一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置及其系统控制原理的制作方法

本发明属于智能控制设备技术领域，具体涉及一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置及其系统控制原理。

背景技术：

随着互联网技术、信息数字技术的迅速进步，智能制造正大范围在全球围内快速发展，制造业强国不断推出新举措，例如2011年美国实施“先进制造伴计划”战略，2013德国提出“工业4.0”计划，2014年英国开展“高价值制造”战略，2015年日本颁布“机器人新战略”，2016年欧盟颁布“数字化欧洲工业计划”智能制造产业升级在世界范围内逐渐扩大兴起，为在新一轮变革中不被淘汰，2015年5月，我国发布《中国制造2025》文件，同样指出要以推进智能制造为制造业发展主攻方向，构建以智能制造为重点的新型制造体系，且《中国制造2025》战略计划中明确指出，制造业是国民经济的经济主体，是立国之本、兴国之器、强国之基，世界强国的兴衰史一再证明，没有强大的制造业，就没有国家和民族的强盛，计划打造成具有国际竞争力的技术强国。

工业智能制造设备的先进性是智能制造业能力的提升的主要展现，智能家居设备的先进性也是“智能制造”综合能力的另一面的展现，而现在部分智能家居设备存在明显的不足，家用清扫机器人就是其一，目前市场上销售及使用的清扫机器人装置，清除地面散落毛发时，存在清扫不完全及无法避免被长毛发缠死轴承的问题，并且装置不能自动清理缠绕在主毛刷上的毛发，需要手动清除，在操作过程中容易损坏装置，有一定的操作难度，需要操作者认真仔细耐心；另外，功能使用方面也完全忽略了清扫机器人的灵活性、隐蔽性等特点，使得装置功能较为单一。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题，是基于上述技术背景所述情况，针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置及其系统控制原理，在解决清扫装置容易被毛发缠死的问题基础上，给装置加设智能空气加湿系统、室内空气有害物检测装置、巡视安防装置等，实现装置多功能且具有较高的实用性。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置，包括伸缩边刷、边刷电机、滚刷、滚刷驱动电机、除发器、除发器支撑架、除发器驱动舵机、集尘盒、车轮、车轮驱动电机、集尘盒上盖、手柄、巡视摄像头、加湿器、控制主机盒、精细过滤盒、无刷数码相机、水箱加水口、led电源指示灯、散热孔、自动蓄水开关、蓄水箱；伸缩边刷：该高速旋转时，边刷弹簧在向心力作用下向外扩展，边刷清扫半径增大，实现机身宽度范围内的毛发、灰尘清扫；边刷电机:采用20w的无刷直流减速电机，驱动边刷旋转工作；滚刷：滚刷毛采用密质软鬃毛，增大清尘力度的同时降低被长毛发缠绕的概率；滚刷驱动电机：采用200w的直流无刷减速电机，用于驱动滚刷工作；除发器：给部分为该装置又一核心创新部分，除发器由梳齿和推齿两个主要硬件装置构成，除发器安装固定在除发器支撑架上，除发器支撑架嵌套在集尘盒进气端口边缘；其梳齿由除发器驱动舵机驱动沿梳齿导轨工作，推齿固定在除发器支撑架上，不可移动，工作时，梳齿在舵机作用下伸出吸尘口与滚刷交叉，此时导轨中弹簧被压缩，当凸轮与梳齿上挡板结构相分离时，通过弹簧作用梳齿收缩进集尘盒，并在推齿作用下将附在梳齿上的毛发推下被吸进集尘盒；除发器支撑架：用于固定安装除发器，支架上主要两部分梳齿导轨和弹簧组成，弹簧穿插在导轨上用于将伸出的梳齿推回起始位置；除发器驱动舵机：分为舵机和凸轮两个部分，两者相连，共同作用驱动除发器梳齿做伸出运动；集尘盒：集尘盒用于存放吸入的灰尘、毛发或赃物，集尘盒各内壁表面安装有去静电板，用于将吸入的灰尘、毛发携带的静电去除，避免灰尘，毛发吸附在集尘盒内，清理时无法倒出或清理干净；车轮：承受全装置质量并传递牵引力、制动力、驱动力矩、制动力矩；车轮驱动电机：采用200w有刷直流电机，给装置提供牵引力、制动力、驱动力矩、制动力矩；集尘盒上盖：集尘盒上盖与集尘盒形成封闭空间，收集灰尘、毛发等垃圾，清理集尘盒内部垃圾时可将集尘盒上盖拆卸下，从此处取出集尘盒；手柄：装置的手柄用于方便人为移动装置提拉装置；巡视摄像安防装置：摄像头前端配备多组人体红外热传感器，红外传感器和cmos摄像头联合工作，实现的高性能、低成本的人体监视系统，且该系统可通过wi-fi实现与手机端或pc端的连接，能够较远距离实现对室内环境的实时巡视、监视，另外装置在用户安防巡视设置后，当外部环境发生任何异常变化时，都会触发报警信号且自动拍摄异常环境照片或视频并将其上传至用户手机端，提醒主人；加湿器：均匀分布安装在装置的四周，利用装置的灵活性，实现较大范围的空气加湿功能，空气湿度传感器实时检测室内空气湿度，将检测到的空气干燥信息经传送给控制主机，主机判断信息后发出指令，实现加湿器的打开，加湿器跟随装置的移动可加湿整个生活空间；控制主机盒：控制主机盒包括微处理器、电源模块、通信模块、传感器接口、电动驱动接口等部件，实现对装置的边刷电机、滚刷电机、除发器驱动舵机、无刷数码电机、车轮驱动电机的工作的控制调动，以及判断经adc（模拟信号转换成数字信号的转化方式）处理的外设传感器采集来环境信息后，发送相应指令给空气加湿装置、巡视摄像安防装置、万向轮转向装置；精细过滤盒：安装在集尘盒排气端，用于过滤从集尘盒排出的空气，避免灰尘被倒吸进入空气中；无刷数码电机：采用日本最新的nidec无刷电机，能够使吸力有效发挥至高强模式，提供吸灰尘、毛发的作用力；多功能无线充电底座：该部分由蓄水箱和无线充电器组成，其中为水箱加水口,用于加湿器加水，为led电源指示灯，灯亮表示电源通电；散热孔，用于充电底座的散热，为自动蓄水开关，开关口采用漏斗形的锥套，需加水时，清扫机器人底盘下的加水伸缩硬导管伸向锥套中无缝衔接，实现自动加水。

