起重机传送机控制装置以及控制方法、机械式停车装置的制造方法
【专利说明】起重机传送机控制装置以及控制方法、机械式停车装置
[0001]本发明是以下专利申请的分案申请:申请号:201280003917.6，申请日:2012年05月22日，发明名称:起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。
技术领域
[0002]本发明涉及起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。
【背景技术】
[0003]以往，用于升降货物的升降装置中设置有起重机传送机等升降部件、以及用于使升降部件工作的电机及其控制装置等，基于来自控制装置的控制而进行货物的存放、取出等装卸作业，例如用于以车辆为货物的机械式停车装置。
[0004]但是，升降装置(在机械式停车装置中是起重机传送机)对要升降的货物的重量以及尺寸设置限制，判定是否为不超过这些限制的范围内的货物，并进行基于判定结果的控制，从而提前防止事故以及故障。
[0005]例如，在专利文献I中公开了如下的控制技术:通过检测装载车辆的升降部件升降时的电流值，从而判定车辆的重量是否超过规定重量，如果未超过则继续升降升降部件，如果超过则使车辆出库。
[0006]此外，在以往的对于装载了车辆的起重机传送机的控制中，预先将速度和加减速度设定为固定，由控制装置计算移动距离以及减速点，且如图12所示的速度模式那样，通过高速指令以及低速指令的切换来实施速度控制。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1:特开2001-63971号公报
【发明内容】
[0010]发明要解决的课题
[0011]但是，由于起重机传送机的速度以及加减速度与车辆的重量(车重)无关，而是根据额定重量(最重的重量)而决定的固定值，因此对于车重比较轻的车辆来说，使起重机传送机升降的电机的性能有富余，未能有效地使用电机的性能。即，对于车重较轻的车辆来说，能够提高使起重机传送机升降的速度。
[0012]此外，如图12所示，当近距离移动起重机传送机时，有时不会如远距离移动时那样经过速度为一定的期间，而是切换高速指令和低速指令。因此，产生剧烈的加速度的变化，因此起重机传送机的速度发生过冲(overshoot)，因此为了较高地确保使起重机传送机停止在预先决定的层的停止精度，需要采用较大的低速度区间，起重机传送机的升降时间变长。
[0013]本发明鉴于这样的情况而完成，其目的在于，提供能够缩短装载了车辆的起重机传送机的升降时间的起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。
[0014]用于解决课题的方法
[0015]为了解决上述课题，本发明的起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法采用以下的手段。
[0016]S卩，本发明的第I方式的起重机传送机控制装置，用于机械式停车装置，所述机械式停车装置具有:起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层，其中，所述起重机传送机控制装置具有:重量估计部件，在使所述车辆入库时，估计在所述起重机传送机中载置的所述车辆的重量；导出部件，基于由所述重量估计部件估计的所述车辆的重量，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度；以及电机控制部件，控制所述电机，使得基于由所述导出部件导出的所述加速度，使载置所述车辆且停止的所述起重机传送机加速，在达到了由所述导出部件导出的所述最高速度后，基于由所述导出部件导出的所述减速度使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机在预先指定的所述层停止。
[0017]根据上述方式，起重机传送机控制部件设置于机械式停车装置中，所述机械式停车装置具有:起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层。另外，车辆在载置于货盘的状态，被起重机传送机升降。
[0018]此外，通过重量估计部件，估计在使所述车辆入库时载置在起重机传送机上的车辆的重量，通过导出部件，基于由重量估计部件估计的车辆的重量，导出使起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。
[0019]由此，能够获得适于车辆的重量的起重机传送机的速度。
[0020]此外，通过电机控制部件控制电机，使其基于所导出的加速度，使载置车辆并停止的起重机传送机加速，在达到了导出的最高速度后，基于导出的减速度使起重机传送机减速，从而使起重机传送机停止在预先指定的层。
[0021]如以上那样，基于适于车辆的重量的加速度、减速度、以及最高速度来控制使起重机传送机升降的电机，因此能够有效地活用该电机的性能，其结果，能够缩短起重机传送机的升降时间。
[0022]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以所述电机控制部件在所述起重机传送机的速度达到了所述最高速度时，使其在所述最高速度维持规定时间后，基于所述减速度使所述起重机传送机减速。
[0023]根据上述方式，在起重机传送机的速度达到了最高速度时，以最高速度维持规定时间后，使起重机传送机减速，因此在起重机传送机从加速至减速的过程中，能够防止急剧的加速度变化(转矩变动)。
[0024]从而，不会发生由于产生急剧的加速度变化而引起的起重机传送机的速度的过冲，因此无需为了确保停止精度而将低速度的区间设为较大，能够缩短起重机传送机的升降时间。
[0025]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以具有存储部件，将与在所述存放架子上存放的所述车辆有关的信息、以及由所述重量估计部件估计的该车辆的重量的信息相关联存储，所述导出部件从所述存储部件读取所述起重机传送机要升降的所述车辆的重量的信息，基于读取到的该信息，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。
[0026]根据上述方式，由存储部件将与在存放架子上存放的所述车辆有关的信息、以及由重量估计部件估计的该车辆的重量的信息相关联存储，因此针对存储有重量的车辆，无需在每次入库时估计重量。因此，能够缩短入库所需的时间。
