基站的制作方法

本发明实施例涉及清洁设备领域，尤其涉及一种基站。

背景技术：

基站是用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁或进行其它操作的设备，该基站和清洁机器人独立设置，清洁机器人可移向基站，并进入基站。例如，当清洁机器人使用其上设置的拖擦件对地面进行拖地清洁一定时间后，拖擦件变脏污，清洁机器人进入基站，以在基站上对拖擦件进行清洗。

为了在基站上清洗拖擦件，清洁机器人在进入基站后，拖擦件也需进入基站。现有技术中，拖擦件设置在清洁机器人的底部，在清洁机器人进出基站的过程中，清洁机器人的底部和行走轮等往往会和基站产生刮擦作用，从而不利于清洁机器人顺利地进出基站。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种基站，用于供清洁机器人顺利地进出基站。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基站，包括：

基站底座；

设置在所述基站底座上的清洗槽，所述清洗槽上设有引导结构，所述引导结构包括顶面，所述引导结构的顶面用于供清洁机器人的行走轮行走；

其中，所述引导结构的顶面从靠近入槽口的位置向远离所述入槽口的位置延伸设置，所述入槽口为所述清洗槽的边缘上用于供所述清洁机器人从所述清洗槽外进入所述清洗槽内的位置。

可选地，所述清洗槽用于清洗设置在所述清洁机器人的底部的拖擦件；

所述清洗槽的底部设有凸起部，所述凸起部用于在清洗所述拖擦件时，和所述拖擦件接触。

可选地，以所述清洗槽内从靠近所述入槽口的位置指向远离所述入槽口的位置为前方，所述凸起部位于所述引导结构的顶面的左右两侧中的至少一侧。

可选地，所述清洗槽为凹槽结构，所述引导结构的顶面高于所述清洗槽的底部。

可选地，所述引导结构还包括壁面，所述壁面的一端连接所述引导结构的顶面，所述壁面的另一端连接所述清洗槽的底部。

可选地，所述基站底座与所述清洗槽之间形成有污水收集腔；

所述引导结构的壁面上设有与所述污水收集腔连通的侧壁过滤流水口；

所述清洗槽的底部设有过滤孔洞，所述过滤孔洞与所述污水收集腔连通；

在竖直方向上，所述侧壁过滤流水口的入水口高于所述过滤孔洞的入水口；

所述侧壁过滤流水口的入水口投影到竖直方向上的长度大于0。

可选地，所述引导结构的顶面比所述凸起部的顶面靠近所述清洗槽的底部，以使在清洗所述拖擦件时，所述凸起部的顶面和所述拖擦件抵接。

可选地，所述引导结构的顶面在远离所述入槽口的一端设有下沉槽，所述下沉槽用于容置所述清洁机器人的行走轮，以使所述行走轮悬空，且所述凸起部的顶面和所述拖擦件抵接。

可选地，从所述引导结构的顶面的靠近所述入槽口的一端至所述引导结构的顶面的远离所述入槽口的一端，所述引导结构的顶面相对水平面的高度逐渐升高。

可选地，所述清洗槽还设有导流结构，所述导流结构位于所述引导结构的靠近所述入槽口的一端，所述导流结构用于中断所述引导结构的顶面上的清洗用水往所述入槽口流动。

可选地，所述导流结构包括挡水面；

所述挡水面的宽度大于或等于所述引导结构的顶面的宽度，所述挡水面位于所述入槽口和目标位置之间；

沿竖直方向，所述挡水面所在的高度高于所述目标位置所在的高度，所述目标位置为所述引导结构的顶面和所述导流结构相接的位置。

可选地，所述导流结构包括设置在所述引导结构的顶面上的开口结构，所述开口结构贯通所述引导结构的顶面。

可选地，在所述清洗槽上，从靠近所述入槽口的位置指向远离所述入槽口的位置，所述凸起部的顶面相对水平面的高度逐渐升高；

所述基站底座包括导向面，所述导向面从靠近所述入槽口的位置延伸到地面，所述导向面用于引导所述清洁机器人进出所述基站；

所述导向面上包括驱动轮停靠位置，在所述清洗槽清洗所述拖擦件时，所述引导结构的顶面支撑所述行走轮的位置和所述凸起部的顶面抵接所述拖擦件的位置高于所述驱动轮停靠位置；

在所述清洗槽清洗所述拖擦件时，所述驱动轮停靠位置用于支撑设置在所述清洁机器人的底部的驱动轮。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

基站包括基站底座和设置在该基站底座上的清洗槽。清洗槽上设有引导结构，该引导结构包括顶面，引导结构的顶面用于供清洁机器人的行走轮行走。其中，引导结构的顶面从靠近入槽口的位置向远离入槽口的位置延伸，入槽口为清洗槽的边缘上用于供清洁机器人从清洗槽外进入清洗槽内的位置。因引导结构的顶面从靠近入槽口的位置向远离入槽口的位置延伸，清洁机器人可以通过入槽口进入基站的清洗槽，然后，清洁机器人的行走轮沿引导结构的顶面行走，以使清洁机器人进入清洗槽内，从而清洁机器人顺利进入基站。相应地，清洁机器人的行走轮可沿引导结构的顶面退出清洗槽，从而清洁机器人顺利离开基站，这样，实现了清洁机器人顺利进出基站。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的一种清洁机器人的立体示意图；

