技术特征：
1.一种多功能废旧建筑破拆机器人，包括底盘部分(1000)，其特征在于，所述底盘部分(1000)上依次安装有第一层旋转功能模块(2000)、第二层旋转功能模块(3000)和顶部支撑部分(4000)，其中，所述第一层旋转功能模块(2000)包括安装于所述底盘部分(1000)上的第一层转盘单元(2200)以及对称安装于所述第一层转盘单元(2200)外周的两组碎块单元(2100)和两组推铲单元(2300)；所述第二层旋转功能模块(3000)包括安装于所述底盘部分(1000)上的第二层转盘单元(3100)以及可拆卸安装于所述第二层转盘单元(3100)上的定点爆破机械臂(3200)、凿机机械臂(3300)、切割机机械臂(3400)、抓手机械臂(3500)；所述顶撑部分(4000)包括安装于所述底盘部分(1000)上的液压顶撑单元(4100)以及安装于所述液压顶撑单元(4100)上的顶撑支撑板单元(4200)。2.根据权利要求1所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述底盘部分(1000)包括车斗(1003)和安装在所述车斗(1003)相对两侧的两个t形钢(1002)，两个所述t形钢(1002)分别与左履带(1001)和右履带(1004)连接。3.根据权利要求1所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述碎块单元(2100)包括万向轮机构a和碎块机构，所述万向轮机构a包括车轮支撑板(2102)，所述车轮支撑板(2102)下端安装有万向轮a(2101)，在所述车轮支撑板(2102)上端安装有由碎块第一方管(2103)、碎块第二方管(2104)和碎块第三方管(2105)形成的两个三角形稳定件a，这两个三角形稳定件a上端通过铝板a(2106)和碎块第一圆管(2107)连接；所述碎块机构包括锤板(2108)，所述锤板(2108)与双头螺栓(2110)连接，所述双头螺栓(2110)与碎块第二圆管(2109)连接，所述碎块第二圆管(2109)与碎块第一连杆(2111)连接，碎块第二连杆(2112)一端与所述碎块第一连杆(2111)连接，一端与电机(2114)的输出轴连接，所述电机(2114)安装在角钢(2113)上，所述角钢(2113)与钢板b(2117)连接；所述碎块第三方管(2105)上安装有电动推杆(2115)，所述电动推杆(2115)的输出轴与角钢(2113)连接。4.根据权利要求3所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述锤板(2108)包括钢板a(2108a)和安装于所述钢板a(2108a)一端面的榔头(2108b)，所述钢板a(2108a)通过螺母(2108c)与双头螺栓(2110)连接。5.根据权利要求1所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述第一层转盘单元(2200)包括安装于车斗(1003)上的转盘支撑板(2201)、转动安装于所述转盘支撑板(2201)上的转盘a(2202)以及用于驱动转盘a(2202)转动的齿轮电机(2203)，所述转盘支撑板(2201)包括第一铁板(2201a)、安装于所述第一铁板(2201a)内的两块u形支撑铁板(2201b)和环形轴承(2201c)，所述转盘a(2202)包括第二铁板(2202a)、安装于所述第二铁板(2202a)上的齿圈(2202c)以及雕刻在所述第二铁板(2202a)上的凹槽(2202b)。6.根据权利要求1所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述推铲单元(2300)包括万向轮机构b和推铲机构，所述万向轮机构b包括推铲车车轮支撑板(2302)，所述推铲车车轮支撑板(2302)下端安装有万向轮b(2301)，所述推铲车车轮支撑板(2302)上端安装有由推铲第一方管(2303)、推铲第二方管(2304)和推铲第三方管(2305)焊接形成三角形稳定件b，这两三角形稳定件b上端通过铝板b(2308)和推铲第一固定圆管(2313)连接，
推铲油泵(2307)通过油泵支撑板(2306)安装在推铲第二支撑方管(2305)上；所述推铲机构包括推铲(2309)和用于安装所述推铲(2309)的旋转杆(2311)，所述旋转杆(2311)穿过推铲第一连杆(2312)与推铲舵机(2310)的输出轴连接，所述推铲第一连杆(2312)嵌套在在推铲第一固定圆管(2313)上；所述推铲第三方管(2305)上安装有推铲第一固定圆管(2313)和推铲第二固定圆管(2314)，所述推铲(2309)与油缸(2315)中的油缸柱塞连接。7.根据权利要求1所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述第二层转盘单元(3100)包括安装于车斗(1003)内部的电机支撑桌(3101)，所述电机支撑桌(3101)上安装有转盘电机(3102)，所述转盘电机(3102)的输出轴上安装有转盘b(3103)，所述转盘b(3103)上端均匀安装有四个卡槽底座(3104)，所述卡槽底座(3104)用于定点爆破机械臂(3200)、凿机机械臂(3300)、切割机机械臂(3400)、抓手机械臂(3500)可拆卸连接。8.根据权利要求1所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述液压顶撑单元(4100)包括安装于车斗(1003)内的顶撑油泵(4101)、第一液压同步分流阀(4103)和第二液压同步分流阀(4105)，所述第一油管(4102)和第二油管(4104)一端与顶撑油泵(4101)连接，另一端分别与所述第一液压同步分流阀(4103)和第二液压同步分流阀(4105)连接。