自走式岩石切割机的制作方法

1.本实用新型属于岩石切割技术领域，具体涉及一种自走式岩石切割机。


背景技术：

2.市场上现有的岩石切割机都是在岩石以外的空间对岩石进行切割作业，切割机不能深入岩石或矿石内部，无法在岩石上切割出较长的缝隙，且需要人工调整方向进行多方向的切割，因此存在切割效率低下的问题。


技术实现要素：

3.基于上述背景问题，本实用新型旨在提供一种自走式岩石切割机，能够在薄壁岩石内连续自主行走、作业，也可达到指定位置进行切割作业，具有使用灵活，工作效率高的优势。
4.为达到上述目的，本实用新型实施例提供的技术方案是：
5.自走式岩石切割机，包括机体，所述机体上设有：
6.切割机构，可转动设置在所述机体上，用于在岩石上开槽并对岩石进行全方位切割；
7.行走机构，所述行走机构具有接触面，所述行走机构的接触面能够与所述开槽的槽壁抵接，以带动机体行走；
8.回转机构，所述回转机构具有接触面，所述回转机构的接触面能够与所述开槽的槽壁抵接，用于与所述行走机构配合，以带动机体回转。
9.进一步地，所述切割机构包括：
10.安装筒，设置在所述机体移动方向的前侧；
11.链锯，设置在所述安装筒内且延伸出所述安装筒；
12.链锯驱动单元，与所述链锯连接，用于驱动所述链锯对岩石进行切割。
13.在一个实施例中，所述链锯为中空链锯，所述中空链锯包括链锯链轮、链锯板以及绕设在链锯链轮和链锯板上的锯链；
14.所述链锯板延伸出安装筒，且所述链锯板延伸出安装筒的一侧开设有通槽。
15.在一个实施例中，所述链锯为轴承式链锯，所述轴承式链锯包括链锯链轮、链锯板、链锯轴承以及绕设在链锯链轮和链锯轴承上的传动链条；
16.所述链锯板延伸出安装筒，所述链锯轴承位于链锯板延伸出安装筒的一侧，所述链锯轴承的外周上设有合金片或金刚石磨料。
17.更进一步地，所述切割机构还包括：
18.链锯转动驱动单元，为伸缩杆驱动结构，设置在所述安装筒的内部，且与所述链锯连接，以实现链锯的整体偏转。
19.进一步地，所述安装筒与所述机体活动连接，所述切割机构还包括：
20.安装筒转动驱动单元，与所述安装筒连接，所述安装筒转动驱动单元为伸缩杆驱
动结构、蜗轮蜗杆驱动结构、齿圈齿轮驱动结构中的一种，用于带动所述安装筒绕其轴线转动，以实现链锯的整体翻转。
21.进一步地，所述行走机构包括：
22.行走单元，至少设有两个，每个所述行走单元均包括两个行走部，两个所述行走部均具有能够与所述开槽的槽壁抵接的接触面，所述行走部为滚轮式结构或履带式结构；
23.行走部驱动单元，与所述行走部连接，以驱动行走部动作；
24.两个所述行走部通过各自对应的行走部驱动单元单独驱动，或通过一个行走部驱动单元同步驱动。
25.更进一步地，所述行走部与所述机体活动连接，所述行走机构还包括：
26.行走部活动驱动单元，为伸缩杆驱动结构，且与两个所述行走部连接，用于调节行走部与所述开槽的槽壁的间距或带动行走单元整体偏转。
27.在一个实施例中，所述回转机构包括：
28.双向伸缩杆i，活动穿设在所述机体上，所述双向伸缩杆i的两端面形成能够与所述开槽的槽壁抵接的接触面，且当所述双向伸缩杆i伸长至与开槽的槽壁抵接时，所述行走部活动驱动单元带动所述行走部与开槽的槽壁分离；
29.回转驱动单元，设置在所述机体内，所述回转驱动单元为齿圈齿轮驱动结构或伸缩杆驱动结构，用于在双向伸缩杆i与开槽的槽壁抵接时，驱动机体绕双向伸缩杆i的轴线回转。
30.在一个实施例中，所述回转机构包括：
31.辅助转向部，所述辅助转向部由两个工字轮组成，两个所述工字轮能够与所述开槽的槽壁抵接；
32.双向伸缩杆ii，与所述工字轮的轮轴垂直分布，且所述双向伸缩杆ii的两端均通过轴套与各自对应的工字轮的轮轴活动连接；
33.辅助转向部回转驱动单元，设置在所述机体内，与所述双向伸缩杆ii连接，所述辅助转向部回转驱动单元为蜗轮蜗杆结构，用于驱动两个辅助转向部绕双向伸缩杆ii的轴向转动；
34.当所述辅助转向部转向时，所述行走部活动驱动单元带动所述行走单元整体偏转，以实现机体绕所述行走单元与辅助转向部形成的圆形轨迹的中心回转。
35.进一步地，所述机体上还设有：
36.辅助机构，可拆卸设置在所述机体上，所述辅助机构选自辅助切割绳锯、钻机、牵引机、千斤顶、矿石品位检测仪、摄像机中的一种或多种，以实现多种作业。
37.与现有技术相比，本实用新型实施例至少具有以下效果：