图2为本发明另一实施例提供的一种拖地机器人的仰视图；

图3为本发明另一实施例提供的一种扫地机器人的仰视图；

图4为本发明另一实施例提供的一种基站的立体示意图；

图5为图4所示的基站的俯视图；

图6为清洁机器人停靠在图4所示的基站上的示意图；

图7为图4所示的基站的爆炸图；

图8为图4所示的基站的剖切图；

图9为图4所示的基站的清洗槽的结构示意图；

图10为本发明另一实施例提供的清洁机器人驶向基站的示意图；

图11为图10所示的清洁机器人停靠在图10所示的基站内的示意图。

其中，10、清洁机器人；11、机器人主体；12、万向轮；13、驱动轮；14、拖擦件；15、边刷；16、吸尘口；

20、基站；21、基站底座；211、导向面；212、驱动轮停靠位置；22、清洗槽；221、引导结构；2211、壁面；2212、下沉槽；2213、侧壁过滤流水口；222、入槽口；223、凸起部；224、过滤孔洞；225、导流结构；2251、挡水面；226、进液结构；2261、喷水口；2262、进液部件；227、吸水管；228、喷水管。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种基站20，用于供清洁机器人10顺利地进出基站20。

本发明实施例提供了一种清洁机器人10，该清洁机器人10可用于对地面进行自动清洁，清洁机器人10的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

清洁机器人10的类型包括扫地机器人、和拖地机器人等。清洁机器人10包括机器人主体11、驱动电机、传感器单元、控制器、电池、行走单元、存储器、清洁件、和充电部件等。

图1为本发明实施例提供的清洁机器人10的立体示意图。如图1所示，机器人主体11可以为圆形结构、方形结构等。在本发明实施例中，以机器人主体11为d字形结构为例进行说明。如图1所示，机器人主体11前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本发明实施例中，机器人主体11为左右对称结构。

清洁件用于对地面进行清洁，清洁件的数量可以为一个或多个。清洁件设置在机器人主体11的底部，具体为机器人主体11的底部靠前的位置。在机器人主体11内部设有驱动电机，在机器人主体11的底部伸出转轴，清洁件套接在转轴上。驱动电机可带动转轴旋转，从而转轴带动清洁件旋转。

如图2所示，对于拖地机器人来说，清洁件具体为拖擦件14，拖擦件14例如为拖布。拖擦件14用于对地面进行拖地清洁。

如图3所示，对于扫地机器人来说，清洁件具体为边刷15，边刷15用于对地面进行扫地清洁。扫地机器人还设有吸尘装置，吸尘装置包括设置在机器人主体11的底部的吸尘口16和设置在机器人主体11内部的尘盒和风机，此时，扫地机器人的清洁件还包括吸尘口16。边刷15设置在扫地机器人底部的转轴上，转轴带动边刷15后，转动的边刷15将灰尘等垃圾扫到扫地机器人底部的吸尘口16附近，因风机的抽吸作用，这些垃圾被吸入吸尘口16，通过吸尘口16进入尘盒中进行暂存。

在本发明实施例中，清洁机器人10的清洁件可以设置为可拆卸的连接方式，在需要进行拖地清洁时，将拖擦件14安装到机器人主体11的底部。在需要进行扫地清洁时，使用边刷15替换拖擦件14，将边刷15安装到机器人主体11的底部。

行走单元为与清洁机器人10的移动相关的部件，行走单元包括驱动轮13和万向轮12。万向轮12和驱动轮13配合实现清洁机器人10的转向和移动。在机器人主体11的底面靠后部的位置，左右两边各设置一个驱动轮13。万向轮12设置在机器人主体11的底面的中心线上，且位于两个清洁件之间。

其中，每一驱动轮13上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮13转动。驱动轮13转动后，带动清洁机器人10移动。通过控制左右驱动轮13的转速差，可控制清洁机器人10的转向角度。

应该理解，本发明实施例描述的清洁机器人10只是一个具体示例，并不对本发明实施例的清洁机器人10构成具体限定，本发明实施例的清洁机器人10还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人10有更多或更少的部件。

本发明实施例还提供了一种基站20，图4为本发明实施例提供的一种基站20的立体示意图，图5为该基站20的俯视图。

参阅图4和图5，本发明实施例的基站20包括基站底座21、和设置在基站底座21上的清洗槽22。其中，基站底座21和清洗槽22可以为可拆卸连接，例如卡接。基站底座21和清洗槽22也可以为不可拆卸连接，例如基站底座21和清洗槽22一体成型。

清洗槽22上设有引导结构221，该引导结构221包括顶面，该引导结构221的顶面用于供清洁机器人10的行走轮行走。其中，引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置向远离该入槽口222的位置延伸设置。该入槽口222为清洗槽22的边缘上用于供清洁机器人10从清洗槽22外进入清洗槽22内的位置。

