一种泳池水面清污方法及清污机器人与流程

1.本发明涉及泳池水面清洁技术领域，尤其涉及一种泳池水面清污方法及清污机器人。


背景技术：

2.随着全民运动的兴起，越来越多的人选择游泳这种既能增加生活乐趣又能强健体魄的运动方式，公共游泳池成为了人流密集的场所，因此，泳池水质就备受人们的关注，如果不对泳池中例如：毛发残渣的大量悬浮物和杂质及时进行清理，容易滋生细菌，传染疾病，但若选择彻底更换泳池水则会造成大量水资源浪费。
3.目前多数游泳馆采用手握式长杆打捞网进行悬浮物打捞，手握式长杆打捞网的把手长度很难满足泳池深度，导致清洁范围有限，清理效果不佳；手握式长杆打捞网不能对粘附在游泳池壁上的杂质进行清理，导致清理不彻底，或者采用遥控式的机器人对整个泳池水面进行清洁，上述两种清洁方式均需要人工参与，较为不便。
4.因此，我们提出了一种泳池水面清污方法及清污机器人用于解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种泳池水面清污方法及清污机器人。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种泳池水面清污方法，包括清洁机器人本体以及位于清洁机器人本体四周的声呐、位于清洁机器人本体尾部的后推进器、位于清洁机器人本体内的角度传感器、控制器和位于清洁机器人本体一侧的侧推进器，包括以下步骤：
7.s1，将清洁机器人本体任意方向放入泳池内；
8.s2，清洁机器人本体计算行进方向与泳池壁之间的夹角；
9.s3，清洁机器人本体与泳池壁接触、并紧贴泳池壁移动，在清洁机器人本体头部距离泳池壁一定距离后提前转向、并再次紧贴泳池壁前进；
10.s4，清洁机器人本体行至初次与泳池壁接触位置，随后清洁机器人本体沿着与前方泳池壁的垂直方向前进；
11.s5，清洁机器人本体在距离前方泳池壁一定距离时提前转向调头，并往前一次行进方向的反方向前进。
12.优选的，s2的计算方法如下；
13.位于头部的声呐落入水面之后将发出多束超声波，其中垂直清洁机器人本体的超声波束为x1，当x1非所有超声波束当中最短的情况下，垂直于泳池壁的超声波束为x2，x2的长度同时也是最短的，x1靠近x2的一侧与泳池壁之间的夹角为a，∠a的计算方法为：∠a＝arcsin(x2/x1)。
14.优选的，s2-s3的具体步骤如下；
15.当x1和泳池壁倾斜情况下，通过两个后推进器的转速差，使清洁机器人本体背离侧推进器的一侧转向，通过角度传感器配合控制器操控清洁机器人本体转动，转动幅度和∠a度数相等，当侧推进器靠近泳池壁的情况下，清洁机器人本体的转向角度为∠a+90
°
；当x1和泳池壁垂直的情况下，清洁机器人本体将往背离侧推进器一侧垂直转向，当清洁机器人本体远离侧推进器的一侧与泳池壁平行之后，启动侧推进器，侧推进器将推动清洁机器人本体与泳池壁接触，之后两个后推进器以相同的转速推动清洁机器人本体沿着泳池壁匀速前进，所述清洁机器人本体前进方向遇到泳池壁时，当清洁机器人本体在距离前方泳池壁为x的情况下，通过角度传感器配合控制器操控清洁机器人本体提前往x靠近推进器的一侧垂直转向。
16.优选的，s4-s5的具体步骤如下：
17.所述清洁机器人本体行至首次与泳池壁的接触部位，随后清洁机器人本体沿着垂直前方泳池壁的方向前进，当清洁机器人本体在距离前方泳池壁为x的情况下，通过角度传感器配合控制器操控清洁机器人本体提前往清扫区域远离泳池壁的一侧侧转向掉头，之后清洁机器人本体再往调头之前前进方向的反方向移动，下一次遇到泳池壁时，角度传感器配合控制器控制清洁机器人本体提前往反方向掉头，所述清洁机器人本体的两次行进路线存在局部的交汇，交汇面积为p，重复s4-s5步骤，则能够对整个泳池的水面进行清洁。
18.优选的，所述x3等于清洁机器人本体的转弯半径。
19.优选的，所述x4等于清洁机器人本体的转弯半径。
20.优选的，所述交汇面积p为清洁机器人本体两次清扫面积和0.1倍。
21.一种泳池水面清污机器人，应用于上述的一种泳池水面清污方法，所述清洁机器人本体内固定安装有蓄电池，角度传感器、声呐、两个后推进器、侧推进器以及蓄电池均与控制器电性连接在一起。
22.优选的，所述清洁机器人本体的多个拐角处均转动安装有导轮。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.本发明只需要将清洁机器人本体放在泳池的水面上，漂浮在泳池水面的清洁机器人本体便可以自动的行进以及转向，确保在遇到泳池壁之间能够提前转向，确保不会磕碰到泳池壁，减少清洁机器人本体发生故障的以及损坏的几率，并且清洁机器人本体的行进范围能够覆盖整个泳池水面以及泳池壁，不会存在漏清洁的部分，而且无需人工过多的参与，给保洁人员的清洁工作带来了便捷，当清洁机器本体在清洁泳池水面的同时，保洁人员能够进行其他清洁工作，提高了保洁人员的清洁效率。
附图说明
25.图1为本发明提出的一种泳池水面清污方法的流程结构示意图；
26.图2为本发明提出的一种泳池水面清污机器人的内部电路图
27.图3为本发明提出的一种泳池水面清污机器人清扫泳池壁的行进示意图；
28.图4为图3中a部分的放大结构示意图；
