一种地面定位装置的制作方法

1.本发明涉及汽车制造中物料运输的技术领域，具体而言涉及地面定位装置。


背景技术：

2.在汽车制造过程中会使用到料车及抓手切换小车地面定位装置，可以实现料车和抓手切换小车的精确定位。由于在地面定位装置的前端设有伸缩销，以及对称设置的定向组件之前间距狭窄，且对称设置的定向组件之间通过连接结构连接，造成agv(automated guided vehicle)小车无法进入对称设置的定向组件之间，需要人工协作才能完成agv小车托运的料框，不能满足焊装车间对物料agv输送的无人化、自动化需求。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓解上述问题。
4.本发明的技术方案提供了一种地面定位装置，包括：缓冲限位检测组件；第一定向组件，其一端和所述缓冲限位检测组件的一侧连接；第二定向组件，其一端和所述缓冲限位检测组件的另一侧连接，所述第二定向组件和所述第一定向组件之间具有间隙；第一导向组件，设置于所述第一定向组件的外侧；第二导向组件，设置于所述第二定向组件的外侧；其中，所述间隙的前端为敞口，以使得agv小车进入所述间隙，用于托运料框，所述缓冲限位检测组件包括；横向连接板，所述横向连接板的一端和所述第一定向组件连接，所述横向连接板的另一端和所述第二定向组件连接；缓冲单元，安装于所述横向连接板，用于减缓抓手切换小车对接速度；限位单元，安装于所述横向连接板，用于对所述抓手切换小车y向进行限位定位；检测单元，安装于所述横向连接板，用于检测所述抓手切换小车是否到位；小车车型检测开关组，安装于所述横向连接板的中部；抓手切换小车夹紧单元，安装于所述横向连接板，并位于所述小车车型检测开关组的下方。
5.本技术的地面定位装置包括缓冲限位检测组件、第一定向组件、第二定向组件、第一导向组件、第二导向组件、间隙和敞口，其中，通过将第一定向组件的一端和缓冲限位检测组件的一侧连接，用于将第一定向组件固定，第二定向组件的一端和缓冲限位检测组件的另一侧连接，用于将第二定向组件固定，通过在第二定向组件和第一定向组件之间设有间隙，且该间隙的前端为敞口形式，第一导向组件设置于第一定向组件的外侧，用于导向，第二导向组件设置于第二定向组件的外侧，用于导向，缓冲限位检测组件包括横向连接板，横向连接板的一端和第一定向组件连接，横向连接板的另一端和第二定向组件连接；缓冲单元安装于横向连接板，用于减缓抓手切换小车对接速度；限位单元安装于横向连接板，用于对抓手切换小车y向进行限位定位；检测单元安装于横向连接板，用于检测抓手切换小车是否到位；小车车型检测开关组安装于横向连接板的中部；抓手切换小车夹紧单元安装于横向连接板，并位于小车车型检测开关组的下方。这样agv小车可通过敞口进入的内部间隙，无需人工协作即可托运料框，从而满足焊装车间对物料agv输送的无人化、自动化需求，况且结构简单，使用便捷。
6.上述技术方案中，所述缓冲单元包括；第一缓冲器，设置于所述横向连接板的一侧；第二缓冲器，设置于所述横向连接板的另一侧；所述限位单元包括；第一抓手切换小车x向限位块，设置于所述横向连接板的一侧，并靠近所述第一缓冲器；第二抓手切换小车x向限位块，设置于所述横向连接板的另一侧，并靠近所述第二缓冲器；其中，所述第一缓冲器、所述第二缓冲器、所述第一抓手切换小车x向限位块和所述第二抓手切换小车x向限位块，均各对应地安装于结构相同的第一支架。
7.上述技术方案中，所述检测单元包括；第一抓手切换小车到位检测开关，设置于所述横向连接板的一侧，并靠近所述第一抓手切换小车x向限位块；第二抓手切换小车到位检测开关，设置于所述横向连接板的另一侧，并靠近所述第二抓手切换小车x向限位块；其中，所述第一抓手切换小车到位检测开关和所述第二抓手切换小车到位检测开关均各对应地安装于结构相同的所述第一支架。
8.上述技术方案中，所述第一支架包括；底部固定块，其固定于地面；支撑杆，其垂直设置，所述支撑杆的下端安装于所述横向连接板；斜向支撑杆，所述斜向支撑杆的下端和所述底部固定块连接，所述斜向支撑杆的上端和所述支撑杆的上部连接；顶部安装片，安装于所述支撑杆的上部内侧。