清洁机器人10要进入清洗槽22上，需要通过清洗槽22上的边缘，从而从清洗槽22的外侧进入清洗槽22的内部。清洁机器人10为了进入清洗槽22内，清洁机器人10通过的清洗槽22的边缘位置即为入槽口222。因引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置向远离该入槽口222的位置延伸，从而清洁机器人10经过入槽口222后，行驶到引导结构221的顶面，清洁机器人10的行走轮沿引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置向远离该入槽口222的位置行走，从而清洁机器人10进入基站20的清洗槽22。

在本发明实施例中，进入基站20的清洁机器人10可以为如图2所示的拖地机器人，也可以为如图3所示的扫地机器人。

下文将以清洁机器人10为如图2所示的拖地机器人为例进行说明。

在清洁机器人10的底部设有行走轮，清洁机器人10通过行走轮进行移动。其中，在引导结构221的顶面行走的行走轮可以为有动力输入的驱动轮，也可以为无动力输入的轮子。例如，在引导结构221的顶面行走的行走轮为图2和图3所示的万向轮12。在清洁机器人10的底部还设有驱动轮13，驱动轮13有动力的输入，从而驱动轮13驱动清洁机器人10的移动，万向轮12配合驱动轮13，实现清洁机器人10的移动和转向。因引导结构221在清洗槽22的内部，在引导结构221的顶面行走的行走轮可设置在清洁机器人10上靠近清洁机器人10的头部的位置，从而清洁机器人10的头部进入清洗槽22后，该行走轮可快速到达引导结构221的顶面，以在该顶面行走，从而方便清洁机器人10的后部继续进入清洗槽22。

在本发明实施例中，引导结构221的顶面可以和清洗槽22的底部平行，引导结构221的顶面也可以高于清洗槽22的底部，或者引导结构221的顶面低于清洗槽22的底部，只要引导结构221的顶面可供清洁机器人10的行走轮行走即可。

在本发明实施例中，对引导结构221的顶面的具体形状不作限定，例如可以为长条形结构、正多边形结构、或不规则形状的结构等。

在本发明实施例中，沿引导结构221的顶面的延伸方向，引导结构221的顶面可以为平面结构、曲面结构、或者波浪型结构等。

例如，如图4和图5所示，引导结构221的顶面为平面结构，且呈一长条形形状在清洗槽22上延伸。

在本发明实施例中，引导结构221的顶面的两端可以分别和清洗槽22的两侧边缘连接，也可以和清洗槽22的两侧边缘具有预设间隙，本发明实施例对此不作具体限定，只需能够让清洁机器人10通过入槽口222后，清洁机器人10的行走轮能顺利到达引导结构221的顶面，以及清洁机器人10通过行走轮在引导结构221的顶面行走，以到达预设停靠位置即可。清洁机器人10到达基站20上的预设停靠位置的示例可参阅图6。图6为清洁机器人10停靠在基站20上的预设停靠位置时沿清洁机器人10的中心线剖切的剖切图。

可选地，清洗槽22用于清洗设置在清洁机器人10的底部的拖擦件14。清洗槽22的底部设有凸起部223，该凸起部223用于在清洗拖擦件14时，和拖擦件14接触。

清洁机器人10可为图2所示的拖地机器人，此时，清洁机器人10的底部设有拖擦件14，该拖擦件14用于拖擦地面，拖擦件14例如为拖布。清洁机器人10通过拖擦件14实现对地面的拖地清洁。关于拖擦件14的具体实现方式可参阅上文的图1和图2所示实施例的详细描述。

本发明实施例的清洗槽22可用于对设置在清洁机器人10的底部的拖擦件14进行清洗。

在清洗槽22的底部设有凸起部223，该凸起部223凸出清洗槽22的底部。在清洗槽22上，对拖擦件14进行清洗时，凸起部223和该拖擦件14接触。在凸起部223和拖擦件14相对运动时，凸起部223对拖擦件14进行刮擦，从而可刮离拖擦件14上的垃圾和污渍等，以清洁拖擦件14。凸起部223和拖擦件14的相对运动的实现方式可以为，清洁机器人10控制拖擦件14转动，凸起部223在清洗槽22上静止。

凸起部223可以为凸块结构，例如为多棱柱体结构、圆柱体结构等。凸起部223也可以为条状结构，例如，如图4和图5所示，凸起部223为肋状结构，可称之为清洗肋，清洗肋在清洗槽22上的布局方式有多种，例如，在清洗肋的数量为多条时，多条清洗肋为阵列布局方式，此时，多条清洗肋平行地在清洁槽上设置；或者，多条清洗肋为放射状布局方式，此时多条清洗肋在清洗槽22上呈放射状。

凸起部223在清洗槽22上的设置位置也有多种，本发明实施例对此不作具体限定，例如，可以将凸起部223设置在引导结构221的远离入槽口222的一侧，即在清洗槽22上，入槽口222、引导结构221和凸起部223依次设置，引导结构221设置在入槽口222和凸起部223之间。或者，引导结构221包括左右两部分，每一部分都从靠近入槽口222的位置向远离入槽口222的位置延伸，此时，凸起部223设置在引导结构221的左右两部分之间。另外，在清洗槽22内，凸起部223可以和引导结构221间隔设置，凸起部223也可以和引导结构221连接，本发明实施例对此不作具体限定。

