一种智能扫地机器人的防卡方法与流程

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能扫地机器人的防卡方法。

背景技术：

目前，家居生活越来越便捷，智能扫地机器人广泛用于家居生活。但是，由于有些柜子或茶几底部的缝隙高度与智能扫地机器人高度差不多，智能扫地机器人在扫地时会钻向柜子或茶几底部的缝隙，机器人前部在缝隙中卡住，导致机器人无法继续工作，需要人去讲机器人搬出。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种智能扫地机器人的防卡方法，以达到机器人碰到柜子底部缝隙时，自动转向或退出的目的。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种智能扫地机器人的防卡方法，智能扫地机器人包括机器人本体、设置在机器人本体内的控制器，所述的机器人本体的前部设有压力传感器，所述的压力传感器设置在机器人本体的上端面边缘处，所述的机器人本体上设有沿机器人本体前部弧形壁贴合的条形缓冲层，所述的条形缓冲层为海绵层，所述的压力传感器设置在条形缓冲层内，所述的压力传感器与所述的控制器连接,所述的压力传感器为三个；

所述的方法包括以下步骤：

a)当机器人本体钻向柜子底下，机器人本体前部被柜子底下的缝隙卡住时，条形缓冲层与柜子下沿碰撞，压力传感器隔着条形缓冲层碰触柜子下边缘；

b)压力传感器将压力信号传送至控制器，控制器控制机器人本体转向或后退。

本发明采用上述方法，具有以下优点：1、机器人碰到柜子或茶几底部缝隙时，能够自动转向或退出；2、机器人本体前部与柜子或茶几下沿碰撞时，条形缓冲层起到缓冲作用，防止机器人本体前部损坏。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明；

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中控制逻辑结构框图；

在图1～图2中，1、机器人本体；2、控制器；3、压力传感器；6、条形缓冲层。

具体实施方式

如图1～图2所示一种智能扫地机器人的防卡方法，智能扫地机器人包括机器人本体1、设置在机器人本体1内的控制器2，机器人本体1的前部设有压力传感器3，压力传感器3设置在机器人本体1的上端面边缘处，所述的机器人本体1上设有沿机器人本体1前部弧形壁贴合的条形缓冲层6，所述的条形缓冲层6为海绵层，所述的压力传感器3设置在条形缓冲层6内，机器人本体1前部与柜子或茶几下沿碰撞时，条形缓冲层6起到缓冲作用，防止机器人本体1前部损坏。

压力传感器3与所述的控制器2连接。压力传感器3为三个，一个压力传感器3设置在机器人本体1前部的最前端，该压力传感器3为第一压力传感器3，另外两个压力传感器3为第二压力传感器3、第三压力传感器3，分别设置在第一压力传感器3的两侧。

智能扫地机器人的防卡方法包括以下步骤：

a)当机器人本体1钻向柜子底下，机器人本体1前部被柜子底下的缝隙卡住时，条形缓冲层6与柜子下沿碰撞，压力传感器3隔着条形缓冲层6碰触柜子下边缘，压力传感器3将压力信号传送至控制器2，控制器2控制机器人本体1转向或后退。如果机器人本体1是正向卡在柜子地下的缝隙时，第一压力传感器3采集压力信号传送至控制器2；如果机器人本体1侧向卡在柜子地下的缝隙时，第二压力传感器3或第三传感器3采集压力信号传送至控制器2。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。