一种箱梁端部施工机器人用移动底座车的制作方法

1.本实用新型属于箱梁施工技术领域，具体涉及一种箱梁端部施工机器人用移动底座车。


背景技术：

2.在预制箱梁加工过程中，需要在其端部位置进行许多加工操作，因此衍生出多种箱梁端部施工机器人，如箱梁端面喷涂机器人、锚穴孔凿毛机器人、锚穴孔钢绞线切割机器人等。现有技术中承载这类施工机器人的运输小车在定位前需要反复调整位置，保证其上的施工机器人能够正对箱梁端面，从而保证后续的施工效果。但是这种方式非常耗费时间，定位效果也并不准确，当施工机器人需要在箱梁宽度方向移动时还需移动运输小车，运输小车移动后还需进行再次定位，操作繁复，且仅实现粗定位，使用效果不好。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种箱梁端部施工机器人用移动底座车，其结构简单，设计合理，实用性强，通过设置支撑横移机构实现停车后车桁架位置的精细调整，保证车桁架上的纵向移动机构能够与箱梁端面呈平行布设，从而保证后续的施工效果；再结合纵向移动机构加大施工机器人在车桁架上的纵向移动范围，避免在一个箱梁端面施工时多次移动定位车桁架，从而减少了施工操作步骤，极大地提高了施工效率。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种箱梁端部施工机器人用移动底座车，其特征在于：包括车桁架、安装在车桁架底部的驱动轮组、设置在车桁架上的机器人纵向移动机构、四个分设在车桁架底部四角处的伸缩支撑柱、设置在车桁架底部后端的支撑横移机构和设置在车桁架侧壁上的激光测距机构，所述激光测距机构用于测量车桁架靠近箱梁的一侧的两端与箱梁之间间距；
5.所述支撑横移机构包括临时伸缩底撑、设置在临时伸缩底撑顶部的安装架、与安装架滑动配合的滑轨和穿设在安装架内且呈水平布设的双杆活塞式液压伸缩油缸，双杆活塞式液压伸缩油缸与所述机器人纵向移动机构呈垂直布设，滑轨安装在车桁架上，双杆活塞式液压伸缩油缸的缸体与安装架连接，双杆活塞式液压伸缩油缸的两个活塞杆的伸出端均与车桁架连接。
6.上述的一种箱梁端部施工机器人用移动底座车，其特征在于：所述激光测距机构包括设置在车桁架靠近箱梁一侧的第一激光测距仪和第二激光测距仪，第一激光测距仪位于车桁架前端，第二激光测距仪位于车桁架后端，第一激光测距仪和第二激光测距仪均与显示器连接，所述显示器包括与第一激光测距仪和第二激光测距仪电连接的微控制器以及与微控制器连接的显示屏。
7.上述的一种箱梁端部施工机器人用移动底座车，其特征在于：所述车桁架顶部设置有顶盖，所述机器人纵向移动机构包括设置在顶盖上表面的纵向移动轨道、沿纵向移动
轨道滑动的滑座和用于控制滑座沿纵向移动轨道滑动的滑动控制机构，滑座上设置有用于安装施工机器人的底板，所述滑动控制机构包括与纵向移动轨道呈平行布设的齿条和设置在底板上且与齿条传动连接的驱动电机，驱动电机的转动轴上设置有与齿条相啮合的齿盘。
8.上述的一种箱梁端部施工机器人用移动底座车，其特征在于：所述纵向移动轨道的两端均设置有堵头。
9.上述的一种箱梁端部施工机器人用移动底座车，其特征在于：所述纵向移动轨道数量为两个，一个纵向移动轨道设置有两个滑座。
10.上述的一种箱梁端部施工机器人用移动底座车，其特征在于：所述车桁架包括两个呈平行布设的主纵梁和连接在两个主纵梁周侧的辅助桁架，双杆活塞式液压伸缩油缸和滑轨均设置在两个主纵梁之间且与主纵梁呈垂直布设。