一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置的系统控制原理，微处理器：处理判断经过adc（模拟量向数字量转换方式）处理的传感器单元采集模拟量，用于控制电动驱动开关的通断；传感器接口：用于微处理器与红外人体感应传感器、空气温湿度传感器、红外避障传感器、甲醛检测传感器、tvoc环境监测传感器的过渡连接，起到交互通道的作用；红外人体感应传感器：检测和感应人体活动的电力电子器件；空气温湿度传感器：检测空气温湿度的电力电子器件；红外避障传感器：发射和接收反射回的红外线，利用物体的反射性质，让扫地机器人拥有敏锐的感知，从而获取家居物品的具体方向，实现清扫中智能防碰撞电力电子器件；甲醛检测传感器：检测空气中甲醛含量的电力电子器件；tvoc环境监测传感器：用于检测环境中有害性挥发物气体含量的电力电子器件；电源模块：将电池电压转化为5v电压的电力电子器件，用于给微处理器供电；时钟电路：产生时钟信号，用于给微处理器提供内部各种操作的时间基准；复位电路：提供复位信号，使微处理器内部电路初始化，从一种确定的状态开始运行；cmose摄像头：采集外界图像信息的器件，与红外人体感应传感器组成巡视安防装置，实现家庭环境隐蔽性监控，起到更好的安防作用；wifi通信模块：模块负责和云端服务器建立持久稳定的网络连接，实时将巡视安防装置监测的信息和甲醛检测传感器、tvoc检测传感器监测到的信息同步至云端，实现用户远距离通过联网终端app查看监测信息，另外是在用户操作装置后及时地从云端获取控制命令并发送给微处理器；电动驱动接口：实现微处理器与边刷驱动电机、滚刷驱动电机、除发器驱动舵机、无刷数码电机、车轮驱动电机过渡连接，是微处理器发出驱动信号的传输通道；万向轮转换器：提供转向扭矩，控制清扫装置的方向，起到调整方向的作用；边刷电机:采用20w的无刷直流减速电机，驱动边刷旋转工作；滚刷驱动电机：采用200w的直流无刷减速电机，用于驱动滚刷工作；除发器驱动舵机：驱动除发器梳齿做伸出运动；车轮驱动电机：采用200w有刷直流电机，给装置提供牵引力、制动力、驱动力矩、制动力矩；无刷数码电机：采用日本最新的nidec无刷直流电机，提供吸灰尘、毛发的作用力。