在一个具体的实现方式中，以清洗槽22内从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置为前方，凸起部223位于引导结构221的顶面的左右两侧中的至少一侧。其中，在清洗槽22内，引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置向远离入槽口222的位置延伸设置，从而，该前方方向也为引导结构221的顶面的延伸方向。凸起部223位于引导结构221的顶面的左右两侧中的至少一侧，例如：凸起部223位于引导结构221的顶面的左侧；或者，凸起部223位于引导结构221的顶面的右侧；或者，凸起部223分别位于引导结构221的顶面的左侧和右侧。在图4和图5所示的示例中，以清洗槽22内从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置为前方，凸起部223分别位于引导结构221的顶面的左侧和右侧。

例如，清洁机器人10的底部结构如图2所示时，即清洁机器人10的底部设有两个拖擦件14，在两个拖擦件14之间设有行走轮，该行走轮以万向轮12为例。此时，在基站20的清洗槽22上，如图4和图5所示，引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置往远离入槽口222的方向延伸。在清洗槽22上，以从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置为前方，位于引导结构221的左右两侧分别设有凸起部223，每一侧的凸起部223数量为多个，且每一侧的多个凸起部223呈放射状布局。这样，清洁机器人10的万向轮12可在引导结构221的顶面上行走，位于引导结构221不同侧的凸起部223和清洁机器人10的不同拖擦件14进行接触，以对不同拖擦件14进行清洁。

清洗槽22的具体实现方式有多种，例如清洗槽22为凹槽结构、清洗槽22为多个凹槽和多个凸起交替的结构等等。

在本发明的一个实施例中，清洗槽22为凹槽结构，其中，引导结构221的顶面高于清洗槽22的底部。

该凹槽结构为四周部位高于中间部位的结构。清洁槽用于清洗拖擦件14，为了有更好的清洗效果，可向清洗槽22提供清洗用水，例如，在清洗槽22上设置进液结构226，基站20通过进液结构226向清洗槽22提供清洗用水。在清洗槽22清洗拖擦件14时，清洗用水从清洗槽22上的进液结构226喷向拖擦件14，同时，湿润的拖擦件14与凸起部223刮擦，从而实现清洗槽22对拖擦件14的清洗。当清洗槽22为凹槽结构时，在该凹槽结构内可收集清洗用水，减少或避免了清洗用水溢出清洗槽22。在具体的示例中，如图4和图7所示，清洗槽22可在部分边缘设置侧壁，具体为在非入槽口的边缘设置侧壁，从而进一步减小了清洗用水溢出清洗槽22的可能。

进液结构226的实现方式有多种，例如：

在一个示例中，进液结构226包括喷水口，例如喷水口为设置在清洗槽22的侧壁上的开口结构，清洗用水通过该喷水口喷向清洗槽22内。

在另一个示例中，进液结构226包括喷水口2261及进液部件2262，进液部件2262设置在清洗槽22上，喷水口2261设置在进液部件2262上，例如设置在进液部件2262的顶面。在清洗拖擦件14时，凸起部223和拖擦件14接触，进液部件2262和拖擦件14之间存在间隙。以使得在清洗拖擦件14时，拖擦件14不会封闭进液部件2262上的喷水口2261，使喷水口2261能够正常喷水。例如，如图4和图5所示，进液部件2262可以为肋状结构。

应该理解，清洗槽22也可以不设置进液结构226，基站20可以通过其它的方式向清洗槽22供水，例如，在基站20上设有进水管，该进水管伸到清洗槽22上，通过该进水管的进水口向清洗槽22提供清洗用水。该进水管可以和基站20上的清水箱连通，以获取清水箱存储的清洗用水。

为了让清洁机器人10可以在引导结构221的顶面顺利行走，避免清洗槽22在清洁机器人10移动时卡住清洁机器人10的底部，从而阻碍到清洁机器人10的移动，在本实施例中，引导结构221的顶面高于清洗槽22的底部。这样，清洁机器人10的行走轮在引导结构221的顶面行走时，清洁机器人10的底部和清洗槽22的底部之间具有一定间隙，避免了清洗槽22的底部对清洁机器人10的底盘的阻碍。

为了让引导结构221的顶面高于清洗槽22的底部，可以在清洗槽22的底部设置多个立柱，将引导结构221的顶面设置在这些立柱上，从而这些立柱支撑起引导结构221的顶面。或者，引导结构221的顶面的两端分别和清洗槽22连接，例如靠近入槽口222的一端和清洗槽22的底部连接，远离入槽口222的另一端和清洗槽22的侧壁连接，通过引导结构221的顶面的和清洗槽22连接的两端，支撑起引导结构221的顶面。当然，还可以有其它的实现方式。

可选地，在图4和图5的具体示例中，引导结构221的顶面高于清洗槽22的底部的实现方式为：引导结构221还包括壁面2211，其中，该壁面2211的一端连接引导结构221的顶面，该壁面2211的另一端连接清洗槽22的底部。在本示例中，可以在引导结构221的顶面的一侧设置壁面2211，也可以在引导结构221的顶面的两侧都设置壁面2211。

