一种升降装置和砌砖机器人的制作方法

1.本发明涉及建筑机械技术领域，特别是一种升降装置和砌砖机器人。


背景技术：

2.在建筑施工过程中，通常采用砌砖机器人代替人工进行砌砖，以提高砌砖的效率和缩短施工的周期。砌砖机器人设置有升降装置，通过升降装置对砌砖机器人的执行端进行升降，从而对不同高度的墙体进行砌砖，以满足不同的作业环境和便于施工。在砌筑墙体的过程中，砖块需要沿导墙向上砌筑至天花板或梁，但是，现有的机器人在同一站点的砌筑范围较小，不能一次覆盖底层与顶层砖块砌筑或左右方向的大范围砌筑，机器人在施工过程中需要多次进行转场，导致施工时间长，同时多次切换站点也容易导致机器人进行砌筑作业的位置或者方向发生偏移，砌筑质量无法保证，从而降低了机器人的工作效率和工作质量，降低了机器人的适应能力，进而不利于砌砖机器人的推广和作业。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于针对上述问题，提供一种升降装置和砌砖机器人，以改善现有的砌砖机器人的需要多次转场、工作效率低的问题。
4.本技术是通过下述技术方案实现的：
5.第一方面，本技术提供了一种升降装置，包括第一安装座、升降座、第一驱动件、机械臂、拾取机构和高度补偿机构；所述升降座沿上下方向可移动地设置于所述第一安装座；所述第一驱动件安装于所述升降座的前表面，所述第一驱动件用于带动所述升降座沿上下方向移动；所述机械臂的一端安装于所述前表面且位于所述第一驱动件的下方，所述机械臂被配置为能够左右摆动；所述拾取机构连接于所述机械臂的另一端，所述拾取机构用于拾取砖块；其中，所述机械臂和所述拾取机构之间连接有高度补偿机构，所述高度补偿机构能够调节所述拾取机构的位置，以使所述拾取机构能够高出于所述机械臂的上表面。
6.在上述技术方案中，升降装置设置有升降座，升降座前表面设置有第一驱动件和机械臂，第一驱动件驱动升降座沿第一安装座沿上下方向进行移动，其中，机械臂被配置为能够左右摆动，机械臂的安装位置位于第一驱动件下方，机械臂在摆动过程中能够避免被第一驱动件阻挡，增大机械臂的摆动范围，进而增大具有此升降装置的砌砖机器人在同一站点进行砌筑作业的左右方向上的覆盖范围，让砌砖机器人免于频繁更换站位，提升砌砖机器人的工作效率。此外，相较于现有技术，机械臂与升降座的连接位置从升降座中部移动至升降座下部，机械臂的高度有所降低，随着机械臂高度的降低，具有这种升降装置的砌砖机器人能够对位置更低处的墙体进行砌筑。机械臂和拾取机构之间连接有高度调节机构，高度补偿装置能够调整拾取机构的高度，让拾取机构能够高于机械臂上表面，拾取机构的上升高度能够在上下方向上补偿机械臂与升降座连接位置下移所带来的高度损失，保证具有这种升降装置的砌砖机器人能够完成砌筑至天花板或者梁的砌筑需求，便于推广和作业。
7.另外，本技术实施例提供的升降装置还具有如下附加的技术特征：
8.根据本技术的一些实施例，所述升降装置还包括基座，所述基座安装于所述升降座前表面且位于所述第一驱动件的下方，所述机械臂的一端安装于所述基座。
9.在上述技术方案中，基座固设于升降座前表面且基座位于第一驱动件下方，机械臂一端转动安装于基座，第一驱动件在驱动升降座沿第一安装座移动过程中，采用这种结构能够将避免电机工作产生的振动对拾取机构对砖块的抓取造成干涉，同时，机械臂连接于基座也能让自身拆卸与更换更加简便。第一驱动件安装于机械臂上方后，升降座上能够用于基座安装的面积更大，可以选用体积更大，刚度更高的基座来将升降臂安装在从而使得机械臂与升降座的连接结构刚度升高，让机械臂在夹持砖块过程中不易反正震动。
10.根据本技术的一些实施例，所述高度补偿机构能够调节所述拾取机构的位置，以使所述拾取机构能够高出于所述第一驱动件的上表面。