38.1、本实用新型的自走式岩石切割机在机体上设有切割机构、行走机构以及回转机构，行走机构带动机体移动，机体移动过程中切割机构可以对岩石进行切割，切割机构可转动设置，从而实现了岩石的全方位切割，而机体也可在切割机构切割出的开槽内行走，从而深入岩石内部进行切割，回转机构可以带动机体整体偏转，从而完成机体的转向和转动切割作业，即本实用新型的岩石切割机能够在薄壁岩石内连续自主行走、作业，也可达到指定位置进行切割作业，具有使用灵活，工作效率高的优势。
39.2、本实用新型的切割机构包括链锯，链锯通过链锯转动驱动单元实现整体偏转，
从而实现对岩石的弧形切割；本实用新型的切割机构还包括安装筒转动驱动单元，可以驱动安装筒绕其轴线转动，从而实现链锯的整体翻转；即本实用新型的切割机构可以实现全方位、全角度的作业。
40.3、本实用新型的链锯为中空链锯或轴承式链锯，能够切割出岩石块，从而形成供机体移动的开槽。
41.4、本实用新型的行走机构包括至少两个行走单元，每个行走单元均包括两个行走部，行走部为滚轮式结构或履带式结构，行走部通过行走轮转动驱动单元可以实现与开槽槽壁的距离的调整，一方面可以配合回转机构实现机体的回转，另一方面也可以适应不同宽度的开槽。
42.5、本实用新型的回转机构包括双向伸缩杆i和回转驱动单元，当双向伸缩杆i伸长至与开槽的槽壁抵接时，行走部活动驱动单元带动所述行走部与开槽的槽壁分离，此时回转驱动单元动作带动机体绕双向伸缩杆i的轴线回转，即本实用新型的机体可以实现就地旋转，从而可以完成狭小作业范围内的回转。
43.6、本实用新型的回转机构还可以包括辅助转向部、双向伸缩杆ii、以及辅助转向部驱动单元，当需要转向时，行走部与槽壁接触，辅助转向部的工字轮与槽壁接触，且行走部通过行走部活动驱动单元驱动转向，工字轮通过辅助转向部驱动单元驱动转向，从而带动机体绕行走单元与辅助转向部形成的圆形轨迹的中心回转。
44.7、本实用新型的自走式岩石切割机还可以包括辅助机构，即可以搭载不同的设备，以实现多种作业。
附图说明
45.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
46.图1为本实用新型实施例1中自走式岩石切割机的俯视剖视图；
47.图2为本实用新型实施例1中自走式岩石切割机的主视剖视图；
48.图3为图1中a-a处的剖视图；
49.图4为本实用新型实施例1中自走式岩石切割机的左视剖视图；
50.图5为本实用新型实施例1中链锯的结构示意图；
51.图6为本实用新型实施例1中链锯切割岩石时的示意图；
52.图7为本实用新型实施例1中链锯的锯链的局部示意图；
53.图8为本实用新型实施例1中链锯转动一定角度后的示意图；
54.图9为本实用新型实施例1中链锯转动另一定角度后的示意图；
55.图10为图1中b-b处的剖视图；
56.图11为本实用新型实施例1中安装筒转动一定角度后的示意图；
57.图12为本实用新型实施例1中安装筒转动另一定角度后的示意图；
58.图13为本实用新型实施例1中行走单元转动一定角度后的示意图；
59.图14为本实用新型实施例1中自走式岩石切割机垂直于工作面切割时的分步状态图；
60.图15为本实用新型实施例1中自走式岩石切割机平行于工作面切割时的状态图；
61.图16为本实用新型实施例2中链锯的结构示意图；
62.图17为本实用新型实施例3中链锯的结构示意图；
63.图18为图17中c-c处的剖视图；
64.图19为本实用新型实施例3中链锯板和链锯轴承的连接示意图；
65.图20为本实用新型实施例4中自走式岩石切割机的左视剖视图；
66.图21为本实用新型实施例4中自走式岩石切割机的俯视剖视图；
67.图22为本实用新型实施例4中安装筒转动一定角度后的示意图；
68.图23为本实用新型实施例4中安装筒转动另一角度后的示意图；
69.图24为图21中d-d处的剖视图；
70.图25为本实用新型实施例4中行走单元转向后的示意图；
71.图26为本实用新型实施例4中自走式岩石切割机回转一定角度后的示意图；
72.图27为本实用新型实施例4中自走式岩石切割机切割岩石时的示意图；
73.图28为本实用新型实施例5中自走式岩石切割机的俯视剖视图；
74.图29为本实用新型实施例6中自走式岩石切割机的俯视剖视图；
75.图30为本实用新型实施例6中自走式岩石切割机另一状态下的俯视剖视图；