进一步地，基站底座21与清洗槽22之间形成有污水收集腔。引导结构221的壁面2211上设有与污水收集腔连通的侧壁过滤流水口2213。清洗槽22的底部设有过滤孔洞224，该过滤孔洞224与污水收集腔连通。清洗槽22上的清洗用水流到污水收集腔中，被污水收集腔收集。如图7和图8所示，图7为基站20的零件爆炸图，图8为基站20的剖切图，该污水收集腔为腔体结构，清洗槽22的靠近基站底座21的一侧的部分表面和基站底座21的部分表面形成该污水收集腔。在有的示例中，在该污水收集腔设有吸水管227，该吸水管227用于将污水收集腔中的清洗用水抽走，例如将清洗用水抽到基站20外部，或者将清洗用水抽吸到基站20上设置的污水箱内进行暂存。而过滤孔洞224和侧壁过滤流水口2213分别为通孔结构，贯通清洗槽22。过滤孔洞224和侧壁过滤流水口2213可将清洗槽22的凹槽空间和污水收集腔连通。

在一些实施例中，在污水收集腔中还可以设置喷水管228，喷水管228的喷嘴位于喷水口2261内，从而通过喷水管228向喷水口2261提供清洁用水。喷水管228可以从基站上的清水箱或者外部设备获取清洁用水。

这样，当基站20向清洗槽22提供清洗用水后，清洗用水可清洗拖擦件14，清洗拖擦件14后变脏污的清洗用水落到清洗槽22上，并通过过滤孔洞224和侧壁过滤流水口2213从清洗槽22流到污水收集腔中，这样，即实现了污水收集腔对清洗用水的收集，避免清洗用水从清洗槽22流出基站20。在一些示例中，基站20可通过排液结构将清洗用水排出污水收集腔。另外，当清洗拖擦件14时，拖擦件14上的垃圾落到清洗槽22上，大于过滤孔洞224的入水口的垃圾留在清洗槽22上，从而避免了较大的垃圾进入污水收集腔，避免这些垃圾堵塞住污水收集腔内的吸水管等，并且，方便了用户清理留在清洗槽22上的垃圾。

在竖直方向上，侧壁过滤流水口2213的入水口高于过滤孔洞224的入水口。侧壁过滤流水口2213的入水口投影到竖直方向上的长度大于0。这样，受重力影响，垃圾往下落，因过滤孔洞224设置在清洗槽22的底部，从而垃圾可能会堵塞住过滤孔洞224。但是，在竖直方向上，侧壁过滤流水口2213的入水口高于过滤孔洞224的入水口，且侧壁过滤流水口2213的入水口投影到竖直方向上的长度大于0，换言之，侧壁过滤流水口2213的开口有沿竖直方向的长度，从而，从拖擦件14下落的垃圾不易堵塞侧壁过滤流水口2213。当过滤孔洞224被垃圾堵塞时，清洗槽22上的水可从侧壁过滤流水口2213进入污水收集腔中，减少了清洗用水从清洗槽22溢出的可能。

在清洗槽22为凹槽结构，引导结构221的顶面高于清洗槽22的底部时，引导结构221的顶面还有多种具体设置方式，例如引导结构221的顶面平行于水平面或者倾斜于水平面。

可选地，从引导结构221的顶面的靠近入槽口222的一端至引导结构221的顶面的远离入槽口222的一端，引导结构221的顶面相对水平面的高度逐渐升高。换言之，引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置向远离入槽口222的位置延伸时，引导结构221的顶面逐渐升高。例如，如图4、图6、和图9所示，引导结构221的顶面为一平面，引导结构221的顶面倾斜于水平面，且引导结构221的顶面上相距入槽口222越远的位置所在的高度越高。这样，在引导结构221的顶面上，与入槽口222的距离越远的位置所在的高度也越高，方便清洁机器人10的行走轮驶上和驶离引导结构221的顶面。

可选地，在清洗槽22上，从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置，凸起部223的顶面相对水平面的高度逐渐升高。这样，清洁机器人10的拖擦件14与凸起部223的顶面抵接时，拖擦件14相对水平面倾斜。基站底座21包括导向面211，导向面211从靠近入槽口222的位置延伸到地面，导向面211用于引导清洁机器人10进出基站20。因导向面211从靠近入槽口222的位置延伸到地面，从而清洁机器人10在基站20外移动时，清洁机器人10可行驶上导向面211，并沿导向面211移动，行驶到入槽口222位置。然后，清洁机器人10通过入槽口222进入清洗槽22，清洁机器人10的行走轮行走在清洗槽22上的引导结构221的顶面上，继续进入清洗槽22。当清洁机器人10驶离基站20时，清洁机器人10通过在导向面211上行走，驶离基站20。