清扫工作流程描述：装置上的启动开关闭合后，装置的系统初始化并处于待机充电状态，当预设清扫时间到达时，微处理器发出驱动电机工作信号，装置的边刷驱动电机、滚刷驱动电机、除发器驱动舵机、无刷数码电机、车轮驱动电机同步启动开始在设定路线上的清扫工作，工作时，其中边刷的伸缩结构使得边刷转动过程中能够将机身宽度范围内的毛发、灰尘规整在滚刷清扫路径上，避免车轮下存在的毛发缠绕在车轮轴承中，滚刷转动工作将边刷规整后的毛发、灰尘抛向集尘盒吸气端口，毛发和灰尘被吸入集尘盒内；滚刷转动过程中除发器梳齿在除发器驱动舵机作用下周期性与滚刷的鬃毛交叉，梳理掉滚刷上被缠绕的毛发，梳理下的毛发被吸入集尘盒，部分可能缠绕在梳齿上，而缠绕在梳齿上的毛发在梳齿伸缩回到起始位置过程中被除发器支撑架上固定的推齿滤下，并被吸入集尘盒内，而吸入集尘盒内的携带大量静电灰尘、毛发与除静电板接触，除去携带的静电，避免毛发、灰尘吸附在集尘盒内壁上，同时排出集尘盒的空气经过精细过滤盒过滤后最终排出装置，当清扫工作完成后，装置按照设定的返回路线回到起始位置，再次进入待机充电状态。

辅助功能工作实现流程介绍：装置上电打开开关，系统完成初始化，微处理器检索经adc处理后的红外人体感应传感器采集到的数据信息判断是否有人体活动，若有则发出指令将cmose采集回的图像信息通过通信模块上传云端，用户终端app同步云端更新信息，实现对家庭环境的巡视、安防功能；若未检测到人体活动，微处理器检索经adc处理过的空气温湿度传感器采集的数据信息，根据数据信息判断室内空气湿度是否达标，若不达标处理器发出指令启动加湿器，实现空气加湿功能，若达标，微处理器判断加湿器是否处于打开状态，如果加湿器处于工作状态则关闭加湿器，若加湿器未工作则微处理器检测经adc处理过甲醛传感器采集的数据，判断室内空气甲醛含量是否达标，并将其监测到的数据实时上传终端部显示，然后微处理器检测tvoc传感器采集的数据，判断室内有害性有机挥发物是否达标，同样将数据实时传输至终端显示，接着微处理器检索红外避障传感器采集到的数据，判断行走路径上是否有障碍物，如果有障碍物，处理器发出指令启动万向轮转向器转向绕开障碍物，若无障碍物，转向器无动作，以上执行完毕后，微处理器程序返回至起始端，微处理处理器再次按照以上过程进行检索（特别说明，以上辅助功能的实现直观上不存在先后执行，可同时进行，以上介绍的顺序是处理器内部程序的执行过程）。

采用上述技术方案，本发明的有益效果：

一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置及其系统控制原理，解决家庭地面毛发难以清理或毛发易缠死各种扫地装置转动轴承等问题；装置辅助功能的添加使得多功能特点明显，为迎合现代人对家居生活环境的极致追求，又满足其生活所需，本发明完全发挥装置的所有价值特性，利用装置的灵活性，增设空气加湿装置，取代原有定时定地点开放的空气加湿器，实现一个加湿器多空间空气加湿；装置依靠其灵活性好，隐蔽性强，装置加设巡视摄像装置，实现家庭环境的监视、安防；除此之外考虑到现有的家庭装修材料、家具都会挥发大量有害性挥发气体，给装置加设tvoc室内空气挥发性有害物检测仪，实时监测空气中有害挥发物的含量，并上传数据提示用户及时通风，该发明产品稳定性好，环境适应能力强，多功能的实现使装置具有较高的实用性和便捷性。