76.图31为本实用新型实施例6中自走式岩石切割机切割岩石后的缝隙示意图；
77.图32为本实用新型实施例7中自走式岩石切割机的俯视剖视图；
78.图33为本实用新型实施例7中自走式岩石切割机切割岩石后的缝隙示意图。
具体实施方式
79.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
80.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“顶”、“底”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
81.实施例1
82.为了解决现有岩石切割机存在的不能深入岩石内部等问题，本实用新型实施例提供一种自走式岩石切割机，如图1-4所示，包括机体1，所述机体1上设有切割机构2、行走机构3、以及回转机构4。
83.本实施例通过行走机构3带动机体1移动，机体1移动过程中切割机构2可以对岩石进行切割，而机体1也可在切割机构2切割出的开槽内行走，从而深入岩石内部进行切割，回转机构4可以带动机体1整体回转，从而完成机体1的转向和转动切割作业。
84.在本实施例中，所述机体1为矩形框体结构，即机体1的内部为中空结构，用于安装和支撑所述切割机构2、行走机构3以及回转机构4，但是机体1的形状并不局限于本实施例
201-1-1滑配连接。
99.如图1和4所示，所述伸缩杆i 204-2和伸缩杆ii 204-3分设在所述支板204-1的上下两侧，且所述伸缩杆i 204-2和伸缩杆ii 204-3的固定端均与所述安装筒201活动连接，所述伸缩杆i 204-2的伸缩端与所述连接柱i通过套环活动连接，所述伸缩杆ii 204-3的伸缩端与所述连接柱ii通过套环活动连接。
100.需要说明的是，本实施例的伸缩杆i 204-2和伸缩杆ii 204-3异步伸缩，如图8和9所示，即伸缩杆ii 204-3伸长时，伸缩杆i 204-2收缩；伸缩杆ii 204-3收缩时，伸缩杆i 204-2伸长，从而实现链锯202绕链锯驱动单元203的驱动轴的轴向转动。
101.为了实现链锯202的翻转，如图10所示，本实施例的切割机构2还包括安装筒转动驱动单元205，安装筒转动驱动单元205与所述安装筒201连接，用于带动所述安装筒201绕其轴线转动，从而实现链锯202的整体翻转。
102.具体的，所述安装筒201与所述机体1活动连接，活动连接的具体示例为：
103.如图10所示，本实施例在机体1内设有四组滑道101，四组所述滑道101环形均匀分布，且所述滑道101具有与所述安装筒201相匹配的弧度，此时安装筒201穿设在四组所述滑道101形成的空腔内。
104.为了进一步保证安装筒201的平稳转动，可以在安装筒201的外壁凸设环形条，并在每个所述滑道101的内壁上开设有滑槽，环形条可以滑配连接在滑槽内，既保证了安装筒201的平稳转动，而且能够避免安装筒201产生轴向位移。
105.如图10所示，所述安装筒转动驱动单元205为伸缩杆驱动结构，具体的，所述安装筒转动驱动单元205包括：伸缩杆iii 205-1、伸缩杆iv 205-2。
106.具体的，所述伸缩杆iii 205-1和伸缩杆iv 205-2均与所述链锯驱动单元203相对设置，且所述伸缩杆iii 205-1和伸缩杆iv 205-2的固定端均与所述机体1活动连接，伸缩端均与所述安装筒201的外壁活动连接。
107.需要说明的是，本实施例的伸缩杆iii 205-1和伸缩杆iv 205-2同样异步伸缩，如图11和12所示，当伸缩杆iii 205-1伸长，伸缩杆iv 205-2收缩时，安装筒201顺时针转动；当伸缩杆iii 205-1收缩，伸缩杆iv 205-2伸长时，安装筒201逆时针转动，从而实现链锯202的翻转。
108.在本实施例中，如图1所示，所述行走机构3包括：行走单元301和行走部驱动单元302。
109.具体的，所述行走单元301设有四组，四组所述行走单元301两两分设在机体1的前后侧，如图2和3所示，每个所述行走单元301均包括上下分布的行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2，即本实施例的行走单元301为滚轮式结构，所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2通过各自的轮轴与机体1连接，所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的外周面能够与开槽的槽壁抵接。