9.上述技术方案中，所述抓手切换小车夹紧单元包括；第一气缸安装座，安装于所述横向连接板；一体式第一夹紧气缸，安装于所述气缸安装座；第一压块，安装于所述一体式第一夹紧气缸的缸杆上，用于对所述抓手切换小车进行夹紧固定。
10.上述技术方案中，所述第一定向组件和所述第二定向组件的结构相同，所述第一定向组件包括；底部支撑板，其和地面固定连接；抓手切换小车y向限位板，安装于所述底部支撑板的上部；抓手切换小车z向定位板，安装于所述抓手切换小车y向限位板的上部。
11.上述技术方案中，所述间隙为u形或矩形。
12.上述技术方案中，所述第一导向组件和所述第二导向组件的结构相同，所述第一导向组件包括；y向导板，包括一体构成的直段和向外倾斜段，所述直段的内侧面等距安装有多个牛眼轴承，用于对所述料框导向；x向限位块，一体构造于所述直段的后部内侧；支撑板，所述支撑板的下部固定于地面，所述支撑板的上部和所述x向限位块连接。
13.上述技术方案中，所述第一导向组件的下部外侧或所述第二导向组件的下部外侧安装有夹紧单元，其包括；第二气缸安装座，安装于所述第一导向组件或所述第二导向组件；一体式第二夹紧气缸，安装于所述气缸安装座；第二压块，安装于所述一体式第二夹紧气缸的缸杆上，用于对所述料框进行夹紧固定。
14.根据下文结合附图对本技术的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
15.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
16.图1是根据本技术一个实施例的地面定位装置的示意性主图；
17.图2是图1所示地面定位装置中设置agv小车的示意性俯视图；
18.图3是图2所示地面定位装置中设置agv小车连接料框的示意性俯视图；
19.图4是图1所示地面定位装置上设置抓手切换小车的示意性立体图；
20.图5是图4中a处局部放大图。
21.图中标记：
22.100、缓冲限位检测组件；101、横向连接板；102、第二缓冲器；103、第二抓手切换小车x向限位块；104、第二抓手切换小车到位检测开关；105、底部固定块；106、支撑杆；107、斜向支撑杆；108、顶部安装片；109、气缸安装座；110、第一夹紧气缸；111、第一压块；6、第一缓冲器；7、第一抓手切换小车x向限位块；8、第一抓手切换小车到位检测开关；9、小车车型检测开关组；10、抓手切换小车夹紧单元；
23.200、第一定向组件；201、底部支撑板；4、抓手切换小车z向定位板；5、抓手切换小车y向限位板；
24.300、第二定向组件；400、间隙；401、敞口；500、第一导向组件；501、支撑板；1、y向导板；2、牛眼轴承；3、x向限位块；600、第二导向组件；11、夹紧单元；11-1、第二夹紧气缸；11-2、第二压块；12、物料料框；13、agv料框托盘；14、抓手切换小车；15、小车y向限位滚轮；16、小车z向限位滚轮；17、agv小车；18、agv移载电车伸缩卡销。
具体实施方式
25.下面通过具体的实施例结合附图，对本技术做进一步详细介绍。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
26.实施例1：
27.图1是根据本技术一个实施例的地面定位装置的示意性主图；图2是图1所示地面定位装置中设置agv小车的示意性俯视图。如图1和图2所示，在一个具体地实施例中，地面定位装置一般性地可包括缓冲限位检测组件100、第一定向组件200、第二定向组件300、第一导向组件500、第二导向组件600、间隙400和敞口401。
28.详细地，第一定向组件200的一端和缓冲限位检测组件100的一侧连接，第二定向组件300的一端和缓冲限位检测组件100的另一侧连接。第二定向组件300和第一定向组件200之间具有间隙400，第一导向组件500设置于第一定向组件200的外侧，第二导向组件600设置于第二定向组件300的外侧。
29.其中，间隙400的前端为敞口401，以使得agv小车17进入间隙400，用于托运的料框。