9.根据权利要求1所述的多功能废旧建筑破拆机器人，其特征在于，所述顶撑支撑板单元(4200)包括套在所述液压顶撑单元(4100)中的顶撑油缸(4106)上的顶撑支撑板(4202)，所述顶撑支撑板(4202)上安装有电钻支撑板(4201)，所述电钻支撑板(4201)上安装有可伸缩电钻(4203)。10.一种多功能废旧建筑破拆方法，其特征在于，包括：在拆除楼房天花板时，通过控制顶撑油缸(4106)的伸缩，使顶撑部分(4000)撑住天花板，控制顶撑部分(4000)中的可伸缩钻头(4203)钻入天花板墙体内，扣住墙体，通过控制切割机机械臂(3400)中的舵机使切割机(3404)向上伸展，实现第二层旋转功能模块(3000)中的切割机机械臂(3400)对天花板四周进行切割，使天花板与四周的横梁失去关联，顶撑部分(4000)通过顶撑油缸(4106)动作伸长油缸柱塞，将墙面向上撑起完成对天花板墙体的拆除，在切割同时，通过控制推铲油缸(2315)的伸缩，使碎屑被铲入推铲(2309)，实现第一层旋转功能模块(2000)中的推铲单元(2300)对切割过程中掉落的碎屑进行铲除，通过控制推铲舵机(2310)调整推铲(2309)旋转的角度，推铲单元(2300)将碎屑倒入废料处理车，在处理地面上较大的墙块时，推铲单元(2300)和碎块单元(2100)协同使用，碎块单元(2100)一边将墙块粉碎，推铲单元(2300)则一边将碎屑铲除；在处理拆除后的天花板墙体时，底盘部分(1000)中的履带将推铲单元(2300)中的碎屑和被顶撑部分(4000)的可伸缩电钻(4203)扣住的墙面运到指定地点，在运输和推铲单元(2300)倒泻碎屑过程中，收缩顶撑油缸(4106)，降低顶撑支撑板(4202)高度，通过控制切割机机械臂(3400)中的切割机舵机(3403)使切割机(3404)向下朝向顶撑支撑板(4202)上的墙块，通过旋转转盘b(3103)以及微调切割机舵机(3403)，使墙块切除直线形裂缝，实现第二旋转单元功能模块(3000)中的切割机机械臂(3400)对顶撑支撑板(4202)上的墙面的切割分块处理，同时通过控制抓手机械臂(3500)中的抓手第二舵机(3505)实现对墙块的抓取，通过控制机械臂(3501)上的舵机实现抓手机械臂(3500)的弯曲，对墙块搬运，并在指定地点码放整齐；
当拆除垂直墙面时，通过控制凿机机械臂(3300)中的凿机舵机(3306)调整电钻(3308)的位置，使第二旋转功能模块(3000)中的凿机机械臂(3300)在垂直墙面四周指定位置凿洞，凿洞完成后，转动第二旋转功能模块(3000)，使得定点爆破机械臂(3200)面向墙面，再由定点爆破机械臂(3200)中的爆破爪(3214)伸入洞口，通过爆破爪油缸(3213)作动，推动爆破爪(3214)瞬间张开，对洞口四周进行爆破，依次在每个洞口进行爆破；当遇到钢筋时，转动第二旋转功能模块(3000)，使得切割机机械臂(3400)面向墙壁，使用切割机机械臂(3400)将其切断，直至墙面四周完全断裂，若墙面仍未倒塌，使用推铲单元(2300)中推铲(2309)的底部对准墙面，启动机器人向前移动，将其进行推倒；处理地面墙体碎屑时，第一旋转功能模块(2000)中的碎块单元(2100)将掉落地面上体积较大的墙块进行破碎，再由第一层转盘单元(2200)旋转90度，使推铲单元(2300)代替之前碎块单元(2100)的位置，对破碎后的墙块进行铲除，再由第一层转盘单元(2200)旋转90度，碎块单元(2100)代替之前的推铲单元(2300)位置，对剩余的墙块继续进行粉碎，而推铲单元(2300)将推铲内的碎屑倒入废料处理车内，如此往复直至墙块全部粉碎并铲除；当仅需处理其中一个流程时，根据具体需求更换推铲单元(2300)和碎块单元(2100)，当仅需要将墙块粉碎时，将推铲单元(2300)更换成碎块单元(2100)，四个碎块单元(2100)同时对机器人四周的墙块进行粉碎；当仅需要对地面上的碎屑进行铲除时，将碎块单元(2100)更换成推铲单元(2300)，四个推铲单元(2300)同时对机器人四周的碎屑进行铲除；当仅需切割天花板时，将第二层旋转功能模块(3000)中的四个机械臂全部更换成切割机机械臂(3400)，四个切割机机械臂(3400)同时对天花板四边进行切割；当需要搬运大型墙块时，将四个机械臂全部更换成抓手机械臂(3500)，四个抓手机械臂(3500)同时对四周墙块进行搬运。
技术总结
本发明公开了一种多功能废旧建筑破拆机器人及破拆方法，包括底盘部分，所述底盘部分上依次安装有第一层旋转功能模块、第二层旋转功能模块和顶部支撑部分，所述第一层旋转功能模块包括安装于所述底盘部分上的第一层转盘单元以及对称安装于所述第一层转盘单元外周的两组碎块单元和两组推铲单元；所述第二层旋转功能模块包括安装于所述底盘部分上的第二层转盘单元以及可拆卸安装于所述第二层转盘单元上的定点爆破机械臂、凿机机械臂、切割机机械臂、抓手机械臂；顶撑部分包括安装于底盘部分上的液压顶撑单元以及安装于液压顶撑单元上的顶撑支撑板单元。每层功能模块都可单独使用，也可相互协作使用，有利于应对不同情景，提高了砖块的资源利用率。提高了砖块的资源利用率。提高了砖块的资源利用率。
技术研发人员：王帅 杨小龙 李文祥 王爱勋 游明 高蓉 陆通 张婷婷 杜峰 王波 武建辉 王理 吴克洋 钱晨 杨威
受保护的技术使用者：武汉建工集团股份有限公司
技术研发日：2022.10.31
技术公布日：2023/2/3