110.需要说明的是，在其他实施例中，行走单元301也可以是履带式结构，即行走单元301可以由上下分布的两个履带组成。
111.所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2通过一组所述行走部驱动单元302驱动，具体的，所述行走部驱动单元302包括：行走轮驱动马达302-1、主动轮302-2、从动轮302-3以及传动链302-4。
112.所述行走轮驱动马达302-1设置在机体1的内部，且行走轮驱动马达302-1的驱动轴与行走轮i 301-1、行走轮ii 301-2的轮轴平行设置。
113.所述主动轮302-2连接在所述行走轮驱动马达302-1的驱动轴上，所述从动轮302-3连接在所述行走轮ii 301-2的轮轴上，所述传动链302-4绕设在所述主动轮302-2和从动轮302-3上。
114.需要说明的是，由于本实施例的从动轮302-3设有一组，因此此时行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的外周面需要抵接，当行走轮驱动马达302-1带动主动轮302-2转动，并在传动链302-4的传动下带动从动轮302-3转动时，行走轮ii 301-2会同步转动，由于行走轮i301-1和行走轮ii 301-2的外周面抵接，因此行走轮i会在行走轮ii 301-2的带动下转动，并且行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2均与岩石面抵接，从而实现行走轮i 301-1和行走轮ii301-2同向运动，带动机体1移动，即本实施例的行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2形成对滚轮对相抵同向运动结构。
115.另需说明的是，在其他实施例中，从动轮302-3也可以设置两组，两组从动轮分设在行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的轮轴上，传动链302-4同理设有两条，此时，行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2上下间隔分布，即可以通过两个从动轮302-3实现行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的同步转动。
116.还需说明的是，所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2也可以通过各自对应的行走部驱动单元驱动转动，即行走部驱动单元302与行走轮一一对应，此时的行走部驱动单元302只包括行走轮驱动马达即可。
117.为了使行走单元301整体偏转，如图2所示，本实施例的行走机构3还包括行走部活动驱动单元303，行走部活动驱动单元303与行走单元301一一对应。
118.所述行走部活动驱动单元303设置在所述机体1内，且与所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2连接，此时，所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2均与机体1活动连接，以通过行走部活动驱动单元303带动行走轮i 301-1、行走轮ii 301-2的整体转动。
119.具体的，所述行走部活动驱动单元303包括：t形连板303-1和伸缩杆v 303-2。
120.所述t型连板303-1的交叉处与机体1通过转轴转动连接，且所述t形连板303-1设有三个连接端，分别为连接端i、连接端ii以及连接端iii，所述连接端i、连接端ii呈180
°
分布，所述连接端iii与连接端i、连接端ii均呈90
°
分布；所述连接端i与行走轮i 303-1的轮轴活动连接，所述连接端ii与行走轮ii 301-2的轮轴活动连接。
121.所述伸缩杆v 303-2的固定端与机体1活动连接，伸缩端与所述连接端iii活动连接。
