开磨一体机及其夹持转运装置及方法、系统、介质、设备与流程

本发明涉及硬脆材料的加工设备，具体涉及一种开磨一体机、开磨一体机的夹持转运装置、开磨一体机的夹持转运控制方法、开磨一体机的夹持转运控制系统、计算机可读存储介质、计算机设备。

背景技术：

1、以硬脆材料为硅棒为例，对其进行加工的装置通常包括将圆棒切割成方棒的开方装置、对方棒的磨削面和倒角进行粗磨和精磨的磨削装置以及将磨削后的方棒进行切片处理的切割装置。在上述不同的处理环节之间具有衔接的可能性的情形下，可将其中的部分装置进行整合设计。

2、如市面上出现了开磨一体机，具体而言，对上述对应于开方装置的功能以及对应于磨削装置的功能进行整合，从而能够在同一台开磨一体机上完成对硅棒的开方作业和磨削作业。不过，目前的开磨一体机通常存在如下的问题：对应于开方装置的功能的工位与对应于磨削装置的功能的工位在功能上仍然与整合前的功能基本保持一致，如对应于磨削装置功能的工位仍能够对方棒的磨削面和倒角进行完整的粗磨和精磨，这样一来，整合后的不同工位之间的协作性尚存一定的提升空间。

技术实现思路

1、为了至少一定程度地解决上述技术问题，在第一方面，本发明提供了一种开磨一体机的夹持转运装置，所述开磨一体机包括多个工位，所述夹持转运装置包括：旋转工作台；以及夹持转运立柱，其设置于所述旋转工作台；其中，所述夹持转运立柱具有至少一个夹持面，待加工件能够固定在所述夹持转运立柱对应于所述夹持面的位置。

2、通过这样的构成，给出了夹持转运装置的一种可能的结构形式。

3、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定夹持面的结构形式、个数、其在夹持转运立柱上的分布方式以及待加工件在夹持转运立柱对应于夹持面的位置的固定方式等。本领域技术人员可以根据实际需求确定工作台的转动实现方式、夹持转运立柱的结构形式以及工作台与夹持转运立柱之间的连接方式。示例性地，在工作台上具有多个安装位，夹持转运立柱可以安装至任一安装位。

4、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运立柱为棱柱状结构，所述夹持面为所述棱柱状结构的任意一个侧壁。

5、通过这样的构成，给出了夹持转运立柱的一种具体的结构形式。

6、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运立柱在对应于所述棱柱状结构的至少一个棱边的位置插置有能够对其施加预紧力的连接杆。

7、通过这样的构成，能够谋求提高夹持转运立柱的刚度。

8、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述开磨一体机包括基础工作台，所述旋转工作台能够通过齿轮啮合的方式相对所述基础工作台转动。

9、通过这样的构成，能够谋求保证转动的稳定性。

10、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定对应于齿轮啮合的具体结构形式，如齿轮与齿条、齿条与齿轮、齿轮与齿轮啮合的机构等。

11、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运立柱以一体成型或者固定连接的方式设置于所述旋转工作台。

12、通过这样的构成，能够谋求通过旋转工作台的转动带动夹持转运立柱同步转动。

13、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运立柱上设置有夹紧头组件，所述夹紧头组件包括位于上方的第一夹紧头以及位于下方的第二夹紧头，待加工件能够通过夹持于所述第一夹紧头和所述第二夹紧头之间的方式固定至所述夹持转运立柱。

14、通过这样的构成，能够谋求通过两个夹紧头的配合将待加工件夹紧。

15、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述第一夹紧头以可沿竖直方向运动的方式设置于所述夹持面，所述第二夹紧头固定设置于所述夹持转运立柱。

16、通过这样的构成，给出了夹紧头组件的一种具体的结构形式。

17、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持面上设置有滑座组件，所述滑座组件包括滑座支座以及设置于所述滑座支座上的、沿竖直方向分布的滑座直线导轨，所述第一夹紧头能够沿所述滑座直线导轨运动。

18、通过这样的构成，给出了第一夹紧头实现其可沿竖直方向运动的一种具体的结构形式。

19、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持面在对应于所述滑座组件的侧边的位置设置有顶紧块，所述滑座组件在安装好的状态下卡置于所述顶紧块。

20、通过这样的构成，保证了滑座组件在夹持转运立柱上的安装精度。

21、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定顶紧块的具体结构形式、个数、其在夹持面上的分布方式及其与滑座组件的配合方式等。

22、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述顶紧块包括顶紧块基体以及设置于顶紧块基体上的能够沿夹持立柱的侧面以靠近滑座组件的方式运动的第一调整构件以及能够沿夹持立柱的侧面以远离滑座组件的方式运动的第二调整构件。

23、通过这样的构成，给出了预紧块的一种具体的结构形式。

24、具体而言，通过第一调整构件和第二调整构件形成的一顶一拉结构能够对滑座组件在夹持立柱的侧面上的安装位置进行调整，从而能够保证滑座组件在安装好的状态下其轴线能够与旋转工作台保持垂直。显然，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二调整构件的具体的结构形式、推拉范围等。

