切片机、切片单元化生产线及其控制方法、介质、设备与流程

本发明涉及线切割，具体提供一种切片机、包含该切片机的切片单元化生产线、切片单元化生产线的控制方法、计算机可读存储介质、计算机设备。

背景技术：

1、以硬脆材料为硅棒为例，对其进行加工的装置通常包括将棒料(圆棒)按照长度规格进行截断的截断机、将一定长度的圆棒切割成方棒的开方机、对方棒(的磨削面和倒角)进行磨削处理(如通常包括粗磨和精磨)的磨床以及将磨削处理后精度达标的方棒进行切片处理的切片机、其中，切片机的工作原理为：在将方棒粘接至晶托之后，通过切割机的线网以线锯切割的方式对方棒进行切片作业(硅棒沿其径向进给，线网在相邻的切割辊之间往复运动)产出硅片(如硅片)，对应于线网的每一次完整的切片作业称为切片机的一刀切割作业。

2、以切片作业为例，现有的切片机的切片操作集中在切片工位附近，每刀切割作业均为针对单个硅棒进行的单机作业，由于每刀切割作业通常包含几十个操作步骤且通常由一到两名操作工完成。这样的处理方式往往会存在如下问题：切片机的运行对操作工的专业、熟练程度要求高，人工成本高，步骤较多导致操作工容易出错、一旦操作工出错便可能会导致不同程度的切割异常。

3、以硅片的应用领域之一-光伏行业为例，伴随着光伏行业的迅速发展，必然对前述的包含切片作业在内的硅片加工链提出持续扩产的需求的。而如前所述，这将导致本就存在缺口的操作工的缺口持续增大，因此，对应于单机作业的单机产品(切片机)已经逐步无法满足市场的需求。鉴于此，发明人在对切片机的作业进行了充分地研究和分析之后，旨在提出一种可实现多台切片机同时作业的单元化结构框架。

技术实现思路

1、本发明旨在提供一种由多台切片机完成的切片单元化作业的生产线、生产线中的切片机的单机形式以及单元化作业的实现方式。

2、第一方面，本发明提供了一种切片机，该切片机包括：切片机主体，其形成有切割室：液路部；以及电控部；其中，所述液路部和所述电控部配置于所述切割室的外侧，并且在组装好的状态下，所述液路部和所述电控部的配置方式能够使得所述切片机构造出避让空间，以便：工件能够经该避让空间实现上料作业和/或下料作业。

3、通过这样的构成，给出了切片机的一种可能的结构形式。

4、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定液路部和电控部的结构形式、各自相对切割室的设置位置以及二者之间的相对位置等。如液路部/电控部可以集中设置或者分体设置。二者之间可以集中设置或者分离设置等。

5、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际的上下料需求确定避让空间的具体形式以及方位等，如以上料作业为例，避让空间允许构件从切割室的前端、后端或者侧部上料等。

6、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述电控部包括第一电控柜和第二电控柜，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置或者分体设置。

7、通过这样的构成，给出了电控部的可能的结构形式。

8、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二电控柜的分配方式，如按照高压和低压划分，如第一电控柜和第二电控柜中的一个为高压电控柜而另一个为低压电控柜。

9、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述液路部包括液路系统，所述液路系统包括第一液路单元和第二液路单元，所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置或者分体设置。

10、通过这样的构成，给出了液路部的可能的结构形式。

11、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二液路单元的分配方式，如按照切割液的循环划分，如第一液路单元和第二液路单元中的一个为外循环液路单元而另一个为内循环液路单元。

12、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述液路部包括供液缸，所述供液缸配置于邻近所述第一液路单元或者所述第二液路单元的位置。

13、通过这样的构成，给出了液路部的可能的结构形式。

14、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述第一液路单元和所述第二液路单元分置于所述切割室的两侧，所述第一电控柜和所述第二电控柜分别设置于所述第一液路单元和所述第二液路单元的上方，从而：在所述第一电控柜和所述第二电控柜之间形成所述避让空间。

15、通过这样的构成，给出了避让空间的一种可能的构造方式。

16、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述第一液路单元的下方形成预留空间，所述供液缸设置于所述预留空间。