122.为了保证行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的平稳转动，本实施例在所述机体1的侧壁上开设有两个弧形槽ii 102，所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的轮轴穿设在各自对应的弧形槽ii 102上。
123.对比图2和13可知，当伸缩杆v 303-2伸长时，会带动t形连板303-1顺时针转动，进而带动行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的轮轴沿各自对应的弧形槽ii 102移动，此时行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2形成的整体绕t形链板303-1的轴心顺时针转动；即通过行走部活动驱动单元303可以实现行走轮i 301-1、行走轮ii 301-2与开槽的槽壁的间距可调，不仅可以实现行走轮对槽壁的压力可调，而且可以匹配不同宽度的开槽，并且能够与回
转机构4配合实现机体的回转。
124.需要说明的是，本实施例的t形连板303-1也可用两个l形连板替代，此时伸缩杆v303-2需要设置两组，以分别驱动两个l形连板转动。
125.另需说明的是，在其他实施例中，所述行走部活动驱动单元303也可替换为双向伸缩杆结构，即行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2直接通过一双向伸缩杆连接。
126.在本实施例中，所述回转机构4用于带动机体1整体回转，如图2、4所示，所述回转机构4包括：回转驱动马达401、回转齿轮402、回转齿圈403、以及双向伸缩杆i 404。
127.具体的，所述回转驱动马达401设置在所述机体1的内部，具体固定在所述双向伸缩杆i 404上，且所述回转驱动马达401的驱动轴竖向分布；所述回转齿轮402连接在所述回转驱动马达401的驱动轴上；如图2所示，所述回转齿圈403固定在所述机体1内部的顶壁上，且与所述回转齿轮402啮合。
128.所述双向伸缩杆i 404活动穿设在机体1上，具体设置在机体1的中心位置处，所述双向伸缩杆i 404的伸缩端延伸出机体1，且所述双向伸缩杆i 404的两个伸缩端形成回转机构4的接触面，能够与开槽的槽壁抵接。
129.当需要对机体1进行转向时，双向伸缩杆i 404伸长以使两个伸缩端分别与开槽的上下槽壁紧密抵接，并通过行走部活动驱动单元303驱动行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2向机体1内部转动，使行走单元301的行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2与开槽的槽壁分离；此时，回转驱动马达401带动回转齿轮402转动时，由于回转齿轮402与回转齿圈403啮合，因此会带动机体1进行原地回转，从而带动机体1进行转向。
130.本实施例的自走式岩石切割机的分步工作状态如图14所示，初始时，机体1垂直于工作面方向前进，当移动至合适位置后，回转驱动马达401带动回转齿轮402转动，带动机体1整体回转，在回转的过程中，切割机构2的链锯202对工作面的岩石进行弧形切割，一次回转切割完成后，机体1的方向发生改变。
131.之后机体1继续向工作面方向移动至抵进工作面，然后回转驱动马达401反向转动，带动机体1整体反向回转进行二次切割，从而扩大了前端切割范围。
132.二次回转切割完成后，重复上述步骤，从而完成向前切割的作业。
133.如图15所示，本实施例的自走式岩石切割机也可以平行于工作面进行切割，此时切割机可以切割固定厚度的岩石，并平行于工作面进行持续作业。
134.至此，本实施例的自走式岩石切割机的结构描述完毕，本实施例的岩石切割机能够在薄壁岩石内连续自主行走、作业，也可达到指定位置进行切割作业，具有使用灵活，工作效率高的优势。
135.实施例2
136.自走式岩石切割机，与实施例1不同的是，本实施例的链锯202的结构如图16所示，即本实施例在链锯板202-2的前端开设的通槽202-2-1的形状为圆形，即本实施例的链锯202为圆形中空链锯。
137.实施例3
