前端执行器和抹灰设备的制作方法

本发明涉及建筑抹灰设备，尤其涉及一种前端执行器和抹灰设备。

背景技术：

1、应用抹灰执行器在墙面上完成一次抹灰操作后，一般会对墙面以及抹灰板上残留的多余砂浆进行回收利用，以节省浆料。

2、现有抹灰机的抹灰执行器，一般会在溢料槽与抹灰板之间增设过渡板，以形成砂浆的回料路径。砂浆依次流经抹灰板和过渡板后进入到溢料槽内，以完成砂浆的回收。这种传统的抹灰执行器，虽然能够完成砂浆的回收，但是回料路径过长，回料过程中较易发生砂浆凝结问题，而且这种抹灰执行器的结构占用空间较大，不利于设备小型化。

技术实现思路

1、为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本发明的目的之一在于至少提供一种前端执行器，旨在解决传统抹灰机的砂浆回收结构的回料路径过长，砂浆较易凝结，且结构占用空间较大，不利于设备小型化的技术问题。

2、本发明为解决其问题所采用的技术方案是：

3、一种前端执行器，其包括支架、抹灰板和成形于所述支架上的溢料槽；所述溢料槽具有处于前方位置处的槽前壁，所述抹灰板转动装设于所述槽前壁的顶部。

4、本发明所公开的前端执行器，通过将抹灰板直接转动装设在构成溢料槽的槽体本身的槽前壁的顶部，砂浆流经抹灰板后直接进入溢料槽中，无需通过过渡板，即可完成砂浆的回收操作，缩短了砂浆的回料路径，以避免砂浆凝结，同时降低了结构的占用空间，提高了结构的紧凑程度，以便于实现设备小型化的目的。

5、进一步的，所述槽前壁配置为至少部分能够沿上下方向变形，并且至少所述槽前壁的顶部能够跟随或者驱动所述抹灰板至少沿上下方向做运动。

6、进一步的，所述槽前壁至少包括第一折叠板和第二折叠板；所述第一折叠板底部与所述溢料槽的底壁转动连接，所述第一折叠板的顶部与所述第二折叠板的底部转动连接；所述抹灰板转动装设在所述第二折叠板的顶部。

7、进一步的，所述前端执行器还包括第一铰链，所述第一铰链装设于所述第一折叠板与所述溢料槽的底壁之间，所述第一折叠板底部通过所述第一铰链与所述溢料槽的底壁转动连接；所述第一铰链沿所述第一折叠板的长度方向延伸。

8、进一步的，所述前端执行器还包括第二铰链，所述第二铰链装设于所述第一折叠板的顶部和所述第二折叠板的底部之间，所述第一折叠板的顶部通过所述第二铰链与所述第二折叠板的底部转动连接；所述第二铰链沿所述第二折叠板的长度方向延伸。

9、进一步的，所述前端执行器还包括第三铰链，所述第三铰链装设于所述抹灰板与所述槽前壁的顶部之间，所述抹灰板通过所述第三铰链转动装设于所述槽前壁的顶部；所述第三铰链沿所述抹灰板的长度方向延伸。

10、进一步的，所述前端执行器还包括升降模块，所述升降模块配置为至少能够驱动所述抹灰板相对所述溢料槽做上下运动；在所述升降模块的驱动下，所述槽前壁随动变形于所述抹灰板的上下运动而形成第一状态和第二状态，第一状态的所述槽前壁于所述溢料槽前侧形成开口，第二状态的所述槽前壁于所述溢料槽前侧形成挡壁。

11、进一步的，所述抹灰板自所述第一状态向上运动切换至第二状态时，所述溢料槽保持固定位置，所述抹灰板自下往上运动抹灰溢出的砂浆自所述溢料槽前侧开口进入所述溢料槽内。

12、进一步的，所述升降模块包括驱动电机和对称设置于所述抹灰板两侧且呈竖直方向设置的导轨；所述抹灰板的两端部均设有支撑件，所述支撑件与所述导轨相连接；所述驱动电机设置在所述溢料槽的后方，且通过同步机构驱动所述支撑件在所述导轨上做运动。

13、进一步的，所述前端执行器还包括用于驱动所述抹灰板做翻转运动的翻转模块，所述翻转模块设置于所述抹灰板与所述导轨之间。

14、进一步的，所述导轨上成形有呈竖直方向设置的导向槽，所述支撑件上安装有两个滚轮，所述滚轮滑动设置于所述导向槽内。

15、进一步的，所述翻转模块为成形在所述导轨顶部且能够供滚轮滑行的斜槽，所述斜槽由下往上呈靠近所述溢料槽后方的方向设置，所述斜槽的底部连通所述导向槽的顶部，且两者连接处呈圆弧过渡。

16、进一步的，所述升降模块还包括对称设置于所述溢料槽两侧的驱动轮，所述导轨上设有至少两个导向轮，两个导向轮在竖直方向上间隔设置，所述驱动轮和所述导向轮之间设有钢丝绳，所述支撑件通过夹块夹紧固定在处于两个导向轮之间的钢丝绳的绳段上；所述驱动电机通过同步机构连接位于所述溢料槽两侧的驱动轮。

