可升降的单立柱系统及墙面处理机器人的制作方法

1.本技术涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种可升降的单立柱系统及墙面处理机器人。


背景技术：

2.抹灰机器人在工地施工，抹完一个房间要转场到另一个房间的时候，需要通过门等较矮的地方，这就限制了抹灰机器人的高度必须在1.75米以下(不能超过门的高度)，否则抹灰机器人就无法通过门等较矮的地方，但抹灰机器人抹灰时又需要覆盖整面墙(墙高3.2米左右，不同的户型层高不同)，而且抹灰机器人抹每列灰时立柱都需要顶住天花板来固定住抹灰机器人的位置，为保证抹灰机器人转场时的通过性和抹灰时的覆盖率，所以抹灰机器人的立柱高度要能够改变。目前市面上的一些抹灰机器是通过将立柱折叠来调整立柱高度的(抹灰机器人进入房间后人工将两段短立柱连接成一根长立柱，机器要转场到其他房间施工时人工再将立柱的上半段拆下来，使得机器能通过门等高度较矮的地方，进入其它房间后再次将上半段立柱安装起来)，这种方法存在两大缺点：1.两段短立柱连接后整根立柱的高度是固定的，高度调整困难，无法适应不同的楼层高度。2.每次转场到别的房间都需要人工拆卸和安装一次立柱，费时又费力，不够灵活。
3.为了克服上述问题，现有的一些机器人所用的立柱通过设计成单立柱升降的结构形式来进行升降驱动，但单立柱的结构仍然体积较大，不利于转场。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种可升降的单立柱系统，其能够改善现有的机器人所用立柱系统体积较大，不方便转场作业的问题。
5.本技术的另外一个目的在于提供一种墙面处理机器人，其包括上述可升降的单立柱系统，其具有该可升降的单立柱系统的全部特性。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术的实施例提供了一种可升降的单立柱系统，包括：
8.多级升降机构，相邻的两级升降机构能够沿长度方向伸缩，第一级的所述升降机构用于抵持地面，最后一级的所述升降机构包括套管；
9.驱动机构，所述驱动机构设置于所述套管内，所述驱动机构用于驱动所述多级升降机构相互伸展或者收缩；以及
10.顶撑机构，所述顶撑机构设置于所述套管内，所述顶撑机构用于顶撑天花板。
11.多级升降机构可以用于实现对地面和天花板的抵持，配合顶撑机构能够稳定地抵紧天花板，以便于使得执行机构能够沿着多级升降机构进行升降作业，不需要设置多套立柱系统来保障执行机构的平稳升降，而驱动机构和顶撑机构都设置于套管内，可以大大减小对于空间的占用，较之一般的立柱系统而言有更小的体积，对于需要转场作业的机器人而言，体积更小可以更方便转场，也方便在作业空间较小的环境中作业。
12.另外，根据本技术的实施例提供的可升降的单立柱系统，还可以具有如下附加的技术特征：
13.在本技术的可选实施例中，所述升降机构的数量为两级，第一级的所述升降机构包括第一套管，最后一级的所述升降机构的所述套管为第二套管，所述第二套管可伸缩地设置于所述第一套管的内部，所述驱动机构和所述顶撑机构设置于所述第二套管内。
14.两级升降机构可以满足使用需求，基本适应现有建筑施工所需面对的不同的高度环境，而第一级和最后一级升降机构都设置套管，可以使得套管相互交错收拢，以便于降低高度来进行转场。
15.在本技术的可选实施例中，所述驱动机构包括驱动组件和传动组件，所述驱动组件设置于所述第二套管内，所述传动组件包括传动齿轮和传动齿条，所述传动齿轮设置于所述驱动组件的输出端，所述传动齿条设置于所述第一套管内。
16.通过将驱动组件设置于第二套管，将传动齿条设置于第一套管，使得传动齿轮既能够进行传动，又不需要占用套管以外的空间，使得空间利用率更高。