其中，导向面211上包括驱动轮停靠位置212，在清洗槽22清洗拖擦件14时，引导结构221的顶面支撑行走轮的位置和凸起部223的顶面抵接拖擦件14的位置高于驱动轮停靠位置212。换言之，在清洗槽22清洗拖擦件14时，引导结构221的顶面中的部分顶面用于支撑行走轮，该支撑行走轮的顶面相对水平面的高度高于驱动轮停靠位置212相对水平面的高度。凸起部223的顶面中的部分顶面用于抵接拖擦件14，以实现对拖擦件14的刮擦去污，该抵接拖擦件14的顶面相对水平面的高度高于驱动轮停靠位置212相对水平面的高度。

在清洗槽22清洗拖擦件14时，驱动轮停靠位置212用于支撑设置在清洁机器人的底部的驱动轮13。清洗槽22在清洗拖擦件14时，清洁机器人10无需完全驶入清洗槽22内，清洁机器人10的一部分位于清洗槽22上，从而位于清洁机器人10的底部的拖擦件14位于清洗槽22上，以对拖擦件14进行清洗。清洁机器人10的另一部分位于清洗槽22外，从而设置在清洁机器人10的底部的驱动轮13位于清洗槽22外，具体为驱动轮13位于导向面211上的驱动轮停靠位置212上，从而驱动轮停靠位置212可支撑驱动轮13。

从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置，引导结构221的顶面和凸起部223的顶面相对水平面的高度都逐渐升高，从而当清洁机器人10的行走轮位于引导结构221的顶面上，且拖擦件14和凸起部223的顶面抵接时，因引导结构的顶面支撑行走轮的位置和凸起部的顶面抵接拖擦件的位置高于驱动轮停靠位置，从而，清洁机器人10保持倾斜状态，使得驱动轮13仍与导向面211抵接，从而驱动轮13可以驱动清洁机器人10移动。若引导结构221的顶面和凸起部223的顶面和水平面平行，且引导结构221的顶面和凸起部223的顶面高于驱动轮停靠位置212，或者，在清洗槽22上，从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置，引导结构221的顶面和凸起部223的顶面相对于水平面逐渐向下，则在引导结构221的顶面支撑行走轮、以及凸起部223的顶面支撑拖擦件14时，即可支撑起清洁机器人10，导致清洁机器人10的后部位置翘起，从而驱动轮13与导向面211分离，这不利于驱动轮13对清洁机器人10的驱动，而本发明实施例的方案可以避免前述情况的发生。

另外，随着引导结构221的顶面和凸起部223的顶面相对水平面逐渐升高，清洗槽22的其它部件也可以相对水平面逐渐升高，例如，从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置，清洗槽22的底部相对水平面逐渐升高，这样，清洗槽22和基站底座21形成的污水收集腔的容积得以增大，具体为从靠近入槽口222的位置指向远离入槽口222的位置，污水收集腔的高度逐渐增大。从而污水收集腔可以收集更多的污水，污水收集腔内也可以设置更多的部件。

因从靠近入槽口222的位置向远离入槽口222的位置，引导结构221的顶面相对水平面的高度逐渐升高，从而，当引导结构221的顶面上流有液体，例如有清洗用水流到引导结构221的顶面上时，清洗用水会沿引导结构221的顶面从高处流向低处，即往入槽口222处流动。因入槽口222为清洗槽22的边缘上用于供清洁机器人10从清洗槽22外进入清洗槽22内的位置，从而入槽口222处清洗槽22的边缘的高度设置得较低，以方便清洁机器人10进入清洗槽22。但是，此时，在引导结构221的顶面上流向入槽口222处的清洗用水容易从入槽口222处流出清洗槽22，以致流出基站20。为此，在本发明的一些实施例中，清洗槽22还设有导流结构225，导流结构225位于引导结构221的靠近入槽口222的一端，导流结构225用于中断引导结构221的顶面上的清洗用水往入槽口222流动。例如，导流结构225用于将清洗用水从引导结构221的顶面导流到清洗槽22的底部，或者导流清洗用水贯穿引导结构221的顶面，以导流到引导结构221的顶面的背面。换言之，如图4和图5所示，导流结构225设置在入槽口222和引导结构221之间，从而可以中断引导结构221的顶面上的清洗用水流向入槽口222，例如将这些清洗用水从引导结构221的顶面导流到清洗槽22的底部；或者，将这些清洗用水从引导结构221的顶面导流到引导结构221的背面，避免了这些清洗用水流出清洗槽22。

关于导流结构225的具体实现方式有多种，下面举出其中几个示例：

示例一：导流结构225包括挡水面2251，其中，挡水面2251的宽度大于或等于引导结构221的顶面的宽度。挡水面2251位于入槽口222和目标位置之间。沿竖直方向，挡水面2251所在的高度高于目标位置所在的高度。目标位置为引导结构221的顶面和导流结构225相接的位置，从而引导结构221的顶面上的清洗用水沿该顶面流向入槽口222时经过目标位置，但因挡水面2251所在的高度高于目标位置所在的高度，且挡水面2251位于入槽口222和目标位置之间，从而这些清洗用水被挡水面2251挡住，中断往入槽口222处的流动。挡水面2251的宽度大于或等于引导结构221的顶面的宽度，避免了沿引导结构221的顶面流动的清洗用水绕过挡水面2251。清洗用水被挡水面2251中断往入槽口222方向的流动后，在重力以及水压的作用下，沿挡水面2251的两侧流动，而挡水面2251的宽度大于或等于引导结构221的顶面的宽度，从而清洗用水从引导结构221的顶面的边缘位置或者挡水面2251的边缘位置流下，被导流到清洗槽22的底部。在一些示例中，为了清洁机器人10的行走轮顺利通过导流结构225，该挡水面2251一端和引导结构221的顶面连接，另一端和入槽口222连接，如图9所示。在还有的示例中，在挡水面2251的左右边缘分别设有从挡水面2251的边缘延伸到清洗槽22的底部的导流槽，该导流槽为槽体结构，其中，如图5所示，导流槽的槽壁可以为引导结构221的壁面2211和凸起部223的侧壁。

