侧的车辆运输到车辆少的一侧。
13.3）、车辆存取：执行元件电机m根据收到的指令将吊篮车板驱动到地面停车位编号
1位置处，等待车辆驶入停车，通过外环吊篮载车板中有车无车信息捆绑内环虚拟固定循环车位编号控制系统，然后通过车库plc运行控制系统检搜索对比作算法可获得垂直循环立体停车库中承载所有车辆的总数及车库左侧数据f
左
与车库右侧数据f
右
的车辆数多少，偏差值大于等于2辆车，进而优化车库运行控制指令输出，根据总重数据f
总
和左侧数据f
左
、右侧数据f
右
比较情况，实现轻载快速、重载慢速，存车优先存入检搜索出偏载准小的吊篮载车板，快速平稳存取车的目标。
14.所述存车控制由外环内环对应编号有无车信息捆绑，检搜索车库车辆数据情况输出判断结果控制车库左右两侧负载自动调节均衡，两侧车辆相减数量小于等于1辆车。
15.所述控制系统的集成控制单元为西门子s7
‑
1200系列逻辑编程器plc。
16.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，任何未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。