17.在本技术的可选实施例中，所述驱动组件包括电机和减速机，所述传动组件还包括传动链条，所述减速机固定于所述第二套管的底壁内侧且与所述电机的输出端连接，所述传动齿轮可转动地连接于所述第二套管的底壁的外侧，所述减速机通过所述传动链条与所述传动齿轮传动连接，所述电机工作时，所述传动齿轮沿着所述传动齿条运动，以使得所述第二套管相对于所述第一套管升降。
18.将减速机与电机设置于第二套管的底壁位置，可以避免重心过高，并且也可以减少与传动齿轮的传动距离，进一步缩小对空间的占用，传动链条的使用则使得传动齿轮可以处于底壁的外侧，方便与传动齿条配合，避免配合时受到干涉。
19.在本技术的可选实施例中，所述第一套管内设有直线导轨，所述第二套管设有直线滑块，所述直线滑块可滑动地设置于所述直线导轨，所述直线导轨与所述传动齿条平行设置。
20.通过设置直线导轨和直线滑块，可以使得第二套管相对于第一套管的运动更为平滑，并且由于直线导轨设置于第一套管的内部，可以在起到导向作用的同时避免占用额外的空间。
21.在本技术的可选实施例中，所述顶撑机构包括固定座、顶撑驱动件、顶撑传动件和顶撑部，所述固定座固定于所述套管的内壁，所述顶撑驱动件通过所述顶撑传动件驱动所述顶撑部升降。
22.在本技术的可选实施例中，所述顶撑驱动件、所述顶撑传动件和所述顶撑部在所述套管的长度方向的投影均处于所述套管内。
23.由于各个部件的投影均处于套管内，不会占用套管外部的空间，有助于将可升降的单立柱系统设计得更为小巧，不用担心结构的外放而与其他机构产生干涉，或者与环境中的元件产生干涉。
24.在本技术的可选实施例中，所述可升降的单立柱系统还包括滑动机构，所述滑动机构能够沿着多级所述升降机构升降，所述滑动机构用于连接执行机构。
25.滑动机构可以用于连接执行机构，滑动机构自身由于可以沿着升降机构进行升降，因而可以使得执行机构能够进行升降。
26.在本技术的可选实施例中，每级所述升降机构均包括v型导轨，所述滑动机构还包括v型导轮，每级所述升降机构的所述v型导轨均能与对应的所述v型导轮配合。
27.通过使用v型导轨和v型导轮，滑动机构可以更平稳地升降，而v型导轨和v型导轮自身的防尘特性可以减少环境中的粉尘对于导向功能的影响。
28.在本技术的可选实施例中，所述升降机构的前侧也设有所述v型导轨。
29.通过在升降机构的前侧也设置v型导轨，可以进一步提升滑动机构在升降机构上升降的流畅性，使得执行机构的作业过程更加顺滑。
30.本技术的实施例提供了一种墙面处理机器人，包括：
31.底盘；
32.执行机构；以及
33.根据上述任一项所述的可升降的单立柱系统，所述可升降的单立柱系统设置于所述底盘，所述执行机构设置于所述可升降的单立柱系统的所述升降机构且能够沿着所述升降机构进行升降，以对墙面作业。
34.墙面处理机器人通过使用该可升降的单立柱系统，其作业效果更好，并且由于可升降的单立柱系统的体积较之一般的立柱系统更小，墙面处理机器人可以适应不同作业高度的作业环境，还能够在不同的作业环境中的转场作业，提升自动化作业的覆盖率。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
36.图1为本技术的实施例提供的墙面处理机器人的示意图；
37.图2为可升降的单立柱系统的示意图；
38.图3为图2的爆炸图；
39.图4为图3隐去第一级升降机构的示意图；
40.图5为图4隐去部分侧壁后的示意图；
41.图6为图5的另一个视角的示意图；
42.图7为图6的a部分的局部放大图；
43.图8为图6的b部分的局部放大图；
44.图9为顶撑机构的示意图；
45.图10为棘爪锁紧机构与第二套管的示意图；
46.图11为图10的c部分的局部放大图；
47.图12为棘爪锁紧机构隐去棘齿条的示意图。