17、通过这样的构成，给出了供液缸的一种可能的配置方式。

18、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置形成第一组件，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置形成第二组件，

19、所述第一组件和所述第二组件分置于所述切割室的两侧并因此在二者之间形成所述避让空间。

20、通过这样的构成，给出了避让空间的一种可能的构造方式。

21、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述供液缸设置于所述第二组件和所述第二组件之间。

22、通过这样的构成，给出了供液缸的一种可能的配置方式。

23、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置形成第一组件，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置形成第二组件，所述第一组件和所述第二组件以纵向堆叠的方式沿工件的上下料方向设置于所述切割室的其中一侧，并因此在所述切割室和该其中一侧之间形成开放的所述避让空间。

24、通过这样的构成，给出了避让空间的一种可能的构造方式。

25、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述供液缸设置于所述第一组件和所述第二组件纵向堆叠形成的结构的侧旁，并且沿工件上下料的方向向切割室投影，所述切割室和所述供液缸至少一部分地重叠部分。

26、通过这样的构成，给出了供液缸的一种可能的配置方式。如可以是：设置于切割室的另一侧因此与切割室无重叠部分；完全设置于两侧之间因此投影完全与切割室重叠；一部分设置于两侧之间而另一部分设置于另一侧因此与切割室部分重叠。

27、对于上述切片机，在一种可能的实施方式中，所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置形成第一组件，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置形成第二组件，所述第一组件设置于所述切割室沿工件的上下料方向的其中一侧，所述第二组件和/或所述供液缸以可活动的方式配置于所述切割室，并因此在所述第一组件的上方形成开放的所述避让空间。

28、通过这样的构成，给出了供液缸的一种可能的配置方式。如第二组件以可随意挪动的方式设置于靠近切割室的地面等。

29、可以理解的是，第二组件的悬空设置方式以及设置位置可以根据实际需求任意选择。

30、在第二方面，本发明提供了一种切片单元化生产线，该生产线包括：生产线主体；至少一个前述任一项所述的切片机，其配置于所述生产线主体；以及中转机构，其能够搭载工件并至少能够将工件送达所述切片机对应于所述避让空间的位置。

31、首先，可以理解的是，该切片单元化生产线具有前述任一项所述的切片机的所有技术效果，在此不再赘述。在此基础上，通过这样的构成，给出了切片单元化生产线的一种可能的结构形式。

32、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定中转机构的结构形式、个数、工件搭载至中转机构的具体方式以及中转机构能够带动工件做何种运动以及运动至何处等。如中转机构可以具有一个或者多个自由度以实现相应方向的运动，工件可以直接或者借助于某一中间部件搭载于中转机构，中转机构可以通过如粘接、抵接、容纳等方式实现对工件的搭载等，中转机构与切片机的个数之间可以是一对一、一对多或者多对多。

33、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述生产线主体配置有上料组件和下料组件，所述中转机构能够在对应于所述上料组件的上料区和对应于所述的下料组件的下料区之间运动；并且/或者所述中转机构能够在所述上料区和/或所述下料区内运动。

34、通过这样的构成，给出了工件借助于中转机构实现的一种运动形式。

35、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述中转机构能够在所述上料区和所述下料区之间的某一位置以靠近/远离所述切片机的方式运动。

36、通过这样的构成，给出了工件借助于中转机构实现的一种运动形式。

37、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述中转机构能够沿竖直方向以靠近/远离所述切片机的方式运动。

38、通过这样的构成，给出了工件借助于中转机构实现的一种运动形式。

39、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述生产线主体配置有衔接工装，所述衔接工装能够设置于所述中转机构，工件能够搭载至所述衔接工装。

40、通过这样的构成，能够谋求通过衔接工装将工件搭载至中转机构上。

41、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定衔接工装的结构形式、个数、工件搭载至其上的方式及其配置于中转机构的方式等。如可以是：衔接工装包括两个，通过两个衔接工装沿竖直方向或者水平方向的靠近将工件搭载；衔接工装包括一个，衔接工装内形成有能够容纳空间的空间；等。

42、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括：第一活动部分，其能够以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动，并且所述第一活动部分上设置有至少一个能够将所述第一活动部分与工件固接的对接结构。