示例二：导流结构225包括凹槽结构，该凹槽结构从引导结构221的顶面的一侧延伸到另一侧，中断引导结构221的顶面和入槽口222的连接。从而引导结构221的顶面上的清洗用水往入槽口222的方向流动时，会流到该凹槽结构内，并从该凹槽结构的两侧流出凹槽结构，落到清洗槽22的底部。

示例三：导流结构包括设置在引导结构221的顶面上的开口结构，该开口结构贯通引导结构221的顶面。换言之，在引导结构221的靠近入槽口222的一端设置有开口结构。该开口结构可以横贯引导结构221的顶面，即该开口结构的长度可以和引导结构221的顶面的宽度相等。引导结构221的顶面上的清洗用水往入槽口222流动时，将流经该开口结构。因该开口结构贯通引导结构221的顶面，从而这些清洗用水将从引导结构221的顶面流到引导结构221的顶面的背面。在基站底座21与清洗槽22之间形成有污水收集腔时，这些清洗用水将通过开口结构从引导结构221的顶面流到污水收集腔中。从而，避免了这些清洗用水从引导结构221的顶面通过入槽口222流出清洁槽22。

示例四：将示例一和示例三的方案结合，即导流结构225包括挡水面2251，其中，挡水面2251的宽度大于或等于引导结构221的顶面的宽度。挡水面2251位于入槽口222和目标位置之间。沿竖直方向，挡水面2251所在的高度高于目标位置所在的高度。目标位置为引导结构221的顶面和导流结构225相接的位置。导流结构还包括设置在引导结构221的顶面上的开口结构，该开口结构贯通引导结构221的顶面。该开口结构例如设置在目标位置上，该开口结构的长度可以和引导结构221的顶面的宽度相等。

可选地，在本发明实施例中，清洗槽22用于清洗设置在清洁机器人10的底部的拖擦件14，具体为在清洗拖擦件14时，通过设置在清洗槽22的底部的凸起部223和拖擦件14接触，以在拖擦件14和凸起部223相对运动时，凸起部223对拖擦件14刮擦清洁。为了让拖擦件14能压在凸起部223上，即清洁机器人10的部分重力通过拖擦件14压在凸起部223上，从而使得拖擦件14对凸起部223具有一定压力，以增加凸起部223对拖擦件14的清洁效果。本发明实施例的基站20还有如下的具体实现方式：

在一个具体的实现方式中，引导结构221的顶面比凸起部223的顶面靠近清洗槽22的底部，以使在清洗拖擦件14时，凸起部223的顶面和拖擦件14抵接。如图9所示，引导结构221的顶面比凸起部223的顶面靠近清洗槽22的底部，换言之，引导结构221的顶面位于凸起部223的顶面和清洗槽22的底部之间。这样，若清洁机器人10的行走轮的底端和拖擦件14的底面位于同一平面上，当清洁机器人10的行走轮行走在引导结构221的顶面上时，凸起部223的顶面将更靠近拖擦件14，拖擦件14和凸起部223的顶面抵接，清洁机器人10的部分重力通过拖擦件14作用在凸起部223上。当清洁机器人10到达基站20上的预设停靠位置时，清洁机器人10的行走轮位于引导结构221的顶面上，此时，因清洁机器人10的部分重力通过拖擦件14作用在凸起部223上，拖擦件14和凸起部223在产生相对运动时，凸起部223可将拖擦件14上的更多垃圾刮擦下，凸起部223对拖擦件14有更好的清洁效果。

在另一个具体的实现方式中，引导结构221的顶面在远离入槽口222的一端设有下沉槽2212，下沉槽2212用于容置清洁机器人10的行走轮，以使行走轮悬空，且凸起部223的顶面和拖擦件14抵接。如图9所示，引导结构221的顶面往远离入槽口222的方向延伸时，在下沉槽2212处，引导结构221的顶面向下弯折，形成一向下凹的曲面。这样，清洁机器人10的行走轮从引导结构221的顶面的非下沉槽处行走到引导结构221的顶面的下沉槽2212处时，清洁机器人10的底部相对清洗槽22下沉，从而清洁机器人10的底部更靠近凸起部223的顶面，此时，设置在清洁机器人10的底部的拖擦件14也更靠近凸起部223的顶面。凸起部223和拖擦件14抵接，凸起部223对清洁机器人10进行支撑，从而在下沉槽2212容置清洁机器人10的行走轮时，行走轮悬空，即行走轮不和引导结构221的顶面接触，清洁机器人10的部分重力通过拖擦件14作用在凸起部223上，从而拖擦件14对凸起部223作用一作用力，这样，在拖擦件14和凸起部223相对运动时，提高了凸起部223对拖擦件14的刮擦清洁效果。