25、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运立柱上设置有扶边皮组件，所述扶边皮组件能够将开方产生的边皮的上端面顶紧。

26、通过这样的构成，能够谋求保证切割的边皮的可靠性。

27、对于上述开磨一体机的夹持转运装置，在一种可能的实施方式中，所述基础工作台上设置有边皮支撑组件，所述边皮支撑组件能够将待加工件的下端面对应于边皮的位置顶紧。

28、通过这样的构成，能够谋求将边皮稳定地扶持在切割工位。

29、具体而言，通过在第一/第二工位与夹持转运立柱之间分别配置一个可在二者之间活动的边皮夹持组件，在能够保证第一/第二工位的切割/边皮卸载/磨削作业顺利实现的前提下，使得开磨一体机的整机尺寸更为紧凑。

30、本发明第二方面提供了一种开磨一体机，该开磨一体机包括前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运装置。

31、可以理解的是，该开磨一体机具有前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运装置的所有技术效果，在此不再赘述。

32、对于上述开磨一体机，在一种可能的实施方式中，所述开磨一体机至少包括：第二工位，其包括：第二切割装置，其能够对待加工件进行至少一部分的开方作业和/或对待加工件的棱边进行切割；以及第一磨削装置，其能够对待加工件进行至少一部分的磨削作业。

33、通过这样的构成，能够谋求通过在同一工位上通过至少一种组合方式实现对待加工件的开方作业/至少一部分开方作业和磨削作业/至少一部分磨削作业。

34、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定开方作业和磨削作业在第二工位上的分配形式第二切割装置和第一磨削装置在第二工位上的具体的设置方式等。

35、对于上述开磨一体机，在一种可能的实施方式中，所述开磨一体机包括：第一工位，其包括第一切割装置，所述第一切割装置能够对待加工件进行至少一部分的开方作业和/或对待加工件的棱边进行切割；并且/或者第三工位，其包括第二磨削装置，所述第二磨削装置其能够对待加工件进行至少一部分的磨削作业；其中，所述夹持转运装置能够将待加工件送达所述第一工位、所述第二工位和/或所述第三工位的作业区；并且/或者所述夹持转运装置能够将待加工件在所述第一工位、所述第二工位和/或所述第三工位的作业区之间转运；并且/或者在所述第一工位、所述第二工位和/或所述第三工位的作业区包括多个子作业区的情形下，所述夹持转运装置能够将待加工件在不同的子作业区之间转运。

36、通过这样的构成，能够谋求通过多个工位的组合实现对待加工件的开方和磨削作业。

37、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定开方作业在第一工位和第二工位上的分配形式以及磨削作业在第二工位和第三工位上的分配形式。

38、示例性地，可以仅通过第一工位和第二工位完成全部的开方作业，也可以通过第一工位或者第二工位的协作完成全部的开方作业。同理，可以仅通过第二工位和第三工位完成全部的磨削作业，也可以通过第二工位和第三工位的协作完成全部的磨削作业。

39、此外，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一工位、第二工位和第三工位的结构形式、可能的功能以及各个工位之间的位置关系以及工位之间的工序得以衔接所借助的具体结构。以第一工位为例，如第一工位除了进行开方作业，还可以进行如磨削作业或者上下料作业等其他功能。

40、以第二工位为例，如首先与第一工位类似，除了进行开方和磨削作业，还可以进行如上下料作业等其他功能。以其仅能进行开方作业和磨削作业为例，本领域技术人员可以根据实际需求确定对应于开方作业和磨削作业的作业区之间的结构形式、相对位置以及二者之间的关联等。如用于实现与两种作业相关的伸缩运动的机构可以共用等。

41、对于上述开磨一体机，在一种可能的实施方式中，所述开磨一体机包括：上料组件，其能够将待加工件从外部环境转移至所述夹持转运装置；并且/或者下料组件，其能够将待加工件从夹持转运装置转移至外部环境。

42、通过这样的构成，给出了开磨一体机的结构形式。

43、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上、下料组件的具体结构形式、其在开磨一体机上的设置位置及其与夹持转运装置之间的具体衔接方式等。

44、在第三方面，本发明提供了一种开磨一体机的夹持转运控制方法，所述开磨一体机包括多个工位并包括夹持转运装置，所述夹持转运装置包括旋转工作台以及夹持转运立柱，所述夹持转运立柱具有至少一个夹持面，所述夹持转运控制方法包括：使所述旋转工作台旋转；使待加工件固定至所述夹持转运立柱对应于所述夹持面的位置。

45、通过这样的构成，给出了夹持转运控制方法的一种具体的实现方式。

46、可以理解的是，此处以及下文的夹持转运控制方法中提到的相关部件的结构形式可以包含但是不限于前文中提到的具体形式。

47、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述开磨一体机包括基础工作台，所述的“使所述旋转工作台旋转”包括：