11.在上述技术方案中，高度补偿机构能够调整拾取机构的高度，高度补偿机构使拾取机构高于第一驱动件上表面，升降装置能够驱使拾取机构将砖块运送至高出第一驱动件上表面的位置进行墙体砌筑作业，让拾取装置进行砌筑的墙体高度不必受限于机械臂的上表面高度。
12.根据本技术的一些实施例，所述高度补偿机构能够调节所述拾取机构的位置，以使所述拾取机构低于所述机械臂的下表面。
13.在上述技术方案中，高度补偿机构能够调整拾取机构的高度，高度补偿机构使拾取机构低于第一驱动件下表面，升降装置能够驱使拾取机构将砖块运送至低于机械臂下表面的位置进行墙体砌筑作业，让拾取装置进行砌筑的墙体高度不必受限于机械臂的下表面高度，扩大机械臂在上下方向上作业覆盖范围。
14.根据本技术的一些实施例，所述高度补偿机构为三轴旋转模块。
15.在上述技术方案中，高度补偿机构为三轴旋转模块，三轴旋转模块让夹爪沿xyz三个方向进行翻转，三向翻转让拾取装置可以通过横向夹持砖块侧端或者托起等方式来夹取砖块，以满足对不同高度和位置的墙体进行砌筑的作业需求，便于使用和推广。
16.根据本技术的一些实施例，所述升降装置还包括：
17.第一齿条，所述第一齿条安装于所述第一安装座且沿上下方向延伸；
18.第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一驱动件用于驱动所述第一齿轮转动。
19.在上述技术方案中，第一齿条安装于第一安装座，第一齿轮安装于第一驱动件的输出端，第一驱动件驱动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条啮合，第一驱动件转动驱动第一齿轮能够带动升降座沿第一安装座沿上下方向进行移动，这种传动结构简单，便于控制升降座的升降行程，控制精度高。
20.根据本技术的一些实施例，所述第一驱动件沿左右方向设置。
21.在上述技术方案中，第一驱动件通过沿左右方向设置的形式，让自身边缘贴合升降座前表面的顶部轮廓，让升降座前表面用于安装机械臂的面积增大，提升机械臂与升降座之间的连接结构强度，提升升降装置整体的稳定性。
22.根据本技术的一些实施例，所述升降装置还包括第二安装座，所述第一安装座沿上下方向可移动地安装于所述第二安装座。
23.在上述技术方案中，第一升降座沿上下方向可移动的安装于第二安装座，机械臂在上下方向上进行砌筑作业的覆盖范围得以扩大。
24.根据本技术的一些实施例，所述升降装置还包括第三安装座和拖链总成，所述第二安装座沿上下方向可移动地安装于所述第三安装座；所述拖链总成一端连接在所述第三安装座上，所述拖链总成另一端安装于所述升降座，驱动所述第一驱动件的外部线路穿过所述拖链总成与所述第一驱动件电性连接。
25.在上述技术方案中，第二升降座沿上下方向可移动的安装于第三升降座，机械臂在上下方向上进行砌筑作业的覆盖范围得以进一步扩大；拖链总成两端分别安装在第三安装座和升降座上，驱动第一驱动件的外部电线穿过拖链总成于第一驱动件电性连接，外部电线的设置路径被拖链总成限制，避免了外部电线发生缠绕的可能性，同时拖链总成的框架也能将电线与其他结构分隔开来，防止电线磨损。
26.第二方面，本技术实施例还提供一种砌砖机器人，所述砌砖机器人用于将多个砖块砌筑成墙体，所述砌砖机器人包括上述升降装置和移动底盘；所述升降装置安装于所述移动底盘上。
27.在上述技术方案中，具有这种升降装置的砌砖机器人的机械臂在左右方向上作业覆盖范围更大，从而能够降低砌砖机器人为了砌筑墙体进行位置转场的频率，提升砌砖机器人的工作效率，且这种结构的砌砖机器人的机械臂安装位置下移，拾取机构能够下降到更低的位置对墙体进行砌筑，这种砌砖机器人的拾取机构能够升高至机械臂上表面上方，对机械臂安装位置下移的距离进行补偿，扩大拥有这种升降装置的砌砖机器人在上下方向的作业覆盖范围，以满足不同高度的作业需求，便于使用。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