48.图标：1000-墙面处理机器人；100-可升降的单立柱系统；10-升降机构；11-第一套管；112-直线导轨；12-第二套管；121-直线滑块；13-v型导轨；14-导向齿条；20-驱动机构；2101-电机；2102-减速机；2201-传动齿轮；2202-传动齿条；2203-传动链条；30-顶撑机构；31-固定座；32-顶撑驱动件；331-第一传动座；332-第二传动座；333-导向杆；34-顶撑部；35-连接板；36-缓冲柱；40-滑动机构；50-棘爪锁紧机构；51-棘爪；52-棘齿条；53-电推杆；
54-钢丝绳；55-安装座；56-调节螺杆；57-调节座；200-底盘；300-执行机构；400-电箱。
具体实施方式
49.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
50.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
52.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
53.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
54.实施例
55.请参照图1，本技术的实施例提供了一种墙面处理机器人1000，包括：
56.底盘200；
57.执行机构300；以及
58.可升降的单立柱系统100，可升降的单立柱系统100设置于底盘200，执行机构300设置于可升降的单立柱系统100的升降机构10且能够沿着升降机构10进行升降，以对墙面作业。
59.其中，底盘200可以参考一般的建筑机器人的移动底盘，底盘200上可以设置电箱400来控制诸多机构的运行。执行机构300可以是建筑机器人所用的抹灰机构等常见执行器，下文不再赘述。执行机构300在可升降的单立柱系统100上的运动可以由专门的驱动装置来驱动，比如可以将相应的驱动装置设置于下文中的滑动机构40，也可以设置于底盘200，只要能够实现执行机构300的升降即可。
60.简单而言，墙面处理机器人1000通过使用该可升降的单立柱系统100，其作业效果更好，并且由于可升降的单立柱系统100的体积较之一般的立柱系统更小，墙面处理机器人1000可以适应不同作业高度的作业环境，还能够在不同的作业环境中的转场作业，提升自动化作业的覆盖率。
61.请结合图2和图3，本技术的可升降的单立柱系统100，包括：
62.多级升降机构10，相邻的两级升降机构10能够沿长度方向伸缩，第一级的升降机构10用于抵持地面，最后一级的升降机构10包括套管；
63.驱动机构20，驱动机构20设置于套管内，驱动机构20用于驱动多级升降机构10相互伸展或者收缩；以及
64.顶撑机构30，顶撑机构30设置于套管内，顶撑机构30用于顶撑天花板。
65.简单而言，多级升降机构10可以用于实现对地面和天花板的抵持，配合顶撑机构30能够稳定地抵紧天花板，以便于使得执行机构300能够沿着多级升降机构10进行升降作业，不需要设置多套立柱系统来保障执行机构300的平稳升降，而驱动机构20和顶撑机构30都设置于套管内，可以大大减小对于空间的占用，较之一般的立柱系统而言有更小的体积，对于需要转场作业的机器人而言，体积更小可以更方便转场，也方便在作业空间较小的环境中作业。
66.可以理解的是，第一级升降机构10可以设置向下驱动的液压缸等部件来直接抵持地面，再结合顶撑机构30对天花板的抵持来形成顶天立地的支撑结构，避免执行机构300在升降作业的过程中发生摇晃。也可以是如本实施例一般，直接将第一级升降机构10固定于底盘200，当顶撑机构30向上抵紧天花板时，底盘200自然因为反作用力而向下抵紧地面，同样能够形成顶天立地的支撑结构来方便执行机构300平稳升降作业。无论是何种方式，都能够通过多级升降机构10来构成单立柱形式的立柱系统，不需要为执行机构300设置多套立柱系统来供其升降作业，可以大大节省空间，并且也节省了成本。