29.图5为本发明提出的一种泳池水面清污机器人清扫泳池水面的行进示意图；
30.图6为本发明提出的一种泳池水面清污机器人的整体结构示意图；
31.图7为本发明提出的一种泳池水面清污机器人的整体结构示意图；
32.图8为本发明提出的一种泳池水面清污机器人的内部结构示意图。
33.图中：1、清洁机器人本体；2、声呐；3、后推进器；4、侧推进器；5、导轮；6、角度传感器；7、控制器；8、蓄电池。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.实施例
36.参考图1-8，本实施例中提出了一种泳池水面清污方法，包括清洁机器人本体1以及位于清洁机器人本体1四周的声呐2、位于清洁机器人本体1尾部的后推进器3、位于清洁机器人本体1内的角度传感器6、控制器7和位于清洁机器人本体1一侧的侧推进器4，其特征在于，包括以下步骤：
37.s1，将清洁机器人本体1任意方向放入泳池内；
38.s2，清洁机器人本体1计算行进方向与泳池壁之间的夹角；
39.s3，清洁机器人本体1与泳池壁接触、并紧贴泳池壁移动，在清洁机器人本体1头部距离泳池壁一定距离后提前转向、并再次紧贴泳池壁前进；
40.s4，清洁机器人本体1行至初次与泳池壁接触位置，随后清洁机器人本体1沿着与前方泳池壁的垂直方向前进；
41.s5，清洁机器人本体1在距离前方泳池壁一定距离时提前转向调头，并往前一次行进方向的反方向前进。
42.s2的计算方法如下：
43.位于头部的声呐2落入水面之后将发出多束超声波，其中垂直清洁机器人本体1的超声波束为x1，当x1非所有超声波束当中最短的情况下，垂直于泳池壁的超声波束为x2，x2的长度同时也是最短的，x1靠近x2的一侧与泳池壁之间的夹角为a，∠a的计算方法为：∠a＝arcsinx2/x1。
44.当x1和泳池壁倾斜情况下，通过两个后推进器3的转速差，使清洁机器人本体1背离侧推进器4的一侧转向，通过角度传感器6配合控制器7操控清洁机器人本体1转动，转动幅度和∠a度数相等，当侧推进器4靠近泳池壁的情况下，清洁机器人本体1的转向角度为∠a+90
°
；当x1和泳池壁垂直的情况下，清洁机器人本体1将往背离侧推进器4一侧垂直转向，当清洁机器人本体1远离侧推进器4的一侧与泳池壁平行之后，启动侧推进器4，侧推进器4将推动清洁机器人本体1与泳池壁接触，之后两个后推进器3以相同的转速推动清洁机器人本体1沿着泳池壁匀速前进，清洁机器人本体1前进方向遇到泳池壁时，当清洁机器人本体1在距离前方泳池壁为x3的情况下，通过角度传感器6配合控制器7操控清洁机器人本体1提前往x2靠近推进器4的一侧垂直转向。
45.清洁机器人本体1前进方向遇到泳池壁时，当清洁机器人本体1在距离前方泳池壁为x3[x3＝清洁机器人本体1的转弯半径]的情况下，通过角度传感器6配合控制器7操控清洁机器人本体1提前往x2靠近x1的一侧转向，转向角度等于∠a度数。
[0046]
s4-s5的具体步骤如下：
[0047]
清洁机器人本体1行至首次与泳池壁的接触部位，随后清洁机器人本体1沿着垂直前方泳池壁的方向前进，当清洁机器人本体1在距离前方泳池壁为x4的情况下，通过角度传感器6配合控制器7操控清洁机器人本体1提前往清扫区域远离泳池壁的一侧侧转向掉头，之后清洁机器人本体1再往调头之前前进方向的反方向移动，下一次遇到泳池壁时，角度传感器6配合控制器7控制清洁机器人本体1提前往反方向掉头，清洁机器人本体1的两次行进路线存在局部的交汇，交汇面积为p，重复s4-s5步骤，则能够对整个泳池的水面进行清洁。
[0048]
进一步的，当两个后推进器3之间存在转速差的情况下，清洁机器人本体1则会往转速较慢的后推进器3一侧转向，而当两个后推进器3推进方向相反的情况下，清洁机器人本体1则会往推动清洁机器人本体1向后的后推进器3一侧调头。
[0049]
x3等于清洁机器人本体1的转弯半径。
[0050]
x4等于清洁机器人本体1的转弯半径。
[0051]
进一步的，由于x3和x4均等于清洁机器人本体1的转弯半径，避免清洁机器人本体1在转弯过程中与泳池壁直接接触，减少清洁机器人本体1因磕碰而出现损坏的情况，同时清洁机器人本体1能够贴着泳池壁转向，不会在泳池壁周围存在清扫死角，提高了清洁机器人本体1对泳池的清洁效果。
[0052]
交汇面积p为清洁机器人本体1两次清扫面积和0.1倍。
[0053]
进一步的，清洁机器人本体1两次清扫面积存在局部的交汇，确保清洁机器人本体1能够对整个泳池水面进行清洁，不会存在漏清洁的水面，提高了清洁机器人本体1对泳池水面的清洁效果。
[0054]
一种泳池水面清污机器人，应用于上述的所述一种泳池水面清污方法，清洁机器人本体1内固定安装有蓄电池8，角度传感器6、声呐2、两个后推进器3、侧推进器4以及蓄电池8均与控制器7电性连接在一起。
[0055]
清洁机器人本体1的多个拐角处均转动安装有导轮5。
[0056]
进一步的，通过设置多个导轮5能够便于清洁机器人本体1紧贴着泳池壁滚动行进，提高了清洁机器人本体1的对泳池壁的清洁速度，避免清洁机器人本体1与泳池壁直接摩擦而出现损坏的情况。
[0057]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。