29.图1为本技术实施例提供的砌砖机器人的结构示意图；
30.图2为图1所示的砌砖机器人的升降座、第一安装座、第二安装座和第三安装座的结构示意图；
31.图3为图1所示的升降座的前表面结构示意图；
32.图4为图1所示的砌砖机器人(在拾取机构抓取砖块进行砌筑作业时)的结构示意图；
33.图5为图1所示的砌砖机器人左视图；
34.图6为图1所示的机械臂与升降座连接的臂节分别朝左和朝右旋转至最大角度的结构示意图。
35.图标：1-机械臂、2-高度补偿机构、3-拾取机构、100-砌砖机器人、401-升降座、402-第一安装座、403-第二安装座、404-第三安装座、410-第一驱动件、411-减速机、412-安装架、420-第一齿轮、421-第一齿条、430-底板、440-拖链总成、5-移动底盘、6-电控箱、7-横移机构、8-墙体、x-左右方向、y-上下方向、z-前后方向。
具体实施方式
36.下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本技术的原理，但不能用来限制本技术的范围，即本技术不限于所描述的实施例。
37.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
38.下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本技术的具体结构进行限定。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
39.本技术实施例提供一种砌砖机器人100，其能改善现有的砌砖机器人100的机械臂1左右摆动范围受限，使得砌砖机器人100在砌筑墙体8过程中需要频繁转场更换站点，加工效率低，且由于在更换站点过程中容易导致机器人发生位置或者作业方向的偏差，容易导致砌筑墙体8发生方向上的偏移，从而局限了砌砖机器人100的作业环境，降低了砌砖机器人100的适应能力，进而不利于砌砖机器人100的推广和作业问题。以下结合附图对砌砖机器人100的具体结构进行详细阐述。
40.结合图1所示，砌砖机器人100用于将多个砖块砌筑成墙体8，砌砖机器人100包括移动底盘5、横移机构7、电控箱6和升降装置，电控箱6和横移机构7安装于移动底盘5上，电控箱6上表面用于放置待砌筑的砖块，升降装置安装于横移机构7，横移机构7用于带动升降装置在移动底盘5上沿左右方向x移动，能够增大砌砖机器人100在同一站点进行砌砖作业的可覆盖范围。
41.其中，横移机构7和电控箱6沿左右方向间隔设置在移动底盘5上，横移机构7比电控箱6靠近砌筑中的墙体8。
42.可选的，移动底盘5具有自动导航系统，砌砖机器人100能够通过移动底盘5自动移动至指定的作业位置，便于进行砌砖工作。
43.示例性的，横移机构7为沿左右方向x延伸的导轨，升降装置与构成横移机构7的导轨滑动配合，以实现升降装置在移动底盘5上沿左右方向进行滑动。
44.其中，如图1所示，升降装置包括升降座401、第一驱动件410、机械臂1和拾取机构3，机械臂1一端安装于升降座401前表面，机械臂1被配置为左右摆动，第一驱动件410安装于升降座401前表面，升降座401在第一驱动件410的驱动下带动机械臂1在上下方向y上移动，拾取机构3安装于机械臂1另一端，拾取机构3用于抓取堆放在电控箱6顶面的砖块并将砖块堆砌在墙体8上。
45.可选的，拾取机构3的为爪型夹持机构，砌砖机器人100能够通过拾取机构3对堆放在电控箱6上的不同尺寸和外形的砖块进行灵活的抓取并砌筑成墙体8。