67.请结合图3，本实施例的升降机构10的数量为两级，第一级的升降机构10包括第一套管11，最后一级的升降机构10的套管为第二套管12，第二套管12可伸缩地设置于第一套管11的内部，驱动机构20和顶撑机构30设置于第二套管12内。可以选择的是，在有较高作业高度的施工环境中，可以采用两级以上的升降机构10，比如三个升降机构10、四个升降机构10等，而第一级升降机构10可以是如本实施例一般，采用了套管的形式，也可以是实心结构，而本实施例的第二套管12则可以套设于实心结构的外侧，并且可以相对于该实心结构的升降机构10进行升降，此时，第三个升降机构10或者第四个升降机构10则作为最后一级升降机构10，可以用于安装驱动机构20以及顶撑机构30。当然，驱动机构20和顶撑机构30的位置需要调高，以避开实心结构。如此，虽然驱动机构20和顶撑机构30的位置调高，但由于第一级升降机构10是实心结构，相当于提供了一个导向柱结构，平衡了重量，使得整个可升降的单立柱系统100的重心不会过高，又能够有更高的顶升高度，满足执行机构300的作业需求。
68.当然，本实施例的两级升降机构10可以满足使用需求，基本适应现有建筑施工所需面对的不同的高度环境，而第一级和最后一级升降机构10都设置套管，可以使得套管相互交错收拢，以便于降低高度来进行转场。
69.请再结合图1，可升降的单立柱系统100还包括滑动机构40，滑动机构40能够沿着多级升降机构10升降，滑动机构40用于连接执行机构300。滑动机构40可以用于连接执行机构300，滑动机构40自身由于可以沿着升降机构10进行升降，因而可以使得执行机构300能够进行升降。其中，如图3所示，在升降机构10外部设有导向齿条14，则可以在滑动机构40上设置驱动齿轮，并通过驱动齿轮与导向齿条14的啮合传动，使得滑动机构40可以带动执行
机构300在升降机构10上进行上下移动。
70.进一步的，请结合图3，每级升降机构10均包括v型导轨13，滑动机构40还包括v型导轮，每级升降机构10的v型导轨13均能与对应的v型导轮配合。通过使用v型导轨13和v型导轮，滑动机构40可以更平稳地升降，而v型导轨13和v型导轮自身的防尘特性可以减少环境中的粉尘对于导向功能的影响。更进一步的，请结合图2，在本实施例中，升降机构10的前侧也设有v型导轨13。通过在升降机构10的前侧也设置v型导轨13，可以进一步提升滑动机构40在升降机构10上升降的流畅性，使得执行机构300的作业过程更加顺滑。可以看出，本实施例的滑动机构40是怀抱多级升降机构10进行升降，在前后两侧的v型导轨13的导向作用下，其升降可以更平顺，此外，也能够将执行机构300的重力以及作业时的反作用力传递给v型导轨13，以更好地分摊作用力，保障升降的平稳。
71.当然，可以理解的是，除了采用v型导轨13以及v型导轮这样的组合，在作业环境的粉尘不大的情况下，也可以采用其他一些普通的导轨与导轮的组合形式来满足滑动机构40的升降需求。此外，还可以考虑在第一套管11、第二套管12的侧壁上开设导轨槽来引导导轮，以进一步缩小体积，有益于实现小型化。
72.请结合图3和图4，在本实施例中，第一套管11内设有直线导轨112，第二套管12设有直线滑块121，直线滑块121可滑动地设置于直线导轨112，直线导轨112与传动齿条2202平行设置。通过设置直线导轨112和直线滑块121，可以使得第二套管12相对于第一套管11的运动更为平滑，并且由于直线导轨112设置于第一套管11的内部，可以在起到导向作用的同时避免占用额外的空间。此外，在第二套管12的左右两侧都设有直线滑块121，保障运动的平稳，并且可以更好地在受力时将作用力均匀地传递给第一套管11。
