本发明实施例涉及智能家居技术领域，特别涉及智能地垫的清扫方法及智能清扫设备。
背景技术
扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。扫地机器人作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。当然，目前的扫地机器人除了具有自动吸尘功能，还配备的水箱等机构以进行拖地操作。
发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的扫地机器人在进行清扫时，不能仅对地垫进行清扫，需要对地垫所在的区域全部进行清扫，针对性不强，智能程度不够高，使用方法不够灵活。
技术实现要素：
本发明实施方式的目的在于提供一种智能地垫的清扫方法及智能清扫设备，使得能够仅对地垫区域进行清扫，针对性更强，智能程度较高，使用更加的灵活。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种智能地垫的清扫方法，应用于智能清扫设备，智能地垫包括若干个地垫块，智能清扫设备以及若干个地垫块中均设置有蓝牙模块；
在接收到清扫指令时，获取当前位置作为初始位置；
根据清扫指令以及初始位置，确定在预先获取的智能地垫的布局图中的清扫路径；
按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫；
其中，按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫的步骤中，具体包括：
获取当前位置，根据所获取到的当前位置和清扫路径的关系进行行走。
本发明的实施方式还提供了一种智能清扫设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述智能地垫的清扫方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述智能地垫的清扫方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，提供了一种智能地垫的清扫方法，智能清扫设备利用该清扫方法对智能地垫进行清扫，智能地垫包括若干个地垫块，智能清扫设备以及若干个地垫块中均设置有蓝牙模块，以实现智能清扫设备和智能地垫之间的信息交互；智能清扫设备在接收到清扫指令时，获取当前位置作为初始位置；根据清扫指令以及初始位置，确定在预先获取的智能地垫的布局图中的清扫路径；按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫；其中，按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫的步骤中，具体包括：获取当前位置，根据所获取到的当前位置和清扫路径的关系进行行走，使得智能清扫设备可以实现对智能地垫的清扫，避免了现有技术中需要清扫地垫所在的整个区域的问题，针对性更强，使得智能清扫设备的智能化程度更高，使用更加的灵活。
另外，清扫指令具体为：目标位置清扫；根据清扫指令以及初始位置，确定在布局图中的清扫路径的步骤中，所确定的清扫路径为初始位置至目标位置间最短距离的清扫路径。当清扫指令中已有目标清扫设备的位置，则将初始位置至目标位置间的最短的距离作为清扫路径，使得智能清扫设备的清扫效率更高，更有针对性。
另外，在按照清扫路径进行清扫之后，还包括：若接收到障碍物信息时，则获取障碍物信息中的地垫块的识别号；判断地垫块的识别号是否属于清扫路径中待行走地垫块的识别号；若属于清扫路径中待行走地垫块的识别号，则根据地垫块的识别号以及当前位置重新确定清扫路径。在接收到障碍物信息时，若判定障碍物信息中的地垫块属于智能清扫设备将要行走的地垫块，则重新规划清扫路径，使得智能清扫设备的清扫更加的智能化。
另外，智能地垫的清扫方法，还包括：在接收到更新指令时，更新智能地垫的布局图。由于智能地垫由若干地垫块组成，地垫块的位置发生变动会导致整个地垫的布局图发生变化，通过更新布局图，使得布局图保持最新状态，从而使得智能清扫设备的清扫更加的准确。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明第一实施方式的智能地垫的清扫方法的具体流程图；