46.进一步的，第一驱动件410安装于机械臂1上方，第一驱动件410安装高度与机械臂1在升降座401的安装高度不重合，以实现机械臂1在水平方向上进行摆动。
47.进一步的，如图6所示，以机械臂1与升降座401连接的臂节垂直于升降座401表面的位置为起始位置，机械臂1转动至a处时，机械臂1与起始位置之间的夹角角度为110
°
，机械臂朝另一方向转动至b处时，机械臂1与起始位置之间的夹角角度为88
°
，机械臂1在左右方向的可转动范围相较于现有技术得到有效增大。
48.示例性的，机械臂1为scara臂，scara臂为一种用于装配作业的机器人手臂，scara臂的具体结构可参见相关文件，在此不再赘述。scara臂末端连接有用于抓持砖块的拾取机构3，以抓取电控箱6上堆放的砖块砌筑到墙体8上。
49.其中，如图1、图4和图5所示，机械臂1与拾取机构3之间连接有高度补偿机构2，高度补偿机构2用于调整拾取机构3的高度，机械臂1在升降座401上的安装位置相较于现有技术有所下降，高度补偿机构2能够调整拾取机构3的高度，弥补因机械臂1安装位置下移给砌砖机器人100在沿上下方向上的作业覆盖范围造成的损失。
50.其中，如图4和图5所示，高度补偿机构2能够调节拾取机构3的位置，以使拾取机构3能够高出于第一驱动件410的上表面，砌砖机器人100能够驱使拾取机构3抓取电控箱6上堆放的砖块并将其运送至高出第一驱动件410上表面的位置进行墙体8砌筑作业，让拾取机构3进行砌筑的墙体8高度不必受限于机械臂1的上表面高度，扩大砌砖机器人100在向上方向上的墙体8砌筑作业的覆盖范围。
51.其中，如图1所示，高度补偿机构2能够调整拾取机构3的高度，高度补偿机构2使拾取机构3低于第一驱动件410下表面，砌砖机器人100能够驱使拾取机构3抓取电控箱6上堆放的砖块并将其运送至低于机械臂1下表面的位置进行墙体8砌筑作业，让拾取机构3进行砌筑的墙体8高度不必受限于机械臂1的下表面高度，扩大砌砖机器人100在上下方向上进行墙体8砌筑作业的覆盖范围。
52.示例性的，高度补偿机构2为三轴旋转模块，拾取机构3连接在高度补偿机构2的一端，机械臂1连接在三轴旋转模块的另一端，三轴旋转模块让拾取机构3能够沿前后方向、上下方向和左右方向进行翻转，进而得以从不同角度对电控箱6上堆放的砖块进行夹持，以满足拾取机构3夹取堆放在电控箱6顶面的砖块对不同高度和位置的墙体8进行砌筑的作业需求。
53.在一些实施例中，结合图3和图4所示，升降装置还包括第一安装座402、第二安装座403和第三安装座404，升降座401沿上下方向可活动的安装于第一安装座402，第一安装座402沿上下方向可活动的安装于第二安装座403上，第二安装座403可活动的安装于第三安装座404上，第三安装座404与横移机构7滑动配合，第一安装座402、第二安装座403和第三安装座404的组合让砌砖机器人100的机械臂1在上下方向上的可移动范围拓展到，升降座401在第一安装座402上的移动距离、第一安装座402在第二安装的移动距离和第二安装座403在第三安装座404上的移动距离的叠加，扩大砌砖机器人100的机械臂1在上下方向上的升降行程，扩大砌砖机器人100在上下方向上作业覆盖范围，同时不增大升降装置的整体高度，让砌砖机器人100得以便于移动和搬运。
54.可选的，第一安装座402朝向升降座401的一侧开设有一组滑槽，第一安装座402上的滑槽沿上下方向延伸，升降座401朝向第一安装座402的边缘设置有与第一安装座402的
滑槽适配的凸部，升降座401通过自身的凸部活动设置在第一安装座402上。
55.滑槽的数量可以根据砌砖机器人100的具体使用情况进行选择，比如滑槽为一个、二个、四个、五个等。