73.请进一步结合图3，第一套管11在前后方向上的侧板结构是空出有空间，以方便第二套管12插入，如此可以减少不必要的空间占用，而使得第二套管12可以有更大的内部空间来安装零部件，比如安装驱动机构20和顶撑机构30时，可以使得第二套管12能够安装所需型号的驱动机构20以及顶撑机构30，避免由于空间限制而不能选择功率更大的驱动机构20或者行程更大的顶撑机构30。
74.可以理解的是，当升降机构10的级数更多时，处于中间部分的升降机构10的侧壁也可以如此设计，以保障最后一级的升降机构10的套管有足够的内部空间来安装驱动机构20和顶撑机构30。
75.请结合图5至图7，在本实施例中，驱动机构20包括驱动组件和传动组件，驱动组件设置于第二套管12内，传动组件包括传动齿轮2201和传动齿条2202，传动齿轮2201设置于驱动组件的输出端，传动齿条2202设置于第一套管11内。通过将驱动组件设置于第二套管12，将传动齿条2202设置于第一套管11，使得传动齿轮2201既能够进行传动，又不需要占用套管以外的空间，使得空间利用率更高。
76.驱动组件包括电机2101和减速机2102，传动组件还包括传动链条2203，减速机2102固定于第二套管12的底壁内侧且与电机2101的输出端连接，传动齿轮2201可转动地连接于第二套管12的底壁的外侧，减速机2102通过传动链条2203与传动齿轮2201传动连接，电机2101工作时，传动齿轮2201沿着传动齿条2202运动，以使得第二套管12相对于第一套管11升降。将减速机2102与电机2101设置于第二套管12的底壁位置，可以避免重心过高，并且也可以减少与传动齿轮2201的传动距离，进一步缩小对空间的占用，传动链条2203的使
用则使得传动齿轮2201可以处于底壁的外侧，方便与传动齿条2202配合，避免配合时受到干涉。
77.其中，干涉是指，若直接将传动齿轮2201设置于减速机2102的输出轴，则需要在第二套管12的侧壁开设避让空间来使得传动齿轮2201可以从第二套管12的侧壁伸出，否则会被侧壁干涉。此外，如图5所示，若直接将传动齿轮2201安装到减速机2102的输出轴上，则需要将第二套管12做得更宽更厚，才能容纳传动齿轮2201，这样反而会占用不必要的空间，不利于小型化。当然，可以理解的是，当作业空间足够时，也可以考虑直接将传动齿轮2201设置于减速机2102的输出轴，并不限制完全不能如此设计，只要应用场景适宜即可。
78.此外，为了第二套管12内部部件的干涉，将驱动机构20设置于底部，将顶撑机构30设置于顶部，二者可以各自发挥自身的效用，互不干涉，而二者之间的空间可以用于布设其他所需的零部件，比如可以布设线路，也可以布设其他一些作业所用的元器件。当然，除了避免干涉以外，将驱动机构20设置于底部，使得第二套管12被向上驱动的行程可以更长，能够覆盖更大的高度范围，而顶撑机构30本身是需要抵持天花板，将之布置于顶部可以减少不必要的传动距离，可以节约第二套管12的内部空间。
79.请结合图8和图9，在本实施例中，顶撑机构30包括固定座31、顶撑驱动件32、顶撑传动件和顶撑部34，固定座31固定于套管的内壁，顶撑驱动件32通过顶撑传动件驱动顶撑部34升降。其中，顶撑驱动件32、顶撑传动件和顶撑部34在套管的长度方向的投影均处于套管内。由于各个部件的投影均处于套管内，不会占用套管外部的空间，有助于将可升降的单立柱系统100设计得更为小巧，不用担心结构的外放而与其他机构产生干涉，或者与环境中的元件产生干涉。其中，其他就可以是墙面处理机器人1000上的管路等部件，环境元件则是作业环境中的一些杆、绳索或者其他一些支出的结构。由于只有第二套管12外露，其为竖直且较为平整的结构，不容易与管路、杆、绳索等事物发生干涉。
