基于切割控制参数的智能切割机自动切割方法及装置与流程

本发明涉及切割机控制，尤其涉及一种基于切割控制参数的智能切割机自动切割方法及装置。

背景技术：

1、智能切割机，作为混凝土施工面的一种重要处理装置，其能够对墙面及地面进行切割，使得施工面变得光滑无凸起，从而人们可以将砖块以及装饰品等平整地安装在上面，使得自身所居住的房屋可以变得更加美观。

2、当前，对于混凝土施工面的切割方式一般是先通过人工对施工面进行尺寸测量，然后再通过人工控制切割机对施工面进行切割，然而，通过实践发现，传统的施工面切割方式不仅使得操控者容易受到现场粉尘对自身健康所造成的损害，而且操控者也难以控制切割机对施工面的切割深度，使得施工面依旧显得凹凸不平。可见，提供一种新型的施工面切割方法，以实现对施工面的精准切割尤为重要。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于切割控制参数的智能切割机自动切割的方法及装置，在保证操控者能够不受到现场粉尘对自身健康造成损害的同时，还能够可靠及精准地控制智能切割机对施工面进行切割，以实现对施工面的精准切割，使得施工面变得光滑平整。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于切割控制参数的智能切割机自动切割方法，所述方法包括：

3、采集需要切割的目标施工面的点云数据，并根据所述点云数据，对所述目标施工面执行区域类型识别操作，得到所述目标施工面的至少一种区域类型的目标区域；所有所述区域类型的目标区域包括台阶类型的目标区域和/或非台阶类型的目标区域；

4、根据所有所述区域类型的目标区域，确定所述智能切割机针对所述目标施工面的切割控制参数；所述智能切割机针对所述目标施工面的切割控制参数包括所述智能切割机针对所有所述区域类型的目标区域的作业路径以及针对每个所述区域类型的目标区域的切割作业参数；

5、根据所述切割控制参数，控制所述智能切割机对所述目标施工面执行切割操作。

6、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所有所述区域类型的目标区域，确定所述智能切割机针对所述目标施工面的切割控制参数，包括：

7、根据每个所述目标区域所属的区域类型，确定每个所述目标区域的区域特征参数，并根据每个所述目标区域的区域特征参数，确定每个所述目标区域对应的作业区域；

8、根据每个所述目标区域对应的作业区域，确定每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点以及作业需求信息；每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息包括作业需求范围和/或作业需求深度；

9、根据所有所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点，确定所述智能切割机针对所有所述目标区域的作业路径，以及根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息，确定所述智能切割机针对每个所述目标区域的切割作业参数。

10、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，当对应的目标区域所属的区域类型为所述台阶类型时，该目标区域的区域特征参数包括台阶高度差值参数，当对应的目标区域所属的区域类型为所述非台阶类型时，该目标区域的区域特征参数包括区域凹凸情况；

11、其中，所述根据每个所述目标区域的区域特征参数，确定每个所述目标区域对应的作业区域，包括：

12、对于每一所述目标区域，当所述目标区域所属的区域类型为所述非台阶类型时，根据所述目标区域的区域凹凸情况，从所述目标区域中确定出满足预设凹凸区域筛除条件的多个待筛除凹凸子区域；所述目标区域的区域凹凸情况包括区域凹凸范围和/或区域凹凸高度差值；

13、从所述目标区域中将所有所述待筛除凹凸子区域进行筛除，得到所述目标区域对应的作业区域。

14、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所有所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点，确定所述智能切割机针对所有所述目标区域的作业路径，包括：

15、根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点以及预设的每个所述目标区域对应的作业区域的非行驶区域，确定每个所述目标区域对应的作业区域的作业站点间转场距离；

16、根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业站点间转场距离，确定每个所述目标区域对应的作业区域的站点作业顺序，并根据每个所述目标区域对应的作业区域的站点作业顺序，确定每个所述目标区域对应的作业区域的区域作业路径；

17、根据所有所述目标区域对应的作业区域的区域作业路径，确定所述智能切割机针对所有所述目标区域的作业路径。

18、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息，确定所述智能切割机针对每个所述目标区域的切割作业参数，包括：

19、对于每一所述目标区域，确定所述目标区域对应的作业区域的目标特征参数，并根据所述目标特征参数，确定所述智能切割机针对所述作业区域的多个预设作业方向上的切割调整次数；所述目标特征参数包括区域形状参数和/或区域尺寸参数；

20、根据所述智能切割机在每个所述预设作业方向上的切割调整次数，从所有所述作业方向中确定出所述切割调整次数为最小的作业方向，作为所述智能切割机针对所述作业区域的目标作业方向；