43、通过这样的构成，给出了衔接工装的一种可能的结构形式。

44、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一活动部分的结构形式及其实现靠近/远离切割室的运动的实现方式，如可以是手动或者借助于合理的驱动传动机构等。如第一活动部分可以是板状结构、块状结构或者具有容纳空间的结构等。

45、此外，可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定对接结构的结构形式、个数及其与工件实现固接的具体方式等。如对接结构可以是与工件的原有结构(或者工件原有的配置结构)相对接以实现固接或者是通过增设一个与对接结构相配合的结构以实现固接，固接的方式如可以是粘接、抵接、搭接、卡接、插接、螺接等。

46、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，工件搭载于晶托，所述对接结构能够与所述晶托配合并因此实现工件与所述第一活动部分的固接。

47、通过这样的构成，给出了通过对接结构实现工件固接的可能的形式。如对接结构可以与晶托的现有部位/结构或者新增的部位/结构以前述的粘接、抵接、搭接、卡接、插接、螺接等方式相配合以实现工件与第一活动部分的固接。

48、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述晶托包括操作端，所述对接结构能够通过伸入所述操作端的方式与晶托固接。

49、通过这样的构成，给出了对接结构实现固接的方式，如操作端为中部为空的把手。相应地，对接结构可以是块状结构、柱状结构、钩状结构等伸出端。如对接结构可以通过前述的中转结构沿竖直方向的运动带动其伸入/退出把手。

50、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述第一活动部分为条状结构，所述条状结构上沿其长度方向上设置有多个所述对接结构。

51、通过这样的构成，给出了第一活动部分的可能的结构形式。

52、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定对接结构的个数及其在条状结构上的分布形式等，如多个对接结构的结构形式可以相同或者不同，多个对接结构沿条状结构的长度方向可以均匀或者不均匀地分布等。

53、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述条状结构具有第一端和第二端，所述条状结构在所述第一端或者靠近所述第一端的位置设置有所述对接结构，所述条状结构在所述第二端或者靠近所述第二端的位置设置有所述对接结构。

54、通过这样的构成，能够谋求通过两个对接结构的配合实现针对切片机单机的上下料作业。

55、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括：第一驱动部件，所述第一驱动部件能够驱动所述第一活动部分沿靠近/远离所述切割室的方式运动。

56、通过这样的构成，给出了第一活动部分实现其运动的可能的方式。

57、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一驱动部件的结构形式及其驱动第一活动部分实现靠近/远离切割室的运动的具体方式等。如第一驱动部件可以为电机、动力缸(如气缸、电缸、液压缸)、旋转模组、直线模组等，第一驱动部件可以直接驱动也可以通过如齿轮组、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构等传动部件间接驱动第一活动部分产生靠近/远离切割室的运动。

58、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括：第一丝杠螺母机构，所述第一驱动部件能够通过所述第一丝杠螺母机构驱动所述第一活动部分沿靠近/远离所述切割室的方式运动。

59、通过这样的构成，给出了对应于第一活动部分的驱动传动机构的一种具体的形式。

60、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括：搭载部分，其能够搭载工件，以便：在将工件搭载至所述搭载部分的情形下，所述搭载部分与工件随所述第一活动部分的运动而运动。

61、通过这样的构成，给出了衔接工装的一种可能的结构形式。

62、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定搭载部分的结构形式、个数及其搭载工件的具体方式等。如搭载部分具有一个静态的搭载空间或者能够形成一个动态的搭载空间等。

63、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述搭载部分包括第二活动部分，所述第二活动部分包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分之间能够产生沿靠近/远离彼此的方向的相对运动从而将工件抱紧。

64、通过这样的构成，给出了搭载部分的一种可能的结构形式。

65、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第一/第二部分的结构形式、二者之间的相对运动方式以及实现该运动所借助的力的产生方式等。如可以是第一部分和第二部分二者均可以运动或者仅其中的一个运动而另一个静止。实现二者之间的相对运动可以是通过人力或者借助于合理的驱动传动机构等。

66、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括：第二驱动部件，所述第二驱动部件能够驱动所述第一部分和/或所述第二部分运动。