附图说明

图1是本发明中一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置及其系统控制原理的整体结构示意图；

图2是本发明中的内部部分硬件结构图；

图3是本发明中的伸缩边刷局部放大图；

图4是本发明中的除发器局部放大图；

图5是本发明中的多功能无线充电底座结构示意图；

图6是本发明中的系统控制原理框图；

图7是本发明中的清扫工作流程图；

图8是本发明中的辅助功能流程图。

主要元件符号说明：

1.伸缩边刷、2.边刷电机、3.滚刷、4.滚刷驱动电机、5.除发器、6.除发器支撑架、7.除发器驱动舵机、8.集尘盒、9.车轮、10.车轮驱动电机、11.集尘盒上盖、12.手柄、13.巡视摄像头、14.加湿器、15.控制主机盒、16.精细过滤盒、17.无刷数码电机、1.1边刷支架、1.2边刷弹簧、1.3边刷的一部分、5.1梳齿、5.2推齿、6.1梳齿导轨,、6.2弹簧、7.1舵机、7.2凸轮、18.1水箱加水口、18.2led电源指示灯、18.3散热孔、18.4自动蓄水开关、18.5蓄水箱。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明：

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

结合图1～5所示：一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置，包括1.伸缩边刷、2.边刷电机、3.滚刷、4.滚刷驱动电机、5.除发器、6.除发器支撑架、7.除发器驱动舵机、8.集尘盒、9.车轮、10.车轮驱动电机、11.集尘盒上盖、12.手柄、13.巡视摄像头、14.加湿器、15.控制主机盒、16.精细过滤盒、17.无刷数码电机、1.1边刷支架、1.2边刷弹簧、1.3边刷的一部分、5.1梳齿、5.2推齿、6.1梳齿导轨,、6.2弹簧、7.1舵机、7.2凸轮、18.1水箱加水口、18.2led电源指示灯、18.3散热孔、18.4自动蓄水开关、18.5蓄水箱；

1.伸缩边刷：该高速旋转时，边刷弹簧（1.2）在向心力作用下向外扩展，边刷清扫半径增大，实现机身宽度范围内的毛发、灰尘清扫。

2.边刷电机:采用20w的无刷直流减速电机，驱动边刷旋转工作。

3.滚刷：滚刷毛采用密质软鬃毛，增大清尘力度的同时降低被长毛发缠绕的概率。

4.滚刷驱动电机：采用200w的直流无刷减速电机，用于驱动滚刷工作。

5.除发器：给部分为该装置又一核心创新部分，除发器由梳齿（5.1）和推齿（5.2）两个主要硬件装置构成，除发器安装固定在除发器支撑架（6.）上，除发器支撑架嵌套在集尘盒（8.）进气端口边缘；其（5.1）梳齿由除发器驱动舵机（7.）驱动沿梳齿导轨（6.1）工作，推齿（5.2）固定在除发器支撑架（6.）上，不可移动，工作时，梳齿在舵机作用下伸出吸尘口与滚刷（3.）交叉，此时导轨（6.1）中弹簧（6.2）被压缩，当凸轮与梳齿上挡板结构相分离时，通过弹簧作用梳齿收缩进集尘盒，并在推齿作用下将附在梳齿上的毛发推下被吸进集尘盒。

6.除发器支撑架：用于固定安装除发器（5.），支架上主要两部分梳齿导轨（6.1）和弹簧（6.2）组成，弹簧穿插在导轨上用于将伸出的梳齿推回起始位置。

7.除发器驱动舵机：分为舵机（7.1）和凸轮（7.2）两个部分，两者相连，共同作用驱动除发器梳齿做伸出运动。

8.集尘盒：集尘盒用于存放吸入的灰尘、毛发或赃物，集尘盒各内壁表面安装有去静电板，用于将吸入的灰尘、毛发携带的静电去除，避免灰尘，毛发吸附在集尘盒内，清理时无法倒出或清理干净。