30.其中，第一定向组件200和第二定向组件300为对称设置，可更好地进行限位，第一导向组件500和第二导向组件600为对称设置，可更好地进行限位。
31.通过将第一定向组件200的一端和缓冲限位检测组件100的一侧连接，用于将第一定向组件200固定，第二定向组件300的一端和缓冲限位检测组件100的另一侧连接，用于将第二定向组件300固定，通过在第二定向组件300和第一定向组件200之间设有间隙400，且该间隙400的前端为敞口401形式，第一导向组件500设置于第一定向组件200的外侧，用于导向，第二导向组件600设置于第二定向组件300的外侧，用于导向，这样agv小车17可通过敞口401进入的内部间隙400，无需人工协作即可托运料框，从而满足焊装车间对物料agv输送的无人化、自动化需求，况且结构简单，使用便捷。
32.在本实施例中，间隙400的宽度和agv小车17的宽度一致或者略大于agv小车17的宽度，这样agv小车17可更好地停靠于间隙400的内部。
33.可选地，间隙400为u形或矩形。
34.实施例2：
35.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。缓冲限位检测组件100一般可包括横向连接板101、缓冲单元、限位单元、检测单元和小车车型检测开关组9。
36.详细地，横向连接板101的一端和第一定向组件200连接，横向连接板101的另一端和第二定向组件300连接。缓冲单元通过螺钉安装于横向连接板101上，用于减缓抓手切换小车14对接速度。限位单元通过螺钉安装于横向连接板101上，用于对抓手切换小车14y向进行限位定位。检测单元通过螺钉安装于横向连接板101上，用于检测抓手切换小车14是否到位。小车车型检测开关组9通过螺钉安装于横向连接板101的中部，通过小车车型检测开关组9排列组合，形成多组信号，不同信号代表不同车型，形成生产线车型、抓手切换小车14、抓手车型的一致性匹配，防止错误发生。抓手切换小车夹紧单元10通过螺钉安装于横向连接板101，并位于小车车型检测开关组9的下方，用于对抓手切换小车14进行夹紧固定。
37.在本实施例中，横向连接板101的一端和第一定向组件200通过螺栓连接或焊接，可将第一定向组件200定位，该横向连接板101的另一端和第二定向组件300通过螺栓连接或焊接，可将第二定向组件300定位。
38.可选地，横向连接板101为矩形板。
39.实施例3：
40.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。缓冲单元一般可包括第一缓冲器6和第二缓冲器102。限位单元一般可包括第一抓手切换小车x向限位块7和第二抓手切换小车x向限位块103。
41.详细地，第一缓冲器6设置于横向连接板101的一侧，第二缓冲器102设置于横向连接板101的另一侧，且第一缓冲器6和第二缓冲器102的结构相同，且对称设置，用于减缓抓手切换小车14对接速度，避免激烈碰撞。第一抓手切换小车x向限位块7设置于横向连接板101的一侧并通过螺栓固定，且靠近第一缓冲器6。第二抓手切换小车x向限位块103设置于横向连接板101的另一侧通过螺栓固定，且靠近第二缓冲器102，该第一抓手切换小车x向限位块7和第二抓手切换小车x向限位块103的结构相同，且对称设置，用于对抓手切换小车14x向进行定位。
42.其中，第一缓冲器6、第二缓冲器102、第一抓手切换小车x向限位块7和第二抓手切换小车x向限位块103，均各自对应地安装于结构相同的第一支架，用于将第一缓冲器6、第二缓冲器102、第一抓手切换小车x向限位块7和第二抓手切换小车x向限位块103固定，同时起到加高的作用，进而缓冲和定位效果更好。
43.在本实施例中，第一抓手切换小车x向限位块7和第二抓手切换小车x向限位块103均为矩形块形状，且与抓手切换小车14接触的面为弧面，用于和抓手切换小车14接触的部位配合，限位效果更佳。
44.实施例4：
45.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可
选地和进一步地。检测单元一般可包括第一抓手切换小车到位检测开关8和第二抓手切换小车到位检测开关104。