80.可以理解的是，本技术所指的驱动机构20、顶撑机构30主要是指这些机构在竖向的投影位于第二套管12内部，并不能限制性地理解为必须完全处于第二套管12的内部腔室中才算作是处于第二套管12内部，只要是没有从第二套管12的侧壁向外伸出而对外部空间产生占用或者部分的体积都处于第二套管12内部只有小部分结构从侧壁向外伸出，都应当视作是处于第二套管12内。
81.请继续结合图8和图9，顶撑驱动件32可以是电缸或者液压缸，而为了减小体积，本技术采用了电缸，电缸的外壳通过连接板35和固定座31连接。可以理解的是，也可以采用直线电机2101、气缸等直线驱动部件。
82.顶撑传动件则是设计了第一传动座331、第二传动座332和导向杆333，第一传动座331与顶撑驱动件32的输出端铰接，以避免顶撑驱动件32的输出端受损。第一传动座331通过缓冲柱36与第二传动座332连接，在传动的同时避免被天花板的反作用力损坏结构。而第二传动座332则通过导向杆333与固定座31连接，以保障被第一传动座331顶升时的方向是竖直方向。
83.顶撑部34直接连接于第二传动座332，可以随着第二传动座332升降，顶撑部34可以设置橡胶垫，以避免自身受损也避免天花板受损。
84.请结合图10至图12，本实施例还包括棘爪锁紧机构50，棘爪锁紧机构50包括棘爪51、棘齿条52和解锁构件，棘齿条52设置于第二套管12，棘爪51设置于第一套管11的侧壁
上，解锁构件同样安装与第一套管11，解锁构件可以采用电推杆53配合钢丝绳54来拉动棘爪51。当第二套管12上升后，棘爪51可以卡设于棘齿条52，防止第二套管12由于自身重力而落下。其中，棘爪51所处的安装座55可以通过调节螺杆56与下方的调节座57连接，通过旋拧调节螺杆56，可以使得安装座55相对于调节座57上升或者下降，以便于调节棘爪51的高度，保障与棘齿条52保持配合。当需要解锁时，电推杆53工作，通过将棘爪51拉开，使其与棘齿条52分离，可以使得第二套管12能够正常下降收缩到第一套管11内。
85.本实施例的原理是：
86.现有的机器人在室内作业时都面临转场问题，既需要满足执行机构300的升降需求，又需要能经过一些走廊等高度较矮的区域，因此，小型化是需要考虑的问题。现有的机器人的立柱系统虽然能够满足高度的需求，但是有些是双立柱结构，否则不平稳，有些是单立柱结构，但是体积仍然较大，都不能很好地适应作业环境，可以使用的作业环境不多，对于环境的覆盖率少，这样不利于实际使用，并且经济效益不佳。
87.因此，本实施例提供了一种墙面处理机器人1000，其采用的的是可升降的单立柱系统100，可以在作业点位通过升降机构10的伸展以及顶撑机构30对天花板的抵持，使得整个墙面处理机器人1000能够稳定地伫立于作业点位，不需要双立柱来形成可靠支撑，自身已足够可靠。并且相对于双立柱的结构而言更省空间，有利于减小体积以穿过一些较小的空间。
88.进一步的，第二套管12所需的驱动机构20是设置于第二套管12的内部，不会占用外部额外的空间，而驱动机构20受到第二套管12的保护，也不会与外部机构发生干涉。此外，顶撑机构30也是设置于第二套管12内部，较之一般的机器人的顶天花机构而言，无需占据额外的空间，并且由于是设置于第二套管12的顶部，整个顶撑机构30的长度不需要太长，可随着第二套管12的顶升而上升，然后可以直接抵靠天花板，完成顶撑工作，整体更加节约体积。
89.如此，相较于一般的单立柱系统而言，本技术更加节省空间，更利于实现小型化，以提高转场的便捷性，扩大对于不同作业环境的覆盖率。
90.综上所述，本技术的可升降的单立柱系统100通过将驱动机构20、顶撑机构30设置于最后一级升降机构10的套管内，可以有效节省体积，在满足执行机构300作业高度需求的同时，有利于实现墙面处理机器人1000的小型化，方便进行转场作业。
91.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。