9.车轮：承受全装置质量并传递牵引力、制动力、驱动力矩、制动力矩。

10.车轮驱动电机：采用200w有刷直流电机，给装置提供牵引力、制动力、驱动力矩、制动力矩。

11.集尘盒上盖：集尘盒上盖与集尘盒形成封闭空间，收集灰尘、毛发等垃圾，清理集尘盒内部垃圾时可将集尘盒上盖拆卸下，从此处取出集尘盒。

12.手柄：装置的手柄用于方便人为移动装置提拉装置。

13.巡视摄像安防装置：摄像头前端配备多组人体红外热传感器，红外传感器和cmos摄像头联合工作，实现的高性能、低成本的人体监视系统，且该系统可通过wi-fi实现与手机端或pc端的连接，能够较远距离实现对室内环境的实时巡视、监视，另外装置在用户安防巡视设置后，当外部环境发生任何异常变化时，都会触发报警信号且自动拍摄异常环境照片或视频并将其上传至用户手机端，提醒主人。

14.加湿器：均匀分布安装在装置的四周，利用装置的灵活性，实现较大范围的空气加湿功能，空气湿度传感器实时检测室内空气湿度，将检测到的空气干燥信息经传送给控制主机，主机判断信息后发出指令，实现加湿器的打开，加湿器跟随装置的移动可加湿整个生活空间。

15.控制主机盒：控制主机盒包括微处理器、电源模块、通信模块、传感器接口、电动驱动接口等部件，实现对装置的边刷电机、滚刷电机、除发器驱动舵机、无刷数码电机、车轮驱动电机的工作的控制调动，以及判断经adc（模拟信号转换成数字信号的转化方式）处理的外设传感器采集来环境信息后，发送相应指令给空气加湿装置、巡视摄像安防装置、万向轮转向装置。

16.精细过滤盒：安装在（8）集尘盒排气端，用于过滤从集尘盒排出的空气，避免灰尘被倒吸进入空气中。

17.无刷数码电机：采用日本最新的nidec无刷电机，能够使吸力有效发挥至高强模式，提供吸灰尘、毛发的作用力。

18.多功能无线充电底座：该部分由蓄水箱（18.5）和无线充电器组成，其中（18.1）为水箱加水口,用于加湿器加水，（18.2）为led电源指示灯，灯亮表示电源通电；（18.3）散热孔，用于充电底座的散热，（18.4）为自动蓄水开关，开关口采用漏斗形的锥套，需加水时，清扫机器人底盘下的加水伸缩硬导管伸向锥套中无缝衔接，实现自动加水。

结合图6～8所示：一种防毛发缠绕的多功能自动清扫装置的系统控制原理；

1、微处理器：处理判断经过adc（模拟量向数字量转换方式）处理的传感器单元采集模拟量，用于控制电动驱动开关的通断。

2、传感器接口：用于微处理器与红外人体感应传感器、空气温湿度传感器、红外避障传感器、甲醛检测传感器、tvoc环境监测传感器的过渡连接，起到交互通道的作用。

3、红外人体感应传感器：检测和感应人体活动的电力电子器件。

4、空气温湿度传感器：检测空气温湿度的电力电子器件。

5、红外避障传感器：发射和接收反射回的红外线，利用物体的反射性质，让扫地机器人拥有敏锐的感知，从而获取家居物品的具体方向，实现清扫中智能防碰撞电力电子器件。

6、甲醛检测传感器：检测空气中甲醛含量的电力电子器件。

7、tvoc环境监测传感器：用于检测环境中有害性挥发物气体含量的电力电子器件。

8、电源模块：将电池电压转化为5v电压的电力电子器件，用于给微处理器供电。

9、时钟电路：产生时钟信号，用于给微处理器提供内部各种操作的时间基准。

10、复位电路：提供复位信号，使微处理器内部电路初始化，从一种确定的状态开始运行。

11、cmose摄像头：采集外界图像信息的器件，与红外人体感应传感器组成巡视安防装置，实现家庭环境隐蔽性监控，起到更好的安防作用。

13、wifi通信模块：模块负责和云端服务器建立持久稳定的网络连接，实时将巡视安防装置监测的信息和甲醛检测传感器、tvoc检测传感器监测到的信息同步至云端，实现用户远距离通过联网终端app查看监测信息，另外是在用户操作装置后及时地从云端获取控制命令并发送给微处理器。