21、根据所述目标作业方向，对所述智能切割机的切割区域执行网格划分操作，得到所述智能切割机的切割区域对应的多个切割网格；所述智能切割机的切割区域为所述智能切割机的切割头所对应的切割区域；

22、根据所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息以及预设的所述智能切割机的单次切割作业参数，确定每次切割作业下所有所述切割网格对应的切割作业参数，作为所述智能切割机针对所述目标区域的切割作业参数。

23、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述目标作业方向，对所述智能切割机的切割区域执行网格划分操作，得到所述智能切割机的切割区域对应的多个切割网格，包括：

24、根据所述目标作业方向，确定所述智能切割机的切割区域对应至少一个的网格划分方向；

25、确定每个所述网格划分方向上的目标划分参数，并根据所有所述网格划分方向上的目标划分参数，对所述智能切割机的切割区域执行网格划分操作，得到所述智能切割机的切割区域对应的多个待定切割网格；所述目标划分参数包括目标网格划分个数和/或目标网格划分大小参数；

26、根据预设的参照网格大小参数，确定每个所述待定切割网格的第一网格占空比，并根据每个所述待定切割网格的第一网格占空比，从所有所述待定切割网格中确定出所述第一网格占空比大于等于预设第一占空比阈值的所有待定切割网格，作为所述智能切割机的切割区域对应的所有切割网格。

27、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息是通过以下方式确定出的：

28、对于每一所述目标区域，当所述目标区域所属的区域类型为所述非台阶类型时，根据预设的网格划分参数，对所述目标区域对应的作业区域进行网格划分，得到所述目标区域对应的作业区域的多个网格；所述网格划分参数包括网格划分起点位置、网格划分大小参数以及网格划分个数中的至少一种；

29、从所有所述网格中确定出满足预设网格边界条件的所有待定网格，并确定每个所述待定网格的第二网格占空比，并根据所有所述待定网格的第二网格占空比，从所有所述待定网格中确定出所述第二网格占空比大于等于预设第二占空比阈值所有目标网格；

30、根据预先获取到的所述目标区域对应的作业区域的初始作业需求信息，确定每个所述目标网格对应的初始作业需求子信息，并对所有所述目标网格对应的初始作业需求子信息执行数据处理操作，得到所有所述目标网格对应的处理后作业需求子信息；

31、根据所有所述目标网格对应的处理后作业需求子信息，确定所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息。

32、本发明第二方面公开了一种基于切割控制参数的智能切割机自动切割装置，所述装置包括：

33、采集模块，用于采集需要切割的目标施工面的点云数据；

34、识别模块，用于根据所述点云数据，对所述目标施工面执行区域类型识别操作，得到所述目标施工面的至少一种区域类型的目标区域；所有所述区域类型的目标区域包括台阶类型的目标区域和/或非台阶类型的目标区域；

35、确定模块，用于根据所有所述区域类型的目标区域，确定所述智能切割机针对所述目标施工面的切割控制参数；所述智能切割机针对所述目标施工面的切割控制参数包括所述智能切割机针对所有所述区域类型的目标区域的作业路径以及针对每个所述区域类型的目标区域的切割作业参数；

36、控制模块，用于根据所述切割控制参数，控制所述智能切割机对所述目标施工面执行切割操作。

37、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所有所述区域类型的目标区域，确定所述智能切割机针对所述目标施工面的切割控制参数的方式具体为：

38、根据每个所述目标区域所属的区域类型，确定每个所述目标区域的区域特征参数，并根据每个所述目标区域的区域特征参数，确定每个所述目标区域对应的作业区域；

39、根据每个所述目标区域对应的作业区域，确定每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点以及作业需求信息；每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息包括作业需求范围和/或作业需求深度；

40、根据所有所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点，确定所述智能切割机针对所有所述目标区域的作业路径，以及根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息，确定所述智能切割机针对每个所述目标区域的切割作业参数。

41、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，当对应的目标区域所属的区域类型为所述台阶类型时，该目标区域的区域特征参数包括台阶高度差值参数，当对应的目标区域所属的区域类型为所述非台阶类型时，该目标区域的区域特征参数包括区域凹凸情况；

42、其中，所述确定模块根据每个所述目标区域的区域特征参数，确定每个所述目标区域对应的作业区域的方式具体为：

43、对于每一所述目标区域，当所述目标区域所属的区域类型为所述非台阶类型时，根据所述目标区域的区域凹凸情况，从所述目标区域中确定出满足预设凹凸区域筛除条件的多个待筛除凹凸子区域；所述目标区域的区域凹凸情况包括区域凹凸范围和/或区域凹凸高度差值；

44、从所述目标区域中将所有所述待筛除凹凸子区域进行筛除，得到所述目标区域对应的作业区域。

45、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所有所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点，确定所述智能切割机针对所有所述目标区域的作业路径的方式具体为：