67、通过这样的构成，给出了第二活动部分实现其运动的可能的方式。

68、与前述的第一驱动部件类似，可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定第二驱动部件的结构形式及其驱动第一/第二部分实现二者之间的相对运动的具体方式等。如第二驱动部件可以为电机、动力缸(如气缸、电缸、液压缸)、旋转模组、直线模组等，第二驱动部件可以直接驱动也可以通过如齿轮组、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构等传动部件间接驱动第一/第二部分产生二者之间的相对运动。

69、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括：第二丝杠螺母机构，所述第二丝杠螺母机构的丝杠具有两段旋向相反的螺纹段，所述第二驱动部件能够通过所述第二丝杠螺母机构驱动所述第一部分和所述第二部分沿靠近/远离彼此的方式运动。

70、通过这样的构成，给出了对应于第二活动部分的驱动传动机构的一种具体的形式。

71、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括工装基体，所述第一活动部分设置于所述工装基体。

72、通过这样的构成，给出了衔接工装的一种可能的结构形式。如工装基体主要用作安装载体，因此第一/第二活动部分均直接或者间接地设置于安装基体上。此外，还可以将工装基体固接至中转机构上从而实现衔接工装适配于生产线上。如工装基体可以是安装架、安装架、安装台面等。

73、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述中转机构包括至少一个天轨机器人，所述天轨机器人至少能够搭载工件并将工件经所述避让空间送达和/或移出所述切片机。

74、通过这样的构成，给出了中转机构的一种具体的结构形式，如基于配置于生产线主体的天轨，通过天轨机器人在天轨上的行走以实现相应维度的运动。

75、可以理解的是，中转机构针对工件在各个环节的中转任务，可以全部由天轨机器人完成，也可以仅一部分由天轨机器人完成。可以由一个天轨机器人完成，也可以由多个天轨机器人协作完成。示例性地，对应于工件的中转任务包括对应于路径a、b、c的中转，其中，对应于路径a的中转任务是由天轨机器人完成的，而对应于路径b、c的中转任务则是通过其他方式完成的。示例性地，通过天轨机器人将工件由路径a送达指定位置(如路径a与路径b的交接点)之后，通过桁架机械手实现对应于路径b的工件转运。或者在生产线主体配置两个天轨机器人，对应于路径a与路径b的转运工作分别由两个天轨机器人完成。

76、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述中转机构包括：上料中转机构，其能够至少将处于所述上料区的工件进行转运；并且/或者下料中转机构，其能够至少将处于所述下料区的工件进行转运。

77、通过这样的构成，能够谋求通过多个中转机构(单体的协作)来完成工件在单元化生产线上的转运任务。

78、之所以进行这样的设置，是因为在完成针对工件的转运期间，对应于不同的区域或者转运路径，其转运难度、精度以及前后衔接的部件/位置等有所区别，因此通过多个单体的协作有望更好地完成对工件的完整转运。

79、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定上/下料中转机构的具体的结构形式、个数、其与天轨机器人的衔接方式等。如上/下料中转机构可以为agv、多维度运动的机械手、能够沿竖直方向和水平方向运动的开合组件等，其中，上/下料中转机构的结构形式可以相同或者不同。以及，本领域技术人员可以根据实际需求确定上/下料中转机构的配置方式，如可以仅为上料区或者下料区配置中转机构，也可以为上料区和下料区均配置中转机构。示例性地，针对上料区和下料区分别配置上料中转机构和下料中转机构，其中，上料中转机构和下料中转机构的结构不同。

80、此外，可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定天轨机器人与上/下料中转机构之间的具体衔接方式。如可以是：天轨机器人与上/下料中转机构直接交接工件，也可以是通过一个中间的位置或者部件实现工件在二者之间的衔接。示例性地，二者之间设置有一个能够产生一定运动量的中间部件，如以天轨机器人与下料中转机构为例，中间部件先靠近天轨机器人以便承接搭载于天轨机器人上的工件，之后靠近下料中转机构以便将工件搭载至下料中转机构。

81、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述生产线主体配置有中转台，所述天轨机器人能够将工件送达/移出所述中转台；并且/或者所述上料中转机构和/或所述下料中转机构能够将工件送达/移出所述中转台。