11.本实用新型与现有技术相比的有益效果为：本实用新型结构简单，通过设置支撑横移机构实现停车后车桁架位置的精细调整，保证车桁架上的纵向移动机构能够与箱梁端面呈平行布设，从而保证后续的施工效果；再结合纵向移动机构加大施工机器人在车桁架上的纵向移动范围，避免在一个箱梁端面施工时多次移动定位车桁架，从而减少了施工操作步骤，极大地提高了施工效率。
12.下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
13.图1为本实用新型的立体结构示意图。
14.图2为本实用新型的仰视图。
15.图3为本实用新型机器人纵向移动机构的结构示意图。
16.图4为本实用新型支撑横移机构的结构示意图。
17.附图标记说明:
18.1-车桁架；2-驱动轮组；3-伸缩支撑柱；
19.4-临时伸缩底撑；5-安装架；6-滑轨；
20.7-双杆活塞式液压伸缩油缸；8-第一激光测距仪；
21.9-第二激光测距仪；10-显示器；
22.11-顶盖；12-纵向移动轨道；
23.13-滑座；14-底板；15-齿条；
24.16-驱动电机；17-齿盘；18-堵头；
25.19-主纵梁；20-辅助桁架；23-支脚。
具体实施方式
26.如图1至图4所示，本实用新型包括车桁架1、安装在车桁架1底部的驱动轮组2、设置在车桁架1上的机器人纵向移动机构、四个分设在车桁架1底部四角处的伸缩支撑柱3、设置在车桁架1底部后端的支撑横移机构和设置在车桁架1侧壁上的激光测距机构，所述激光测距机构用于测量车桁架1靠近箱梁的一侧的两端与箱梁之间间距；
27.所述支撑横移机构包括临时伸缩底撑4、设置在临时伸缩底撑4顶部的安装架5、与
安装架5滑动配合的滑轨6和穿设在安装架5内且呈水平布设的双杆活塞式液压伸缩油缸7，双杆活塞式液压伸缩油缸7与所述机器人纵向移动机构呈垂直布设，滑轨6安装在车桁架1上，双杆活塞式液压伸缩油缸7的缸体与安装架5连接，双杆活塞式液压伸缩油缸7的两个活塞杆的伸出端均与车桁架1连接。
28.本实施例中，所述车桁架1的长度不小于箱梁端面的长度。
29.需要说明的是，所述施工机器人包括机械臂及安装在机械臂前端的工作头，当工作头为涂料喷头时，该施工机器人为箱梁端面喷涂机器人，当工作头为凿毛刀头时，该施工机器人为锚穴孔凿毛机器人，当工作头为钢绞线切割头时，该施工机器人为锚穴孔钢绞线切割机器人；上述施工机器人的工作头均需要在箱梁端面的整个范围内移动，因此设置机器人纵向移动机构，在车桁架1位置固定的情况下加大施工机器人的纵向移动范围，避免频繁修正车桁架1的位置，从而提高施工速度。
30.本实施例中，所述驱动轮组2采用现有技术中的前驱式驱动轮组即可，驱动轮组2的前轮为转向轮。
31.本实施例中，所述滑轨6上具有t型滑槽，所述安装架5上具有卡设在所述t型滑槽内的凸块，在避免安装架5与滑轨6脱落的同时保证安装架5的顺畅滑动。
32.本实施例中，所述伸缩支撑柱3和临时伸缩底撑4均为液压油缸，所述伸缩支撑柱3和临时伸缩底撑4的伸缩端底部均具有支脚23，用于防滑。
33.本实施例中，双杆活塞式液压伸缩油缸7的两个活塞杆的直径相同。
34.本实施例中，在驱动轮组2的带动下，以车桁架1的前进方向，即车头方向为前端，以车桁架1的后退方向为后端，以车桁架1的宽度方向为横向，以车桁架1的长度方向为纵向。由于停车过程中，往往车辆后端的停车位置并不理想，所以将所述支撑横移机构设置在车桁架1底部后端，用于调整车桁架1后端与箱梁之间的间距，使移动底座车上的施工机器人能够正确面对箱梁端面，从而保证施工精度。
35.需要说明的是，通过设置支撑横移机构实现停车后车桁架1位置的精细调整，保证车桁架1上的纵向移动机构能够与箱梁端面呈平行布设，从而保证后续的施工效果；