138.自走式岩石切割机，与实施例1不同的是，本实施例的链锯202为轴承式链锯，如图17-18所示，具体包括链锯链轮202-1、链锯板202-2、链锯轴承202-4、以及绕设在链锯链轮202-1和链锯轴承202-4上的传动链条202-5。
139.如图18所示，本实施例的链锯轴承202-4由轴承外圆202-4-1、轴承内圆202-4-2以及设在所述轴承外圆202-4-1和轴承内圆202-4-2之间的轴承滚珠202-4-3组成；本实施例的轴承外圆202-4-1的纵截面为h形，且轴承外圆202-4-1的外壁上喷涂有金刚石磨料，所述轴承内圆202-4-2容置在轴承外圆202-4-1的内腔处，以对轴承内圆202-4-2形成保护，避免轴承内圆202-4-2与岩石接触。
140.需要说明的是，本实施例在轴承外圆202-4-1的外壁上喷涂的金刚石磨料还可以通过合金片替代，此时合金片嵌设在轴承外圆202-4-1的外壁上。
141.如图19所示，所述链锯板202-2的前端与轴承内圆202-4-2固定，此时链锯板202-2的前端开设有倒t型的豁口，链锯轴承202-4伸入所述豁口内，以使链锯板202-2的前端与轴承内圆202-4-2固定。
142.实施例4
143.自走式岩石切割机，如图20-21所示，包括机体1，所述机体1上设有切割机构2、行走机构3、以及回转机构4。
144.在本实施例中，所述切割机构2包括安装筒201、链锯202、链锯驱动单元203、以及链锯转动驱动单元204。
145.具体的，本实施例的安装筒201通过转轴可转动设置在机体1的前端，且安装筒201的轴向与机体1的移动方向垂直，本实施例的安装筒201为中空圆柱体结构。
146.本实施例的链锯202固定在安装筒201的轴线上，其结构为实施例1-3中的任意一种，因此，本实施例不再对其赘述。
147.如图21所示，本实施例的链锯驱动单元203包括：链锯驱动电机203-1、锥齿轮i 203-2以及锥齿轮ii 203-3，所述链锯驱动电机203-1固定在所述安装筒201内，且链锯驱动电机203-1的驱动轴与安装筒201的轴向垂直，所述链锯驱动电机203-1的驱动轴上连接有所述锥齿轮i 203-2，所述锥齿轮ii 203-3与所述锥齿轮i 203-2啮合，且与所述链锯202的链锯链轮同轴连接。
148.当链锯驱动电机203-1工作时，带动锥齿轮i 203-2转动，并通过锥齿轮ii 203-3传动带动链锯链轮转动，进而带动链锯202的链锯进行转动切割。
149.需要说明的是，本实施例的链锯驱动单元203也可以设置两组，两组所述链锯驱动单元203的锥齿轮ii 203-3均与链锯链轮202-1同轴连接，当链锯驱动单元203设有两组时，两组所述链锯驱动单元203同步工作。
150.本实施例的链锯转动驱动单元204为蜗轮蜗杆结构，具体包括：弧形涡轮204-4、蜗杆i 204-5、以及蜗杆电机i 204-6。
151.所述弧形涡轮204-4固定在所述安装筒201的外壁上，以与所述安装筒201同步转动；所述蜗杆i 204-5设置在所述机体1内，且与所述弧形蜗轮204-4啮合；所述蜗杆电机i 204-6与所述蜗杆i 204-5连接，以驱动蜗杆i 204-5转动。
152.如图22-23所示，当蜗杆电机i 204-6工作时，蜗杆i 204-5转动，并带动弧形涡轮204-4转动，同时带动安装筒201绕其轴线转动，从而实现了链锯202的转动。
153.需要说明的是，在其他实施例中，所述链锯转动驱动单元204可以用齿圈齿轮驱动结构替代，即将弧形涡轮204-4替换为弧形齿圈，将蜗杆i 204-5替换为齿轮。
154.在本实施例中，如图20-21所示，所述行走机构3包括行走单元301、行走部驱动单
元302、以及行走部活动驱动单元303。
155.具体的，所述行走单元301设有两组，以图21为例，两组所述行走单元301设置在机体1的左侧，且分设在机体1的上下两侧。
156.如图20和24所示，本实施例的行走单元301同样包括上下分布的行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2，所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2间隔分布，且所述行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2之间连接有双向伸缩杆301-3。