82、通过这样的构成，给出了天轨机器人与上/下料中转机构的一种可能的衔接方式。

83、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际情况确定中转台的结构形式、具体的设置位置及其设置方式，如中转台可以是固定结构也可以是可转动/移动/升降的机构，中转台可以设置于上/下料区内，也可以设置于上/下料区之外(靠近切片机的位置)。

84、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述中转台能够设置于所述上料区和/或所述下料区。

85、通过这样的构成，给出了中转台的一种具体的配置方式。仍以天轨机器人与下料中转机构为例，在切片机完成对当前工件的切片作业之后，通过天轨机器人将工件送达对应于中转台的指定位置。之后便可通过下料中转机构在指定位置处对工件进行抓取并进一步将工件转运至脱胶车间。

86、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述中转台以可活动的方式设置于所述生产线主体。

87、通过这样的构成，能够谋求通过中转机构与中转台的运动配合实现中转作业，从而有望节省中转作业的节拍。

88、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定中转台的活动方式(如移动、转动等)、活动范围、实现活动所依赖的机构及其活动形式与中转机构的活动之间的关系(如可以相对独立地活动或者须与中转机构同步活动)等。

89、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述上料中转机构和/或所述下料中转机构包括：开合组件，所述开合组件能够将工件夹持并转运。

90、通过这样的构成，给出了上/下料中转机构的一种可能的结构形式。

91、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求选择任意合理形式的开合组件以完成对工件在上/下料区的转运。

92、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述生产线主体包括一个或者多个，所述上料中转机构和/或所述下料中转机构包括架体，所述开合组件能够沿所述架体运动，其中，在所述生产线主体包括多个的情形下，所述开合组件能够通过其沿所述架体的运动在不同的生产线主体之间切换。

93、通过这样的构成，能够谋求通过同一个开合组件承担更多的转运工作。示例性地，生产线主体包括多个，架体(如桁架)贯穿多个生产线主体的下料区，通过为架体配置一个开合组件，便可通过一个开合组件实现对应于多个生产线主体的下料区的转运工作。

94、对于上述切片单元化生产线，在一种可能的实施方式中，所述上料中转机构和/或所述下料中转机构包括机械手。

95、通过这样的构成，给出了上/下料中转机构的一种可能的结构形式。

96、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求选择任意合理形式的机械手以完成对工件在上/下料区的转运。如机械手通常是通过收放运动实现对工件的抓取。这样一来，在如与天轨机器人等相比，便省略了天轨等结构的配置，布置方式更为灵活。

97、在第三方面，本发明提供了一种切片单元化生产线的控制方法，所述切片单元化生产线包括中转机构、衔接工装以及至少一个切片机，所述控制方法包括：使所述中转机构将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除；使所述衔接工装将工件送达所述切片机的切割区或者将工件从所述切割区移除。

98、通过这样的构成，给出了切片单元化生产线的可能的实现方式。

99、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定目标位置的方位及其与切片机相适配的具体形式，只要这种适配能够通过已确定的结构、已设定的逻辑等准确可靠地实现即可。

100、需要说明的是，显然，此处以及下文的控制方法中提到的相关部件的结构形式可以包含但是不限于前文中提到的切片单元化生产线中的具体形式。

101、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述切片机能够构造出避让空间，在“使所述中转机构将送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除”的步骤中，处于所述目标位置工件能够经所述避让空间实现针对所述切片机的切割区的上料作业和/或下料作业。

102、通过这样的构成，给出了相适配的可能的形式。

103、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述切片机包括液路部和电控部，所述液路部和所述电控部的配置方式能够使得所述切片机构造出避让空间。