14、电动驱动接口：实现微处理器与边刷驱动电机、滚刷驱动电机、除发器驱动舵机、无刷数码电机、车轮驱动电机过渡连接，是微处理器发出驱动信号的传输通道。

15、万向轮转换器：提供转向扭矩，控制清扫装置的方向，起到调整方向的作用。

16、边刷电机:采用20w的无刷直流减速电机，驱动边刷旋转工作。

17、滚刷驱动电机：采用200w的直流无刷减速电机，用于驱动滚刷工作。

18、除发器驱动舵机：驱动除发器梳齿做伸出运动。

19、车轮驱动电机：采用200w有刷直流电机，给装置提供牵引力、制动力、驱动力矩、制动力矩。

20、无刷数码电机：采用日本最新的nidec无刷直流电机，提供吸灰尘、毛发的作用力。

清扫工作流程描述：装置上的启动开关闭合后，装置的系统初始化并处于待机充电状态，当预设清扫时间到达时，微处理器发出驱动电机工作信号，装置的边刷驱动电机、滚刷驱动电机、除发器驱动舵机、无刷数码电机、车轮驱动电机同步启动开始在设定路线上的清扫工作，工作时，其中边刷的伸缩结构使得边刷转动过程中能够将机身宽度范围内的毛发、灰尘规整在滚刷清扫路径上，避免车轮下存在的毛发缠绕在车轮轴承中，滚刷转动工作将边刷规整后的毛发、灰尘抛向集尘盒吸气端口，毛发和灰尘被吸入集尘盒内；滚刷转动过程中除发器梳齿在除发器驱动舵机作用下周期性与滚刷的鬃毛交叉，梳理掉滚刷上被缠绕的毛发，梳理下的毛发被吸入集尘盒，部分可能缠绕在梳齿上，而缠绕在梳齿上的毛发在梳齿伸缩回到起始位置过程中被除发器支撑架上固定的推齿滤下，并被吸入集尘盒内，而吸入集尘盒内的携带大量静电灰尘、毛发与除静电板接触，除去携带的静电，避免毛发、灰尘吸附在集尘盒内壁上，同时排出集尘盒的空气经过精细过滤盒过滤后最终排出装置，当清扫工作完成后，装置按照设定的返回路线回到起始位置，再次进入待机充电状态。

辅助功能工作实现流程介绍：装置上电打开开关，系统完成初始化，微处理器检索经adc处理后的红外人体感应传感器采集到的数据信息判断是否有人体活动，若有则发出指令将cmose采集回的图像信息通过通信模块上传云端，用户终端app同步云端更新信息，实现对家庭环境的巡视、安防功能；若未检测到人体活动，微处理器检索经adc处理过的空气温湿度传感器采集的数据信息，根据数据信息判断室内空气湿度是否达标，若不达标处理器发出指令启动加湿器，实现空气加湿功能，若达标，微处理器判断加湿器是否处于打开状态，如果加湿器处于工作状态则关闭加湿器，若加湿器未工作则微处理器检测经adc处理过甲醛传感器采集的数据，判断室内空气甲醛含量是否达标，并将其监测到的数据实时上传终端部显示，然后微处理器检测tvoc传感器采集的数据，判断室内有害性有机挥发物是否达标，同样将数据实时传输至终端显示，接着微处理器检索红外避障传感器采集到的数据，判断行走路径上是否有障碍物，如果有障碍物，处理器发出指令启动万向轮转向器转向绕开障碍物，若无障碍物，转向器无动作，以上执行完毕后，微处理器程序返回至起始端，微处理处理器再次按照以上过程进行检索（特别说明，以上辅助功能的实现直观上不存在先后执行，可同时进行，以上介绍的顺序是处理器内部程序的执行过程）。

本实施例并非对本发明的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。