36.通过设置纵向移动机构加大施工机器人在车桁架1上的纵向移动范围，避免在一个箱梁端面施工时多次移动定位车桁架1，从而减少了施工操作步骤，极大地提高了施工效率。
37.本实施例中，所述激光测距机构包括设置在车桁架1靠近箱梁一侧的第一激光测距仪8和第二激光测距仪9，第一激光测距仪8位于车桁架1前端，第二激光测距仪9位于车桁架1后端，第一激光测距仪8和第二激光测距仪9均与显示器10连接，所述显示器10包括与第一激光测距仪8和第二激光测距仪9电连接的微控制器以及与微控制器连接的显示屏。
38.需要说明的是，如图1所示，车桁架1整体为立方体车架，因此车桁架1的一侧平整，位于车桁架1同侧的第一激光测距仪8的测量端和第二激光测距仪9的测量端的连线与纵向移动轨道12呈平行布设。
39.本实施例中，将位于车桁架1同侧的第一激光测距仪8和第二激光测距仪9记做一个测距组，所述车桁架1的两侧均可安装测距组，使车桁架1在靠近箱梁停车后，无论车头朝前还是车头朝后，都有一组测距组能够测量车桁架1靠近箱梁的一侧的两端与箱梁之间间距。
40.本实施例中，所述车桁架1顶部设置有顶盖11，所述机器人纵向移动机构包括设置在顶盖11上表面的纵向移动轨道12、沿纵向移动轨道12滑动的滑座13和用于控制滑座13沿纵向移动轨道12滑动的滑动控制机构，滑座13上设置有用于安装施工机器人的底板14，所述滑动控制机构包括与纵向移动轨道12呈平行布设的齿条15和设置在底板14上且与齿条15传动连接的驱动电机16，驱动电机16的转动轴上设置有与齿条15相啮合的齿盘17。
41.本实施例中，所述纵向移动轨道12的两端均设置有堵头18。
42.需要说明的是，通过设置堵头18限制滑座13的移动，防止底板14脱出，施工机器人在纵向移动过程中的安全性。
43.本实施例中，所述纵向移动轨道12数量为两个，一个纵向移动轨道12设置有两个滑座13。
44.本实施例中，使用两个纵向移动轨道12上的四个滑座13支撑底板14进行滑动，保证底板14上自重较重的施工机器人的移动稳定性。
45.本实施例中，所述车桁架1包括两个呈平行布设的主纵梁19和连接在两个主纵梁19周侧的辅助桁架20，双杆活塞式液压伸缩油缸7和滑轨6均设置在两个主纵梁19之间且与主纵梁19呈垂直布设。
46.本实施例中，两个纵向移动轨道12分别安装在两个主纵梁19顶部的顶盖11区域内，在主纵梁19的支撑下保证纵向移动轨道12的承载力。
47.本实施例中，所述主纵梁19为方钢，双杆活塞式液压伸缩油缸7的活塞杆与主纵梁19通过螺栓可拆卸连接。
48.本实用新型在实际使用时，首先驱动轮组2控制移动底座车整体向靠近箱梁的工作区域移动，停车后，临时伸缩底撑4伸长顶起车桁架1后端，此时驱动轮组2的前转向轮和临时伸缩底撑4呈三角形支撑；随后，开启车桁架1上靠近箱梁一侧的第一激光测距仪8和第二激光测距仪9，显示器10显示第一激光测距仪8和第二激光测距仪9的测量数据，当位于车桁架1前端的第一激光测距仪8的实测距离大于位于车桁架1后端的第二激光测距仪9的实测距离时，控制双杆活塞式液压伸缩油缸7右侧的活塞杆伸长，此时，左侧的活塞杆同步回缩，带动车桁架1后端向远离箱梁的方向移动，直至显示器10上显示第一激光测距仪8和第二激光测距仪9的实测距离相同，此时停止对双杆活塞式液压伸缩油缸7的操作；控制四个伸缩支撑柱3伸长，顶起车桁架1整体，使车桁架1顶部水平，随后临时伸缩底撑4回缩，完整移动底座车的定位；当第一激光测距仪8的实测距离小于第二激光测距仪9的实测距离时，调整方向与上述调整方向相反。
49.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。