104、通过这样的构成，给出了避让空间的可能的构造方式。

105、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述电控部包括第一电控柜和第二电控柜，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置或者分体设置，所述液路部包括液路系统，所述液路系统包括第一液路单元和第二液路单元，所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置或者分体设置，所述避让空间的构造方式包括：所述第一液路单元和所述第二液路单元分置于所述切割室的两侧，所述第一电控柜和所述第二电控柜分别设置于所述第一液路单元和所述第二液路单元的上方，从而：在所述第一电控柜和所述第二电控柜之间形成所述避让空间；或者所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置形成第一组件，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置形成第二组件，第一组件和第二组件分置于所述切割室的两侧并因此在二者之间形成所述避让空间；或者所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置形成第一组件，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置形成第二组件，第一组件和第二组件以纵向堆叠的方式沿工件的上下料方向设置于所述切割室的其中一侧，并因此在所述切割室和该其中一侧之间形成开放的所述避让空间；或者所述第一液路单元和所述第二液路单元集中设置形成第一组件，所述第一电控柜和所述第二电控柜集中设置形成第二组件，第一组件设置于所述切割室沿工件的上下料方向的其中一侧，第二组件以可活动的方式配置于所述切割室，并因此在第一组件的上方形成开放的所述避让空间。

106、通过这样的构成，给出了通过电控部和液路部构造出避让空间的可能的实现方式。

107、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括第一活动部分，所述第一活动部分上设置有至少一个对接结构，所述的“使所述衔接工装将工件送达所述切片机的切割区或者将工件从所述切割区移除”包括：使所述对接结构与工件固接，并使所述第一活动部分以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动，从而将工件送达所述切片机的切割区或者将工件从所述切割区移除。

108、通过这样的构成，给出了通过衔接工装使得工件在目标位置和切割位置之间在水平面的投影面内的运动的可能的实现方式。

109、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，工件搭载于晶托，在“使所述对接结构与工件固接，并使所述第一活动部分以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动，从而将工件送达所述切片机的切割区或者将工件从所述切割区移除”的步骤中，所述的“使所述对接结构与工件固接”包括：使所述对接结构与所述晶托配合并因此使得所述对接结构与工件固接。

110、通过这样的构成，给出了包含第一活动部分的衔接工装与工件的固接的可能的实现方式。

111、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述晶托包括操作端，所述的“使所述对接结构与所述晶托配合并因此使得所述对接结构与工件固接”包括：使所述中转机构带动所述对接结构向下运动伸入所述操作端，从而与所述晶托配合并因此使得所述对接结构与工件固接。

112、通过这样的构成，给出了固接的一种具体的实现方式。

113、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述第一活动部分为条状结构，所述条状结构上沿其长度方向上设置有多个所述对接结构，所述的“使所述对接结构与所述晶托配合并因此使得所述对接结构与工件固接”包括：使所述第一活动部分以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动，从而使得多个所述对接结构中的其中一个与所述晶托配合。

114、通过这样的构成，能够谋求通过不同位置的对接结构的配合实现与之相适配的上料作业或者下料作业。

115、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括第一驱动部件，在“使所述对接结构与工件固接，并使所述第一活动部分以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动，从而将工件送达所述切片机的切割区或者将工件从所述切割区移除”的步骤中，所述的“使所述第一活动部分以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动”包括：使所述第一驱动部件驱动所述第一活动部分沿靠近/远离所述切片机的所述切割室的方式运动。

116、通过这样的构成，给出了第一活动部件实现其运动的可能方式。

117、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括搭载部分，在“使所述对接结构与工件固接，并使所述第一活动部分以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动，从而将工件送达所述切片机的切割区或者将工件从所述切割区移除”的步骤中，所述的“使所述第一活动部分以靠近/远离所述切片机的切割室的方向运动”包括：在将工件搭载至所述搭载部分的情形下，所述搭载部分与工件随所述第一活动部分的运动而运动。

118、通过这样的构成，给出了工件与衔接工装相配合的一种可能的实现方式。

119、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述搭载部分包括第二活动部分，所述第二活动部分包括第一部分和第二部分，在“在将工件搭载至所述搭载部分的情形下，所述搭载部分与工件随所述第一活动部分的运动而运动”的步骤中，所述的“将工件搭载至所述搭载部分”包括：使所述第一部分和所述第二部分之间产生沿靠近/远离彼此的方向的相对运动从而将工件抱紧。