48、使所述旋转工作台通过齿轮啮合的方式相对所述基础工作台转动。

49、通过这样的构成，给出了旋转工作台实现其转动的可能的传动形式。

50、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运立柱上设置有夹紧头组件，所述夹紧头组件包括第一夹紧头以及第二夹紧头，所述的“使待加工件固定至所述夹持转运立柱对应于所述夹持面的位置”包括：使待加工件夹持于所述第一夹紧头和所述第二夹紧头之间。

51、通过这样的构成，给出了待加工件在夹持转运立柱上的一种固定方式。

52、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述第一夹紧头位于所述第二夹紧头的上方，所述的“使待加工件夹持于所述第一夹紧头和所述第二夹紧头之间”包括：使所述第一夹紧头沿竖直方向运动，从而使得待加工件夹持于所述第一夹紧头和所述第二夹紧头之间。

53、通过这样的构成，给出了夹紧头组件实现其夹紧功能的可能的方式。

54、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹持面上设置有滑座组件，所述滑座组件包括滑座支座以及设置于所述滑座支座上的、沿竖直方向分布的滑座直线导轨，所述的“使所述第一夹紧头沿竖直方向运动”包括：使所述第一夹紧头沿所述滑座直线导轨运动。

55、通过这样的构成，给出了第一夹紧头实现其沿竖直方向的运动的一种具体的方式。

56、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运立柱上设置有扶边皮组件，所述的“使待加工件固定至所述夹持转运立柱对应于所述夹持面的位置”包括：使所述扶边皮组件将产生于待加工件的边皮的上端面顶紧。

57、通过这样的构成，给出了使待加工件的边皮实现其固定的一种具体的形式。

58、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述开磨一体机包括基础工作台，所述旋转工作台设置于所述基础工作台，所述基础工作台上设置有边皮支撑组件，所述的“使待加工件固定至所述夹持转运立柱对应于所述夹持面的位置”包括：使所述边皮支撑组件将待加工件的下端面对应于边皮的位置顶紧。

59、通过这样的构成，给出了使待加工件对应于边皮的位置在边皮产生前/期间/后实现其固定的一种具体的形式。

60、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述开磨一体机至少包括第二工位并选择性地包括第一工位和/第三工位，其中，所述第二工位包括：第二切割装置，其能够对待加工件进行至少一部分的开方作业和/或对待加工件的棱边进行切割；以及第一磨削装置，其能够对待加工件进行至少一部分的磨削作业；其中，所述第一工位包括第一切割装置，所述第一切割装置能够对待加工件进行至少一部分的开方作业和/或对待加工件的棱边进行切割；并且/或者其中，所述第三工位包括第二磨削装置，所述第二磨削装置能够对待加工件进行至少一部分的磨削作业；所述的“使所述旋转工作台旋转”包括：使所述旋转工作台旋转，以使得：所述夹持转运装置能够将待加工件送达所述第一工位、所述第二工位和/或所述第三工位的作业区；并且/或者所述夹持转运装置能够将待加工件在所述第一工位、所述第二工位和/或所述第三工位的作业区之间转运；并且/或者在所述第一工位、所述第二工位和/或所述第三工位的作业区包括多个子作业区的情形下，所述夹持转运装置能够将待加工件在不同的子作业区之间转运。

61、通过这样的构成，给出了包含多工位的开磨一体机的可能的夹持转运方式。

62、对于上述夹持转运控制方法，在一种可能的实施方式中，所述夹持转运装置包括上料组件和下料组件，所述的“使所述旋转工作台旋转”包括：使所述旋转工作台旋转，以使得所述夹持面到达能够将待加工件从外部环境转移至所述夹持转运立柱的、对应于所述上料组件的位置；并且/或者使所述旋转工作台旋转，以使得所述夹持面到达将能够待加工件从夹持转运装置转移至外部环境的、对应于所述下料组件的位置。

63、通过这样的构成，给出了对应于上下料功能的夹持转运方式。

64、在第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运控制方法。

65、可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。

66、本领域技术人员能够理解的是，本发明实现其开磨一体机的夹持转运控制方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，可以理解的是，该程序代码包括但不限于执行上述开磨一体机的夹持转运控制方法的程序代码。为了便于说明，仅示出了与本发明相关的部分。所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

67、在第五方面，本发明提供了一种计算机设备，该设备包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运控制方法。

68、可以理解的是，该设备具有前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。该设备可以是包括各种电子设备形成的计算机控制设备。

69、在第六方面，本发明提供了一种开磨一体机的夹持转运控制系统，所述控制系统包括控制模块，所述控制模块被配置为能够执行前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运控制方法。

70、可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述任一项所述的开磨一体机的夹持转运控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。

71、在本发明的描述中，“控制模块”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

72、进一步，应该理解的是，由于控制模块的设定仅仅是为了说明对应于本发明的开磨一体机的夹持转运控制方法的系统中的功能单元，因此控制模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，控制模块的数量为一个仅仅是示意性的。本领域技术人员能够理解的是，可以根据实际情况，对控制模块进行适应性地拆分。对控制模块的具体拆分形式并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。