17、进一步的，所述同步机构包括第一同步带和沿所述溢料槽的长度方向转动安装在溢料槽后方的长杆，所述长杆的两端贯穿安装于所述溢料槽两侧的安装板；两个所述驱动轮分别安装在所述长杆的两端；所述驱动电机通过第一同步带连接所述长杆。

18、进一步的，所述升降模块还包括对称设置于所述溢料槽后方两侧呈竖直方向设置的两个丝杆，两个所述导轨对称设置所述溢料槽的后方两侧，所述导轨上滑动设置有悬臂板；所述悬臂板一端与所述丝杆上的螺母相固定，与悬臂板另一端与所述支撑件转动连接；所述驱动电机通过同步机构连接所述丝杆。

19、进一步的，所述抹灰板两端部的支撑件为转轴，所述翻转模块包括对称设置在所述溢料槽两侧上方的挡杆以及固定安装在所述抹灰板的拨杆，所述转轴与所述悬臂板转动连接；所述挡杆设置于所述拨杆的运动范围内；所述转轴与所述悬臂板之间设有扭簧。

20、进一步的，所述同步机构包括第二同步带和沿所述溢料槽的长度方向转动安装在溢料槽后方的同步杆，所述同步杆的两端均设有第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮分别连接两个所述丝杆顶部的第二锥齿轮；所述驱动电机通过第二同步带连接所述同步杆。

21、进一步的，所述第二折叠板的顶部与所述第一折叠板底部之间的最大距离小于所述第一折叠板的宽度与所述第二折叠板的宽度之和；所述第一折叠板的顶部位于所述抹灰板的后方。

22、进一步的，所述前端执行器还包括用于排空所述溢料槽内的砂浆的刮板，所述刮板活动设置在所述溢料槽内；所述刮板具有用于刮除所述槽前壁上的砂浆的刮浆边；当所述抹灰板处于所述第二状态时，也即处于所述溢料槽的顶部位置处时，所述刮浆边配置为至少能够与所述槽前壁的表面相抵接，并且能够在所述槽前壁的表面上做运动。

23、进一步的，所述刮板的端部设有至少部分外形与所述抹灰板端部的至少部分外壁的外形相配合的刮浆壁，所述刮浆壁配置为能够与所述抹灰板的端部的外表面相抵接，并且能够在所述抹灰板的端部上做运动。

24、进一步的，所述所述槽前壁为能够弯曲且具有弹性的橡胶板或者金属板。

25、本发明的另一目的在于公开一种抹灰设备，其包括底盘、升降机构、前后驱动座和如上所述的前端执行器；所述底盘具有能够容置所述升降机构的容纳腔，所述前后驱动座活动设置于所述容纳腔内，且所述前后驱动座连接所述升降机构；所述升降机构上设有能够升降和旋转的升降座，所述升降座连接所述前端执行器的支架。

26、进一步的，还包括天花板顶撑机构，所述天花板顶撑机构设置于所述升降机构的顶部。

27、综上所述，本发明提供的前端执行器和抹灰设备具有如下技术效果：

28、1)本发明所公开的前端执行器，通过将抹灰板直接转动装设在溢料槽的槽前壁的顶部，砂浆流经抹灰板后直接进入溢料槽中，无需通过过渡板，即可完成砂浆的回收操作，缩短了砂浆的回料路径，以避免砂浆凝结，同时降低了结构的占用空间，提高了结构的紧凑程度，以便于实现设备小型化的目的。

29、2)该前端执行器，将作为溢料槽的结构壁之一的槽前壁设计成至少能够沿上下方向变形的结构形式，来达到满足抹灰板能够沿上下方向做运动的结构需求的目的，进而解决将抹灰板直接装设在槽前壁上后将难以抹灰到顶或抹灰到底的技术问题。

30、3)通过升降模块驱动抹灰板上下运动，槽前壁随动变形于所述抹灰板上下运动而形成第一状态和第二状态，从而使得抹灰板向下运动时，槽前壁向下变形以让位所述抹灰板的向下运动，抹灰板向上运动时，所述槽前壁向上变形，在溢料槽的前侧形成挡壁从而使得抹灰溢出的砂浆流入溢料槽内时不会自前侧溢出造成污染。

31、4)通过抹灰板自第一状态切换至第二状态时，溢料槽的位置保持不变，从而使得槽前壁相对于溢料槽其他部分向上运动从而形成溢料槽前侧的挡壁，且同时使得在溢料槽保持位置不变的情况下，抹灰板还能实现升降运动，从而增大了上下抹灰的范围。

32、5)通过将斜槽设置成由下往上呈靠近溢料槽后方的结构形式，并将斜槽成形在导轨上，并与导向槽相连通，从而达到驱动抹灰板向后上方翻转的目的，进而实现翻转抹灰板的目的，同时，还可以达到与升降模块共同使用驱动电机的目的，起到降低结构设计成本的作用。

33、6)本发明所公开的抹灰设备，其通过在底盘中设计能够容置升降机构的容纳腔，在完成抹灰操作后停工时，可以通过旋转升降座，以使前端执行器可以旋转至与升降机构相平行的状态下，同时驱动前后驱动座，将升降机构缩回至容纳腔中，以达到整体收纳的目的，以起到降低收纳空间的作用。