120、通过这样的构成，给出了将工件搭载于衔接工装上的可能的实现方式。

121、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括第二驱动部件，所述的“使所述第一部分和所述第二部分之间产生沿靠近/远离彼此的方向的相对运动从而将工件抱紧”包括：使所述第二驱动部件驱动所述第一部分和/或所述第二部分运动，从而使得所述第一部分和所述第二部分之间产生沿靠近/远离彼此的方向的相对运动从而将工件抱紧。

122、通过这样的构成，给出了第二活动部件将工件抱紧的可能的实现方式。

123、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述衔接工装包括第二丝杠螺母机构，所述第二丝杠螺母机构的丝杠具有两段旋向相反的螺纹段，所述的“使所述第二驱动部件驱动所述第一部分和/或所述第二部分运动”包括：使所述第二驱动部件通过驱动所述第二丝杠螺母机构并因此使得与所述两段旋向相反的螺纹段相匹配的所述第一部分和所述第二部分沿靠近/远离彼此的方式运动。

124、通过这样的构成，给出了工件得以被第二活动部件抱紧的一种具体的实现方式。

125、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述中转机构包括天轨机器人，所述的“使所述中转机构将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除”包括：使所述天轨机器人将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除。

126、通过这样的构成，给出了中转机构的一种具体的构成方式。

127、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述生产线包括上料组件和下料组件，所述的“使所述天轨机器人将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除”包括：使所述中转机构带动工件在对应于所述上料组件的上料区和对应于所述的下料组件的下料区之间运动并将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除。

128、通过这样的构成，给出了天轨机器人所完成的中转任务中涉及的路径。

129、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述生产线包括上料组件和下料组件，所述中转机构包括上料中转机构和/或下料中转机构，所述的“使所述中转机构将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除”包括：

130、使所述上料中转机构至少将处于所述上料区的工件进行转运；并且/或者使所述下料中转机构至少将处于所述下料区的工件进行转运。

131、通过这样的构成，给出了中转机构的可能形式及其所完成的中转任务中涉及的路径。

132、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述生产线主体配置有中转台，所述的“使所述中转机构将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除”包括：使所述天轨机器人能够将工件送达/移出所述中转台并将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除；使所述上料中转机构和/或所述下料中转机构将工件送达/移出所述中转台并将处于所述上料区和/或所述下料区的工件进行转运。

133、通过这样的构成，给出了组合式中转机构实现其中转协作的可能的实现方式。

134、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述中转台以可活动的方式设置于所述生产线主体，所述的“使所述中转机构将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除”包括：使所述天轨机器人和/或所述中转台将工件送达/移出所述中转台并将工件送达与所述切片机相适配的目标位置或者将工件从所述目标位置移除；使所述上料中转机构和/或所述下料中转机构和/或所述中转台将工件送达/移出所述中转台并将处于所述上料区和/或所述下料区的工件进行转运。

135、通过这样的构成，能够谋求通过中转台活动的方式更好地实现对工件的中转任务。

136、可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需求确定中转台的活动方式及其与其他活动部件之间为相互独立或者关联的方式活动。示例性地，如中转台可以与天轨机器人同步活动，也可以自主活动。

137、对于上述切片单元化生产线的控制方法，在一种可能的实施方式中，所述生产线主体包括一个或者多个，所述上料中转机构和/或所述下料中转机构包括架体以及开合组件，其中，在所述生产线主体包括多个的情形下，所述控制方法包括：使所述开合组件沿所述架体运动，从而使得所述开合组件在不同的生产线主体之间切换。

138、通过这样的构成，能够谋求实现上料中转机构和/或所述下料中转机构在多条生产线主体上的共用，从而更好地适应更大规模的切片单元化生产。

139、在第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项所述的切片单元化生产线的控制方法。

140、可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述任一项所述的切片单元化生产线的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。

141、本领域技术人员能够理解的是，本发明实现其切片单元化生产线的控制方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，可以理解的是，该程序代码包括但不限于执行上述切片单元化生产线的控制方法的程序代码。为了便于说明，仅示出了与本发明相关的部分。所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

142、在第五方面，本发明提供了一种计算机设备，该设备包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述任一项所述的切片单元化生产线的控制方法。

143、可以理解的是，该设备具有前述任一项所述的切片单元化生产线的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。该设备可以是包括各种电子设备形成的计算机控制设备。