泳池清扫方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术实施例涉及清洗控制，尤其涉及一种泳池清扫方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术：

1、泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可以完成对泳池池底及泳池壁的反复清洗以及对泳池内的水进行过滤的动作。

2、现有的泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，由于对清扫路径的规划不尽合理，导致了清扫耗时较多，清扫耗电量较大的问题，影响了该类产品的用户体验。

3、因此，需要一种改进的泳池清扫路径规划方案，可规划更为合理的清扫路径，以更高效地完成泳池清扫任务。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种改进地泳池清扫方案，以至少部分地解决上述问题。

2、根据本技术的一个方面，提供一种泳池清扫方法，包括：控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的栅格地图移动，以构建包含有多个清扫区块的清扫地图；以及控制所述泳池清洁机器人遍历所述清扫地图中的每一个清扫区块，以清扫所述泳池。

3、可选地，所述控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的栅格地图移动，以建立包含有多个清扫区块的清扫地图，包括：控制泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，相对于所述栅格地图移动，以确定所述栅格地图中的多个清扫区块；根据所述栅格地图中已确定的多个清扫区块，构建所述清扫地图。

4、可选地，所述控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于所述栅格地图移动，以确定所述栅格地图中的多个清扫区块，包括：移动步骤，根据预设建图移动算法，控制所述泳池清洁机器人相对于所述栅格地图移动；标注步骤，根据所述泳池清洁机器人相对于所述栅格地图的移动结果，将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人可抵达的栅格区块标注为清扫区块，将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人无法抵达的栅格区块标注为非清扫区块；交替执行所述移动步骤和所述标注步骤，直至所述栅格地图满足预设区块标注停止条件。

5、可选地，所述移动步骤包括：将所述泳池清洁机器人当前所处的所述栅格地图中的栅格区块确定为当前区块；基于所述当前区块，将所述栅格地图中邻接所述当前区块且未标注的至少一个栅格区块确定为候选区块；基于所述预设建图移动算法，确定候选区块中的目标区块，并控制所述机器人由所述当前区块移动至所述目标区块。

6、可选地，所述基于所述预设建图移动算法，确定候选区块中的目标区块，包括：在邻接当前区块的候选区块包含有多个的情况下，基于所述预设建图移动算法，将多个候选区块中所述泳池清洁机器人的移动路径最短或移动耗时最少的候选区块确定为目标区块，并将所述多个候选区块中除所述目标区块之外的其他所有候选区块确定为待标注区块。

7、可选地，所述预设建图移动算法包括：基于所述泳池清洁机器人的当前朝向前行移动；若基于所述泳池清洁机器人的当前朝向无法前行移动，基于所述泳池清洁机器人的当前朝向和预设旋转角度执行转向操作后继续前行移动，或基于所述泳池清洁机器人的当前朝向，执行后退移动；其中，所述预设旋转角度包括基于所述泳池清洁机器人的当前朝向顺时针旋转90度或逆时针旋转90度。

8、可选地，所述方法还包括：若不存在邻接当前区块的候选区块，获取所述栅格地图中的每一个待标注区块；基于预设寻路算法，将与所述当前区块的移动距离最短的待标注区块确定为目标区块；控制所述泳池清洁机器人基于所述预设寻路算法，由所述当前区块向所述目标区块移动。

9、可选地，所述重复所述移动步骤和所述标注步骤，直至所述栅格地图满足预设区块标注停止条件，包括：重复所述移动步骤和所述标注步骤，直至所述栅格地图中邻接每一个清扫区块的所有栅格区块均完成标注为止。

10、可选地，所述方法还包括：根据所述清扫地图中的每一个清扫区块，获得所述清扫地图中的多个清扫区域。

11、可选地，所述控制所述泳池清洁机器人遍历所述清扫地图中的每一个清扫区块，以清扫所述泳池，包括：区域间移动步骤,基于预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人在不同清扫区域之间移动；区域内移动步骤，基于预设清扫移动算法，控制所述泳池清洁机器人在每一个清扫区域内移动；交替执行所述区域间移动步骤和所述区域内移动步骤，直至所述泳池清洁机器人遍历所述清扫地图中的每一个清扫区块。

12、可选地，所述根据所述清扫地图中的每一个清扫区块，获得所述清扫地图中的多个清扫区域，包括：识别所述清扫地图中非连续的单个清扫区块，获得包含单个清扫区块的清扫区域；或者，识别所述清扫地图中位于同一行或同一列的且连续的多个清扫区块，获得包含多个清扫区块的清扫区域。

13、可选地，每一个清扫区域包括两个区域端点，所述区域端点由位于清扫区域的两端的清扫区块所确定；其中，所述区域间移动步骤，包括：根据所述泳池清洁机器人当前所处的清扫区域中的区域端点、所述清扫地图中未完成清扫的每一个清扫区域的两个区域端点，基于所述预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，并将包含所述目标端点的清扫区域确定为所述泳池清洁机器人待清扫的清扫区域；基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人向所述目标端点移动，以由当前所处的清扫区域移动至待清扫的清扫区域，且将待清扫的清扫区域更新为当前所处的清扫区域后，继续执行所述区域内移动步骤。

14、可选地，所述区域内移动步骤，包括：将当前所处的清扫区域的两个区域端点中与目标端点吻合的一个区域端点确定为起始端点，并将两个区域端点中的另一个区域端点确定为终止端点；控制所述泳池清洁机器人由所述起始端点向所述终止端点移动，以遍历清扫区域内的每一个清扫区块，并继续执行所述区域间移动步骤。

15、可选地，所述方法还包括：根据所述泳池清洁机器人当前所处的所述清扫地图中的清扫区块、所述清扫地图中未完成清扫的每一个清扫区域的两个区域端点，基于所述预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的且位于所述清扫地图的边缘位置的区域端点确定为目标端点，并将包含所述目标端点的清扫区域确定为所述泳池清洁机器人待清扫的清扫区域；基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人向所述目标端点移动，并在抵达所述目标端点后，将待清扫的清扫区域更新为当前所处的清扫区域，并继续执行所述区域内移动步骤。

16、可选地，所述栅格地图中每一个栅格区块的大小为基于所述泳池清洁机器人的预设步进距离所确定。

17、可选地，所述预设寻路算法包括a-star算法。

18、根据本技术的另一方面，提供一种泳池清扫装置，包括：地图生成模块，用于控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的栅格地图移动，以构建包含有多个清扫区块的清扫地图；清扫控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人遍历所述清扫地图中的每一个清扫区块，以清扫所述泳池。

19、可选地，所述装置装载于泳池清洁机器人中，所述泳池清洁机器人适用于执行泳池的清扫任务。

20、根据本技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的方法。

21、根据本技术的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的方法。

22、本技术所提供的泳池清扫方法、装置、电子设备及计算机存储介质，通过控制泳池清洁机器人在泳池界定的工作区域内相对于栅格地图移动，从而将泳池的工作区域精准地映射至栅格地图中的各清扫区块，提高清扫地图的生成准确性。

23、再者，本技术基于清扫地图中的各清扫区块驱动泳池清洁机器人执行泳池清扫，可以实现快速且高效地执行泳池清扫任务，不仅可节约清扫耗时，亦可节省清扫耗电量。