56.其中，结合图1、图4和图5所示，第一驱动件410设置于升降座401朝向墙体8的前表面，让升降座401与第一安装座402能够贴近进行设置，降低砌砖机器人100的整体厚度，缩小砌砖机器人100的占地面积，让砌砖机器人100得以适应狭小的加工环境，此外，第一驱动件410放置在升降座401前表面能够被直接看到并确认工作状态，控制手段更加简洁快速。
57.其中，升降装置还包括第一传动组件，第一驱动件410通过第一传动组件与第一安装座402传动连接。
58.示例性的，如图2所述，第一传动组件包括第一齿轮420和第一齿条421，第一齿条421安装于第一安装座402且沿上下方向延伸，第一齿轮420安装于第一驱动件410的输出端，第一驱动件410驱动第一齿轮420转动，第一齿轮420与第一齿条421啮合，第一驱动件410转动驱动第一齿轮420带动升降座401沿第一安装座402沿上下方向进行移动，这种传动结构简单，便于控制升降座401的升降行程，控制精度高。
59.进一步的，第一齿条421设置在第一安装座402朝向墙体8的前表面，第一齿轮420的轴线方向沿左右方向设置，第一齿轮420与第一安装座402之间的直线距离小于升降座401后表面与第一安装座402之间的直线距离。
60.可选的，第一传动组件包括第一摩擦轮和第一摩擦条，第一摩擦轮和第一摩擦条表面均设置有粗糙的摩擦颗粒，摩擦轮安装于第一驱动件410的输出端，第一摩擦条安装于第一安装座402且沿上下方向延伸，第一驱动件410驱动第一摩擦轮转动，第一摩擦轮被压紧在第一摩擦条表面，第一摩擦轮与第一摩擦条传动接触，第一驱动件410转动驱动第一摩擦轮转动带动升降座401在第一安装座402表面沿上下方向移动。
61.其中，升降装置还包括第二传动组件和第二驱动件，第一安装座402通过第二传动组件与第二安装座403传动连接，第二驱动件安装于第二安装座403，第二驱动件驱动第一安装座402沿上下方向在第二安装座403上移动。
62.示例性的，第一安装座402朝向第二安装座403的一面开设有活动槽，第二安装座403滑动设置于第二安装座403的凹槽内。
63.示例性的，第二传动组件包括丝杆，丝杆转动设置在第二安装座403上，丝杆与第二驱动件的输出端连接，第一安装座402远离墙体8的表面设置有带有螺纹孔的凸块，第一安装座402的凸块与丝杆螺纹连接，第二驱动件驱动丝杆转动带动第一安装座402在上下方向上沿第二安装座403移动，丝杆设置于第一安装座402朝向第二安装座403的凹槽内，第一安装座402位顶端与第二安装座403顶端平齐时，丝杆被第一安装座402的凹槽和第二安装座403围成的腔体完全包覆住，让丝杆得以与外界分隔开来，避免外界环境持续对丝杆造成影响，延长丝杆的使用寿命。
64.其中，当第一安装座402在第二安装座403上位于最底端，同时第二安装座403在第三安装座404上位于最底端时，第一安装座402、第二安装座403和第三安装座404的顶面平齐。
65.可选的，第二传动组件包括蜗杆和蜗轮，蜗轮转动设置在第二安装座403上，蜗轮与第二驱动件的输出端连接，蜗轮轴线方向沿左右方向延伸，蜗杆转动设置在第一安装座
402上，蜗杆沿上下方向设置，蜗轮与蜗杆啮合，第二驱动件驱动蜗轮转动带动第一安装座402在上下方向上沿第二安装座403移动，蜗轮和蜗杆被第一安装座402的凹槽和第二安装座403围成的腔体完全包覆住，让蜗轮蜗杆得以与外界分隔开来，避免外界环境持续对丝杆造成影响，延长丝杆的使用寿命。
66.其中，升降装置还包括第三传动组件和第三驱动件，第二安装座403和第三安装座404通过第三传动组件传动连接，第三驱动件安装于第三安装座404上，第三驱动件驱动第二安装座403在第三安装座404上沿上下方向移动。