157.具体的，如图24所示，所述机体1的纵截面呈凸字形结构，即机体1的左右两侧的顶部向下开设有豁口，所述豁口处用于安装行走轮i 301-1；所述机体1的底部的侧壁上开设有移动槽，以供行走轮ii 301-2的轮轴穿设并上下移动。
158.所述双向伸缩杆301-3竖向穿设在所述机体1的侧壁上，且所述双向伸缩杆301-3的上伸缩端延伸至豁口处并通过轴套与行走轮i 301-1的轮轴连接；所述双向伸缩杆301-3的下伸缩端延伸至移动槽处并通过轴套与行走轮ii 301-2的轮轴连接；所述双向伸缩杆301-3与所述机体1可转动连接，以实现行走机构3整体的可偏转。
159.需要说明的是，本实施例还可以控制双向伸缩杆301-3的两个伸缩端的伸缩长度不同以使机体1倾斜，从而使切割机构2倾斜切入岩石。
160.本实施例的行走部驱动单元302具体采用驱动电机即可，此时驱动电机的驱动轴与所述行走轮ii 301-2连接。
161.如图20和21所示，所述行走部活动驱动单元303包括伸缩杆vi 303-3，所述伸缩杆vi 303-3的固定端与机体1活动连接，伸缩端与所述行走部驱动单元302活动连接，以在伸缩杆vi 303-3进行伸缩时带动所述行走机构3绕双向伸缩杆301-3的轴线转动。
162.需要说明的是，所述伸缩杆vi 303-3与行走单元301一一对应，即每个行走单元301通过各自对应的伸缩杆vi 303-3进行驱动转向。
163.在本实施例中，如图20-21所示，所述回转机构4包括辅助转向轮401、双向伸缩杆ii 402、以及辅助转向轮驱动单元403。
164.如图20所示，所述辅助转向轮401由上下且平行分布的两个工字轮401-1组成，两个所述工字轮401-1的外周面能够与开槽的槽壁抵接；所述双向伸缩杆ii 402与所述工字轮402-1的轮轴垂直分布，且所述双向伸缩杆ii 402的两端均通过轴套与各自对应的工字轮401-1的轮轴滑配连接；所述辅助转向轮驱动单元403与所述双向伸缩杆ii 402连接，以驱动两个所述工字轮401-1绕双向伸缩杆ii 402的轴向同步转动。
165.具体的，如图20-21所示，本实施例的辅助转向轮驱动单元403为蜗轮蜗杆结构，包括涡轮403-1、蜗杆ii 403-2、以及蜗杆电机ii 403-3。
166.所述涡轮403-1套设在双向伸缩杆ii 402上，所述蜗杆ii 403-2与所述涡轮403-1啮合，且连接在所述蜗杆电机ii 403-3的驱动轴上。
167.如图25-26所示，当需要对机体1进行整机回转时，先控制伸缩杆vi 303-3动作，伸缩杆vi 303-3动作带动行走部驱动单元302转动，行走部驱动单元302转动时会带动双向伸缩杆301-3转动，从而实现行走轮i 301-1和行走轮ii 301-2的转向，即可以使行走机构3的接触面能够从与机体侧壁平行的状态转动至与机体侧壁成夹角的状态。
168.此时辅助转向轮驱动单元403驱动辅助转向轮401转向，从而实现机体1绕两组所述行走单元301、与辅助转向轮401形成的圆心轨迹的中心回转。
169.当机体1需要移动时，再控制行走单元301和辅助转向轮401的朝向一致即可。
170.本实施例的自走式岩石切割机的用于切割岩石时的示意图如图27所示，其工作原理与实施例1中的自走式岩石切割机的工作原理相同。
171.实施例5
172.自走式岩石切割机，如图28所示，与实施例1不同的是，本实施例在机体1上还设有辅助机构5，辅助机构5设置在机体1的侧壁上，具体设置在图28中的底部，即与切割机构2相对分布。
173.本实施例的辅助机构5为传统的链锯结构，其具体结构本实施例不做赘述。
174.实施例6
175.自走式岩石切割机，如图29和30所示，与实施例4不同的是，本实施例在机体1上还设有辅助机构5，本实施例的辅助机构5设有两组，两组所述辅助机构5可转动设置，且所述辅助机构5为平行于机体1移动方向的链锯，链锯为传统链锯结构。本实施例的自走式岩石切割机在岩石上切割出的缝隙如图31所示。
176.实施例7
177.自走式岩石切割机，如图32所示，与实施例5不同的是，本实施例的辅助机构5为垂直于机体1移动方向的链锯，本实施例自走式岩石切割机在岩石上切割出的缝隙如图33所示。
178.应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。