46.详细地，第一抓手切换小车到位检测开关8设置于横向连接板101的一侧，并通过螺钉固定，并靠近第一抓手切换小车x向限位块7。第二抓手切换小车到位检测开关104设置于横向连接板101的另一侧，并通过螺钉固定，并靠近第二抓手切换小车x向限位块103。
47.其中，第一抓手切换小车到位检测开关8和第二抓手切换小车到位检测开关104均各对应地安装于结构相同的第一支架，用于将第一抓手切换小车到位检测开关8和第二抓手切换小车到位检测开关104安装于横向连接板101上，将二者加高，检测效果更好。
48.在本实施例中，第一抓手切换小车到位检测开关8和第二抓手切换小车到位检测开关104的结构相同，用于检测抓手切换小车14是否到位。
49.实施例5：
50.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。第一支架一般可包括底部固定块105、支撑杆106、斜向支撑杆107和顶部安装片108。
51.详细地，底部固定块105通过膨胀螺栓固定于地面，使其固定不动。支撑杆106垂直设置，该支撑杆106的下端通过螺栓或焊接安装于横向连接板101的一侧。斜向支撑杆107的下端和底部固定块105焊接连接，斜向支撑杆107的上端和支撑杆106的上部焊接连接，用于支撑支撑杆106。顶部安装片108焊接安装于支撑杆106的上部内侧，用于安装第二抓手切换小车到位检测开关104、第二缓冲器102和第二抓手切换小车x向限位块103使用。
52.可选地，底部固定块105为矩形体。
53.实施例6：
54.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。抓手切换小车夹紧单元10一般可包括第一气缸安装座109、一体式第一夹紧气缸110和第一压块111。
55.详细地，第一气缸安装座109通过螺栓安装于横向连接板101的中部，一体式第一夹紧气缸110安装于气缸安装座109上，第一压块111通过螺纹或螺栓安装于一体式第一夹紧气缸110的缸杆上，用于对抓手切换小车14进行夹紧固定。通过一体式第一夹紧气缸110带动第一压块111将抓手切换小车14夹紧固定。
56.实施例7：
57.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。第一定向组件200和第二定向组件300的结构相同，该第一定向组件200一般可包括底部支撑板201、抓手切换小车z向定位板4和抓手切换小车y向限位板5。
58.详细地，底部支撑板201通过膨胀螺栓和地面固定连接，且该底部支撑板201的后端和横向连接板101的一端通过螺栓连接，将底部支撑板201固定住不动。抓手切换小车y向限位板5通过螺栓安装于底部支撑板201的上部，用于对抓手切换小车14y向进行限位定位，抓手切换小车z向定位板4通过螺栓安装于抓手切换小车y向限位板5的上部，对抓手切换小车14z向进行支撑和定位。
59.其中，底部支撑板201、抓手切换小车z向定位板4和抓手切换小车y向限位板5均为矩形体。
60.实施例8：
61.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。第一导向组件500和第二导向组件600的结构相同，该第一导向组件500一般可包括y向导板1、x向限位块3、支撑板501和牛眼轴承2。
62.详细地，y向导板1包括一体构成的直段和向外倾斜段，该直段的内侧面等距安装有多个牛眼轴承2，用于对料框导向，降低料框在进入过程中的摩擦系数。x向限位块3一体构造于直段的后部内侧，用于对料框进行x向的定位。支撑板501的下部通过膨胀螺栓固定于地面，且支撑板501的上部和x向限位块3焊接或螺栓连接，用于支撑第一导向组件500，使其高度和第一定向组件200一致，用于料框定位。
63.其中，y向导板1为矩形条形状，x向限位块3为矩形体。
64.实施例9：
65.如图1所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。第一导向组件500的下部外侧或第二导向组件600的下部外侧安装有夹紧单元11，该夹紧单元11一般可包括第二气缸安装座、一体式第二夹紧气缸11-1和第二压块11-2。