图2是根据本发明第二实施方式的智能地垫的清扫方法的具体流程图；
图3是根据本发明第二实施方式的智能地垫的示意图；
图4是根据本发明第二实施方式的智能地垫的示意图；
图5是根据本发明第三实施方式的智能地垫的清扫方法的具体流程图；
图6是根据本发明第四实施方式的智能清扫设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种智能地垫的清扫方法。本实施方式的核心在于提供了一种智能地垫的清扫方法，应用于智能清扫设备，智能地垫包括若干个地垫块，智能清扫设备以及若干个地垫块中均设置有蓝牙模块；在接收到清扫指令时，获取当前位置作为初始位置；根据清扫指令以及初始位置，确定在预先获取的智能地垫的布局图中的清扫路径；按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫；其中，按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫的步骤中，具体包括：获取当前位置，根据所获取到的当前位置和清扫路径的关系进行行走。使得智能清扫设备可以实现对智能地垫的清扫，避免了现有技术中需要清扫地垫所在的整个区域的问题，智能清扫设备在清扫时的针对性更强、智能化程度更高且清扫也更加的灵活。下面对本实施方式的智能地垫的清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
本实施方式中的智能地垫的清扫方法的具体流程图如图1所示，具体包括：
步骤101：在接收到清扫指令时，获取当前位置作为初始位置。
具体的说，智能清扫设备利用本实施方式的清扫方法对智能地垫进行清扫，智能地垫包括若干个地垫块，智能清扫设备以及若干个地垫块中均设置有蓝牙模块，智能清扫设备和地垫块之间通过蓝牙模块进行信息交互。智能清扫设备在接收到清扫指令时，通过与地垫块之间的蓝牙信息交互得到当前位置以作为智能清扫设备的初始位置。具体可通过地垫块的蓝牙识别号来对地垫块进行区分，每块地垫块的识别号均不相同，智能清扫设备接收到的蓝牙信号中，信号强度最强的蓝牙信号的识别号对应的地垫块，即为智能清扫设备的当前位置，也就是智能清扫设备的初始位置。其中，清扫指令可以为来自用户的语音指令，也可以为来自智能设备的指令信息，智能设备如：智能手机、智能音箱等。
步骤102：根据清扫指令以及初始位置，确定在预先获取的智能地垫的布局图中的清扫路径。
具体的说，其中，预先获取智能地垫的布局图，具体通过以下方式获取：方式一：接收来自用户设置的布局图；或者，在智能地垫上以预设路径行走，通过智能清扫设备与各地垫块的蓝牙模块的信息交互获取各地垫块的位置关系，形成布局图。布局图中可以包括；每个地垫块的识别号以及各地垫块之间的位置关系。该布局图可以由用户直接输入智能清扫设备，或者智能清扫设备在设置模式时，自行获取布局图，本实施方式提供了两种布局图的获取方式，均可得到布局图。根据清扫指令和智能清扫设备获取的初始位置，确定在智能地垫布局图的清扫路径，其中，清扫路径包括待清扫地垫块识别号、待行走地垫块识别号以及待行走地垫块识别号的位置关系。在智能清扫设备获取初始地垫块的识别号后，便可在布局图的各个地垫块中确定初始地垫块在整个布局图中的位置，便能够根据清扫指令在布局图中确定出一条清扫的路径。
进一步地，智能地垫的清扫方法，还包括：在接收到更新指令时，更新智能地垫的布局图。具体的说，由于智能地垫由若干地垫块拼接而成，地垫块的位置容易发生变动，从而导致整个智能地垫的布局图发生变化。尤其是在家中有小孩时，小孩在玩闹中更容易导致地垫块的位置发生变动，但由于各地垫块的外观可能并没有什么区别，因此，难以复原。智能清扫设备在接收到更新指令时，重新各地垫块之间的位置关系，重新得到布局图，使得布局图保持最新状态，从而使得智能清扫设备在清扫时更加的准确。
步骤103：按照清扫路径进行行走以清扫所述智能地垫。