46、根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求站点以及预设的每个所述目标区域对应的作业区域的非行驶区域，确定每个所述目标区域对应的作业区域的作业站点间转场距离；

47、根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业站点间转场距离，确定每个所述目标区域对应的作业区域的站点作业顺序，并根据每个所述目标区域对应的作业区域的站点作业顺序，确定每个所述目标区域对应的作业区域的区域作业路径；

48、根据所有所述目标区域对应的作业区域的区域作业路径，确定所述智能切割机针对所有所述目标区域的作业路径。

49、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息，确定所述智能切割机针对每个所述目标区域的切割作业参数的方式具体为：

50、对于每一所述目标区域，确定所述目标区域对应的作业区域的目标特征参数，并根据所述目标特征参数，确定所述智能切割机针对所述作业区域的多个预设作业方向上的切割调整次数；所述目标特征参数包括区域形状参数和/或区域尺寸参数；

51、根据所述智能切割机在每个所述预设作业方向上的切割调整次数，从所有所述作业方向中确定出所述切割调整次数为最小的作业方向，作为所述智能切割机针对所述作业区域的目标作业方向；

52、根据所述目标作业方向，对所述智能切割机的切割区域执行网格划分操作，得到所述智能切割机的切割区域对应的多个切割网格；所述智能切割机的切割区域为所述智能切割机的切割头所对应的切割区域；

53、根据所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息以及预设的所述智能切割机的单次切割作业参数，确定每次切割作业下所有所述切割网格对应的切割作业参数，作为所述智能切割机针对所述目标区域的切割作业参数。

54、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述目标作业方向，对所述智能切割机的切割区域执行网格划分操作，得到所述智能切割机的切割区域对应的多个切割网格的方式具体为：

55、根据所述目标作业方向，确定所述智能切割机的切割区域对应至少一个的网格划分方向；

56、确定每个所述网格划分方向上的目标划分参数，并根据所有所述网格划分方向上的目标划分参数，对所述智能切割机的切割区域执行网格划分操作，得到所述智能切割机的切割区域对应的多个待定切割网格；所述目标划分参数包括目标网格划分个数和/或目标网格划分大小参数；

57、根据预设的参照网格大小参数，确定每个所述待定切割网格的第一网格占空比，并根据每个所述待定切割网格的第一网格占空比，从所有所述待定切割网格中确定出所述第一网格占空比大于等于预设第一占空比阈值的所有待定切割网格，作为所述智能切割机的切割区域对应的所有切割网格。

58、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，每个所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息是通过以下方式确定出的：

59、对于每一所述目标区域，当所述目标区域所属的区域类型为所述非台阶类型时，根据预设的网格划分参数，对所述目标区域对应的作业区域进行网格划分，得到所述目标区域对应的作业区域的多个网格；所述网格划分参数包括网格划分起点位置、网格划分大小参数以及网格划分个数中的至少一种；

60、从所有所述网格中确定出满足预设网格边界条件的所有待定网格，并确定每个所述待定网格的第二网格占空比，并根据所有所述待定网格的第二网格占空比，从所有所述待定网格中确定出所述第二网格占空比大于等于预设第二占空比阈值所有目标网格；

61、根据预先获取到的所述目标区域对应的作业区域的初始作业需求信息，确定每个所述目标网格对应的初始作业需求子信息，并对所有所述目标网格对应的初始作业需求子信息执行数据处理操作，得到所有所述目标网格对应的处理后作业需求子信息；

62、根据所有所述目标网格对应的处理后作业需求子信息，确定所述目标区域对应的作业区域的作业需求信息。

63、本发明第三方面公开了另一种基于切割控制参数的智能切割机自动切割装置，所述装置包括：

64、存储有可执行程序代码的存储器；

65、与所述存储器耦合的处理器；

66、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的基于切割控制参数的智能切割机自动切割方法。

67、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的基于切割控制参数的智能切割机自动切割方法。

68、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

69、本发明实施例中，采集需要切割的目标施工面的点云数据，并根据点云数据，对目标施工面执行区域类型识别操作，得到目标施工面的至少一种区域类型的目标区域；根据所有区域类型的目标区域，确定智能切割机针对目标施工面的切割控制参数；根据切割控制参数，控制智能切割机对目标施工面执行切割操作。可见，实施本发明能够依据智能切割机的切割控制参数，来控制智能切割机对施工面进行切割，实现了对智能切割机的智能化切割控制方式，无需操控者操控切割机，这样，在保证操控者能够不受到现场粉尘对自身健康造成损害的同时，还能够可靠及精准地控制智能切割机对施工面进行切割，以实现对施工面的精准切割，使得施工面变得光滑平整。