66.详细地，第二气缸安装座通过螺栓安装于第一导向组件500或第二导向组件600上，一体式第二夹紧气缸11-1安装于气缸安装座上，第二压块11-2通过螺纹或螺栓安装于一体式第二夹紧气缸11-1的缸杆上，用于对料框进行夹紧固定。
67.实施例10：
68.如图2和图3所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。料框包括agv料框托盘13和物料料框12，该物料料框12安装于agv料框托盘13的上部，用于物料承载。agv小车17具有agv移载电车伸缩卡销18，用于agv小车17和agv料框托盘13相配合对接。
69.实施例11：
70.如图4和图5所示，根据本技术的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征。以及可选地和进一步地。在不使用料框时，可将抓手切换小车14推入地面定位装置的上部，用于后续操作。该抓手切换小车14的两侧下面均安装有抓手切换小车y向限位滚轮15和抓手切换小车z向限位滚轮16。
71.详细地，抓手切换小车y向限位滚轮15与抓手切换小车z向定位板4配合使用，对抓手切换小车y向进行限位定位。抓手切换小车z向限位滚轮16与抓手切换小车y向限位板5配合使用，对抓手切换小车z向进行支撑和定位。
72.具体使用时：
73.对agv料框托盘13进行定位，agv小车17通过agv移载电车伸缩卡销18与agv料框托盘13柔性对接。物料料框12和agv料框托盘13通过插管可柔性切换，满足物料料框12切换和生产线不同车型物料切换需求。当agv小车17拖载agv料框托盘13进入间隙内400的地面定位装置时，agv料框托盘13在y向导板1导向作用，牛眼轴承2限位作用，x向限位块3定位后，被夹紧单元11固定夹紧。机器人视觉引导抓手即可从物料料框12进行取料抓件。当料框中工件被抓取完成之后，agv小车17带着agv料框托盘13离开间隙内400定位装置，下一辆满载工件的料框进入间隙内400的地面定位装置，进行下一工序的取料抓件循环。
74.地面定位装置的agv小车17带着料框托盘13来到物流区域，物流区域同样布置有地面定位装置，agv料框托盘13被定位固定。无人电动叉车将空的物料料框12叉下，将满载工件的物料料框12叉到agv料框托盘13上，进行物料料框12切换。实现了物料料框12输送兼容的自动化、无人化生产纲领需求。
75.对抓手切换小车14进行精准定位，将抓手切换小车14推入地面定位装置，抓手切换小车y向限位滚轮15和抓手切换小车y向限位板5定向共同作用，对抓手切换小车14进行y向限位定位。抓手切换小车z向限位滚轮16和抓手切换小车z向定位板4定向共同作用，对抓手切换小车14进行z向限位定位。第一抓手切换小车x向限位块7对抓手切换小车14进行x向限位定位。第一缓冲器6对抓手切换小车14推入过程进行缓冲，第一抓手切换小车到位检测开关8检测抓手切换小车14是否到位，小车车型检测开关组9检测小车车型，抓手切换小车夹紧单元对其进行夹紧固定。可兼容料框和抓手切换小车14，本装置简洁、加工、安装调试简单，可以迅速投入使用，实用性强，运行效率高。
76.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。
77.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
78.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
79.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
80.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
81.以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。