具体的说，其中，按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫的步骤中，具体包括：获取当前位置，根据所获取到的当前位置和清扫路径的关系进行行走。需要说明的是，布局图具体包括：所有地垫块的识别号以及各地垫块之间的位置关系；获取当前位置，根据取到的当前位置和清扫路径的关系进行行走，具体包括：接收地垫块中蓝牙模块发出的信号，信号中携带识别号；根据接收到的识别号，确定当前位置；根据当前位置和清扫路径，确定行走方向；根据所确定的行走方向进行行走。智能清扫设备接收到的蓝牙信号中，信号强度最强的蓝牙信号的识别号对应的地垫块，即为智能清扫设备的当前位置，获取智能清扫设备当前所处的地垫块的识别号。由于确定的清扫路径中包含：待行走地垫块的识别号以及待行走地垫块的识别号位置关系，因此，通过在进行行走以清扫智能地垫的过程中，获取当前所处地垫块的识别号，将当前所处的地垫块的识别号与待行走地垫块的识别号以及识别号位置关系进行比对，确定智能清扫设备下一步要达到的地垫块的识别号，从而确定出智能清扫设备下一步的行走方向，从而实现智能清扫设备按照清扫路径进行行走，以清扫智能地垫。
与现有技术相比，本实施方式提供了一种智能地垫的清扫方法，智能清扫设备利用该清扫方法对智能地垫进行清扫，智能地垫包括若干个地垫块，智能清扫设备以及若干个地垫块中均设置有蓝牙模块，以实现智能清扫设备和智能地垫之间的信息交互；智能清扫设备在接收到清扫指令时，获取当前位置作为初始位置；根据清扫指令以及初始位置，确定在预先获取的智能地垫的布局图中的清扫路径；按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫；其中，按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫的步骤中，具体包括：获取当前位置，根据所获取到的当前位置和清扫路径的关系进行行走，使得智能清扫设备可以实现对智能地垫的清扫，避免了现有技术中需要清扫地垫所在的整个区域的问题，使得智能清扫设备的智能化程度更高，使用更加的灵活。
本发明的第二实施方式涉及一种智能地垫的清扫方法。第二实施方式是对第一实施方式的改进，主要改进之处在于：清扫指令具体为：目标位置清扫；根据清扫指令以及初始位置，确定在布局图中的清扫路径的步骤中，所确定的清扫路径为初始位置至目标位置间最短距离的清扫路径。
本实施方式中的智能地垫的清扫方法的具体流程图如图2所示，具体包括：
步骤201：在接收到清扫指令时，获取当前位置作为初始位置。
上述步骤201与第一实施方式中步骤101大致相同，在此不再进行赘述。
步骤202：根据清扫指令以及初始位置，确定在预先获取的智能地垫的布局图中的清扫路径，清扫路径为初始位置至目标位置间最短距离的清扫路径。
具体的说，当清扫指令中已有目标位置，则将初始位置至目标位置间的最短的距离作为清扫路径，使得智能清扫设备的清扫效率更高，更有针对性。如图3所示，整块地垫的布局图中包括：识别号从1至9的9个地垫块，若确定清扫指令中目标位置为识别号是9的地垫块，若此时智能清扫设备的初始位置为1，则确定的清扫路径为：从识别号为1的地垫块到识别号为5的地垫块再到识别号为9的地垫块。智能清扫设备直接以最短路径达到目标位置，对目标地垫进行清扫，使得智能清扫设备的清扫效率更高，更有针对性。
另外，清扫指令具体为：全范围清扫；根据清扫指令以及初始位置，确定在布局图中的清扫路径的步骤中，所确定的清扫路径为从初始位置以预设行走方式行走，且覆盖所有地垫块的路径。
具体的说，当清扫指令为全部清扫时，则将从初始位置以预设行走方式行走，且覆盖所有地垫块的路径作为清扫路径，实现对整块地垫的清扫，避免遗漏。如图4所示，整块地垫的布局图中包括：识别号从1至9的9个地垫块，若确定清扫指令全部清扫，则需要对9块地垫块全部进行清扫，此时确定的清扫路径为从初始位置以预设行走方式行走，且覆盖所有地垫块的路径。图4中，智能清扫设备在进行全部清扫时，是以蛇形走位的方式从初始位置开始清扫。清扫路径为：识别号为1的地垫块→识别号为4的地垫块→识别号为7的地垫块→识别号为8的地垫块→识别号为5的地垫块→识别号为2的地垫块→识别号为3的地垫块→识别号为6的地垫块→识别号为9的地垫块，按此清扫路径极性清扫，确保每个地垫块都被清扫到。当然，在进行全部清扫时，也可以以绕圈的方式从初始位置开始清扫。
步骤203：按照清扫路径进行行走以清扫所述智能地垫。
上述步骤203与第一实施方式中步骤103大致相同，在此不再进行赘述。
与现有技术相比，本实施方式提供了智能地垫的清扫方法，提供了两种确定清扫路径的方式，当清扫指令中已有目标位置时，将初始位置至目标位置间的最短的距离作为清扫路径，使得智能清扫设备的清扫效率更高，更有针对性；当清扫指令为全部清扫时，则将从初始位置以预设行走方式行走，且覆盖所有地垫块的路径作为清扫路径，实现对整块地垫的清扫，避免遗漏。