[0027]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述导出部件在车辆出库时，从所述存储部件读取要出库的所述车辆的重量的信息，基于所读取到的该信息，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。
[0028]根据上述方式，在使车辆出库时，从存储部件读取要出库的车辆的重量的信息，因此能够控制即使在使车辆出库时，也能够基于适于车辆的重量的加速度、减速度、以及最高速度使起重机传送机升降的电机。
[0029]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述电机控制部件在所述车辆入库和所述车辆出库的至少其中一个时，控制所述电机，使其产生基于所述车辆的重量的转矩后，使载置所述车辆并停止的所述起重机传送机加速。
[0030]根据上述方式，由于电机在产生基于车辆的重量的转矩后，使载置车辆并停止的起重机传送机加速，因此削减电机启动时的冲击。从而，抑制在使起重机传送机升降时产生的噪音，且能够延长机械部件的寿命。
[0031]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述导出部件基于由所述重量估计部件估计的所述车辆的重量，与使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度一并导出加加速度、减减速度，所述电机控制部件控制所述电机，使得基于由所述导出部件导出的所述加速度以及所述加加速度，使载置所述车辆并停止的所述起重机传送机加速，且达到了由所述导出部件导出的所述最高速度后，基于由所述导出部件导出的所述减速度以及所述减减速度，使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机停止在预先指定的所述层。
[0032]根据上述方式，由于在起重机传送机的升降时进行所谓的S字控制，因此能够进一步抑制急剧的加速度变化，抑制对起重机传送机等施加的冲击。从而抑制在使起重机传送机升降时产生的噪音，且能够延长机械部件的寿命。
[0033]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述重量估计部件在所述车辆入库时，基于使载置了所述车辆的所述起重机传送机上升时由所述电机产生的转矩，估计所述车辆的重量。
[0034]根据上述方式，基于使载置了车辆的起重机传送机上升时由电机产生的转矩，估计车辆的重量。从而，能够通过简单的结构来估计车辆的重量。
[0035]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，也可以由所述重量估计部件在所述车辆入库时，基于在使载置了所述车辆的货盘从规定的基准位置上升规定量的升降电机中流过的电流值，估计所述车辆的重量。
[0036]根据上述方式，基于在使载置了所述车辆的货盘从规定的基准位置上升规定量的升降电机中流过的电流值，估计车辆的重量。从而，能够通过简单的结构来估计车辆的重量。
[0037]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，多个苏搜狐层也可以在高度方向上分为多个区域，将预先决定的重量以下的所述车辆传送至上方的所述区域，将超过该预先决定的重量的所述车辆传送至下方的所述区域。根据上述方式，由于车重轻的车辆的加速度、减速度、以及最高速度变大，操纵时间缩短，因此即使存放于上方层也能够缩短入出库等待时间。
[0038]另一方面，本发明的第2方式的机械式停车装置包括:起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；存放架子，沿着所述起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层；以及上述记载的起重机传送机控制装置。
[0039]此外，本发明的第3方式的起重机传送控制方法，用于机械式停车装置，所述机械式停车装置具有:起重机传送机，设置于具有多个层的结构物内，与被载置的车辆一并升降；电机，使该起重机传送机升降；以及存放架子，沿着该起重机传送机升降的升降路径，配设于多个所述层，其中，所述起重机传送机控制方法包含:第I步骤，在使所述车辆入库时，估计在所述起重机传送机中载置的所述车辆的重量；第2步骤，基于估计的所述车辆的重量，导出使所述起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度；以及第3步骤，基于导出的所述加速度，使载置所述车辆且停止的所述起重机传送机加速，在达到了导出的所述最高速度后，基于导出的所述减速度使所述起重机传送机减速，从而使所述起重机传送机在预先指定的所述层停止。
[0040]此外，上述方式的起重机传送机控制装置中，优选包括货盘决定部件，将所述预先决定的重量设定一个以上，将所述区域分为2个以上，将根据所述预先决定的重量划分的重量范围与所述区域相关联，在载置所述车辆并传送的货盘中，从与包含要入库的所述车辆的重量的所述重量范围对应的所述区域，取出没有载置所述车辆的货盘即空货盘，将载置了要入库的所述车辆的货盘传送到取出了所述空货盘的所述区域。
[0041]用于载置车辆的空货盘从与包含要入库的车辆的重量的重量范围对应的区域取出，在载置车辆后，传送到取出了货盘的区域。这样，在入库包含于重的重量范围的车辆时，传送到比较下方的区域，包含于轻的重量范围的车辆传送到上方的区域，因此使入库操纵时的能量最小化，可节能。
[0042]此外，上述第I方式的起重机传送机控制装置的所述货盘决定部件也可以在包含要入库的所述车辆的重量的所述重量范围中没有所述空货盘时，从与比包含所述车辆的重量的所述重量范围轻一个等级的所述重量范围对应的所述区域，取出所述空货盘。
[0043]使车辆暂时退避到轻的重量范围的区域，确保重的重量范围的区域的空货盘(即，确保车辆能够入库的区域)，从而即使之后重量重的车辆入库时，与只剩下轻的重量范围的区域因此将重的车辆传送到上方的情况相比，也能够有效地活用重的重量范围的区域，入库时使用的能量也能够最小化。
[0044]此外，以往不考虑车重而从机械式停车装置的下方依次入库，因此机械式停车装置的下方会先入库完成，重的车重的车辆时间上在后面被入库且存储到上方。此时，入库时使用的能量变大，尤其在高扬型(高度4.5m以上)的机械式停车装置中，存在其影响会变大的倾向，但根据上述第I方式，由于优先使用分配了轻的重量范围的区域即上方，因此与以往的重的车重的车辆入库相比，能够防止浪费使用能量的情况。
[0045]此外，上述