67.第二安装座403朝向第三安装座404的表面开设有凹槽，第三安装座404朝向第二安装座403的表面同样开设有凹槽，第二安装座403的凹槽与第三安装座404的凹槽能够拼合成顶面开口的容纳腔，第三传动组件位于第二安装座403和第三安装座404拼合成的容纳腔内，当第二安装座403顶面与第三安装座404的顶面平齐时，第二安装座403和第三安装座404拼合成的容纳腔能够将第三传动组件与外界分离开来，避免第三传动组件持续遭受外界环境的影响。
68.示例性的，第三传动组件包括第二齿轮和第二齿条，第二齿轮设置与第三驱动件的输出端连接，第二齿条沿上下方向安装于第二安装座403，第二齿轮与第二齿条啮合，第三驱动件驱动第二齿轮转动带动第二安装座403在第三安装座404上沿上下方向移动。
69.其中，第二齿轮轴线方向沿前后方向延伸，第三驱动件设置于第三安装座404背向墙体8的表面，让第一安装座402。第二安装座403和第三安装座404之间的间隙能够缩小，从而让第一安装座402。第二安装座403和第三安装座404之间的活动连接效果更加紧密，刚度更高，保证升降装置在进行升降进程更加稳定。
70.可选的，第三传动组件包括卷轴和牵引链，卷轴为空心卷轴结构，卷轴连接在第三驱动件的输出啊端，牵引链套设在卷轴上，牵引链的一端连接在第二安装座403上，第三驱动件转动驱动卷轴转动拉动第二安装座403在第三安装座404上沿上下方向移动，这种传动方式结构简单，对第二安装座403的升降进程调整速度快。
71.其中，第三安装座404底部还设置有底板430，底板430与移动底盘5上表面接触，底板430与滑动设置在横移机构7上，第一安装座402的顶面、第二安装座403的顶面和第三安装座404的顶面高度平齐时，第一安装座402的底面、第二安装座403的底面和第三安装座404的底面均与底板430顶面接触。
72.其中，第三安装座404上还安装有加强板，加强板为之间三角形的型板，加强板的一边连接于第三安装座404，加强板的另一边垂直安装于底板430，加强板与第三安装座404的连接位置位于第三安装座404背向墙体8的一侧。
73.其中，升降装置还包括拖链总成440，拖链总成440一端连接在第三安装座404上，拖链总成440另一端安装于升降座401，驱动第一驱动件410的外部电线穿过拖链总成440与第一驱动件410电性连接，外部电线的设置路径被拖链总成440限制，避免了外部电线发生缠绕的可能性，同时拖链总成440的框架也能将电线与其他结构分隔开来，防止电线磨损。
74.在一些实施例中，如图3所示，升降装置还包括减速机411和安装架412，减速机411设置在升降座401前表面，第一驱动件410通过减速机411与第一齿轮420连接，安装架412为u型架结构，安装架412两端通过螺钉连接在升降座401前表面，安装架412将减速电机卡住连接在升降座401上。
75.其中，第一驱动件410沿左右方向设置，让自身边缘贴合升降座401前表面的顶部轮廓，相比现有技术中占据升降座401前表面大部分面积的设置方式，第一驱动件410贴合升降座401前表面顶部轮廓且沿左右方向进行设置的方式能够有效减少第一驱动件410占据的安装空间，让升降座401前表面用于安装机械臂1的面积增大且更为完整，提升机械臂1与升降座401之间的连接结构强度，从而提升升降装置整体的稳定性，避免砌砖机器人100在砌筑作业过程中发生颤动。
76.其中，升降装置还包括基座，基座固设于升降座401前表面且基座位于第一驱动件410下方，机械臂1一端转动安装于基座，第一驱动件410在驱动升降座401沿第一安装座402移动过程中，采用这种结构能够将避免电机工作产生的振动对拾取机构3对砖块的抓取造成干涉，提升砌砖机器人100在砌筑作业过程中的稳定性，同时，机械臂1连接于基座也能让自身拆卸与更换更加简便。
77.虽然已经参考优选实施例对本技术进行了描述，但在不脱离本技术的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。