本发明的第三实施方式涉及一种智能地垫的清扫方法。第三实施方式是对第一实施方式的改进，主要改进之处在于：在按照清扫路径进行清扫之后，还包括：若接收到障碍物信息时，则获取障碍物信息中的地垫块的识别号；判断地垫块的识别号是否属于清扫路径中待行走地垫块的识别号；若属于清扫路径中待行走地垫块的识别号，则根据地垫块的识别号以及当前位置重新确定清扫路径。
本实施方式中的智能地垫的清扫方法的具体流程图如图5所示，具体包括：
步骤301：在接收到清扫指令时，获取当前位置作为初始位置。
步骤302：根据清扫指令以及初始位置，确定在预先获取的智能地垫的布局图中的清扫路径。
步骤303：按照清扫路径进行行走以清扫智能地垫。
步骤304：判断是否接收到障碍物信息。若接收到，则进入下一步骤305；若未接收到，则重新执行步骤303。
具体的说，障碍物信息具体为：智能地垫的压力传感器检测到的障碍物信息。在智能清扫设备按照清扫路径进行行走之后，判断智能清扫设备是否接收到障碍物信息，若接收到则表明智能地垫上有人或物体，智能清扫设备可能在行走时需要避让，此时，获取障碍物信息中的地垫块的识别号。若未接收到障碍物信息，则表明智能地垫上没有人或物体，无需避让，此时重新执行步骤303，继续按照之前的清扫路径进行行走以清扫智能地垫。
步骤305：获取障碍物信息中的地垫块的识别号。
具体的说，若智能清扫设备接收到障碍物信息，则获取障碍物信息中的地垫的识别号，确定是哪个地垫块上有人或物体。
步骤306：判断地垫块的识别号是否属于清扫路径中待行走地垫块的识别号。若属于，则进入下一步骤307；若不属于，则重新执行步骤303。
步骤307：根据地垫块的识别号以及当前位置重新确定清扫路径。
步骤308：根据重新确定的清扫路径进行行走以清扫智能地垫。
针对上述步骤306至308，具体的说，获取到上面有人或物体的地垫块的识别号后，判断该识别号是否属于清扫路径中的待行走地垫块的识别号，若属于待行走地垫块的识别号，则表明智能清扫设备的清扫路径上有人或物体会造成阻碍，此时需要根据该上面有人或物体的地垫块的识别号以及当前位置重新确定清扫路径，根据重新确定的清扫路径进行行走以清扫智能地垫，避免上面有人或物体的地垫块包含在清扫路径中，从而造成清扫阻碍。若不属于待行走地垫块的识别号，则表明智能清扫设备的清扫路径上不会有人或物体造成阻碍，此时继续按照之前的清扫路径进行行走以清扫智能地垫。
与现有技术相比，本实施方式提供了一种智能地垫的清扫方法，在按照清扫路径进行清扫之后，还包括：若接收到障碍物信息时，则获取障碍物信息中的地垫块的识别号；判断地垫块的识别号是否属于清扫路径中待行走地垫块的识别号；若属于清扫路径中待行走地垫块的识别号，则根据地垫块的识别号以及当前位置重新确定清扫路径。在接收到障碍物信息时，若判定障碍物信息中的地垫块属于智能清扫设备将要行走的地垫块，则重新规划清扫路径，使得智能清扫设备的清扫更加的智能化。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第四实施方式涉及一种智能清扫设备，其智能清扫设备的具体结构示意图如图6所示，包括：至少一个处理器401；以及，与至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，指令被至少一个处理器401执行，以使至少一个处理器401能够执行上述任一实施方式中的智能地垫的清扫方法。
其中，存储器402和处理器401采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器401和存储器402的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器401处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器401。
处理器401负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器402可以被用于存储处理器401在执行操作时所使用的数据。
本发明第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。