在另一个具体的实现方式中，如图9所示，在基站20上可以设置上述两个实现方式的方案，即引导结构221的顶面比凸起部223的顶面靠近清洗槽22的底部，以使在清洗拖擦件14时，凸起部223的顶面和拖擦件14抵接，且引导结构221的顶面在远离入槽口222的一端设有下沉槽2212，下沉槽2212用于容置清洁机器人10的行走轮，以使行走轮悬空，且凸起部223的顶面和拖擦件14抵接。这样，清洁机器人10的行走轮行走在引导结构221的顶面上时，拖擦件14即与凸起部223的顶面抵接，当清洁机器人10到达预设停靠位置，该行走轮位于下沉槽2212处，导致行走轮悬空，从而行走轮不再支撑清洁机器人10，此时，清洁机器人10通过拖擦件14作用到凸起部223的作用力进一步增大，凸起部223对拖擦件14的刮擦清洁效果得到进一步的提高。

在本发明的一些实施例中，为了让清洁机器人10通过入槽口222后，清洁机器人10的行走轮准确行驶到清洗槽22上的引导结构221的顶面，可以通过清洗槽22的槽壁或者基站底座21的侧壁校正清洁机器人10的前移方向。例如，在入槽口222位置处，清洗槽22的边缘的高度较低，以使清洁机器人10可顺利通过入槽口222从清洗槽22外部进入清洗槽22内。在非入槽口处的清洗槽22的边缘设有槽壁，槽壁具有预设高度。其中，清洗槽22的槽壁包括第一槽壁和第二槽壁，第一槽壁和第二槽壁的延伸方向和引导结构221的顶面的延伸方向相同，且第一槽壁的一端和入槽口222的一端连接，第二槽壁的一端和入槽口222的另一端连接。当清洁机器人10进入清洗槽22时，第一槽壁和第二槽壁限制清洁机器人10的前移方向，以使清洁机器人10的行走轮在引导结构221的顶面上行走。

或者，基站底座21包括第一侧壁和第二侧壁，清洗槽22位于第一侧壁和第二侧壁之间，第一侧壁和第二侧壁具有预设高度，第一侧壁和第二侧壁的延伸方向和引导结构221的顶面的延伸方向相同，第一侧壁的一端靠近入槽口222的一端，第二侧壁的一端靠近入槽口222的另一端。当清洁机器人10进入清洗槽22时，第一侧壁和第二侧壁限制清洁机器人10的前移方向，以使清洁机器人10的行走轮在引导结构221的顶面上行走。

应该理解，本发明实施例的基站20除了图4和图5所示的实现方式外，还有多种具体的实现方式。例如，如图10和图11所示，在图4和图5所示的基站底座21上增加设置一个壳体结构，从而该壳体结构和基站底座21之间形成一个腔体结构，清洗槽22即设置在该腔体结构内，清洁机器人10通过基站20上的开口，可进入该腔体结构内，并驶到腔体结构内的清洗槽22上，以使得基站20对设置在清洁机器人10的底部的拖擦件14进行清洗。

综上所述，基站20包括基站底座21和设置在该基站底座21上的清洗槽22。清洗槽22上设有引导结构221，该引导结构221包括顶面，引导结构221的顶面用于供清洁机器人10的行走轮行走。其中，引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置向远离入槽口222的位置延伸，入槽口222为清洗槽22的边缘上用于供清洁机器人10从清洗槽22外进入清洗槽22内的位置。因引导结构221的顶面从靠近入槽口222的位置向远离入槽口222的位置延伸，清洁机器人10可以通过入槽口222进入基站20的清洗槽22，然后，清洁机器人10的行走轮沿引导结构221的顶面行走，以使清洁机器人10进入清洗槽22内，从而清洁机器人10顺利进入基站20。相应地，清洁机器人10的行走轮可沿引导结构221的顶面退出清洗槽22，从而清洁机器人10顺利离开基站20，这样，实现了清洁机器人10顺利进出基站20。

本发明实施例的基站20适用于扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机器人等。例如，该基站20可对扫地机器人进行充电操作，也可对拖地机器人进行充电、清洗拖擦件等操作。本发明实施例的基站20的清洗槽22上设有引导结构221，引导结构221的顶面用于供清洁机器人的行走轮行走，从而清洁机器人在进出清洗槽22时，清洁机器人10的行走轮在引导结构221的顶面上行走，减少了清洗槽22的底部对清洁机器人10的底面的影响，从而顺利进出清洗槽以顺利进出基站20的清洁机器人10的底面可以有多种设计方式，例如扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机器人的底面的设计方式并不相同，这些不同的清洁机器人10也能顺利进出清洗槽22，以顺利进出基站20。

例如，在清洗槽22的底部设有凸起部223时，图3所示的扫地机器人进出清洗槽22时，清洗槽22上的凸起部223可能会对设置在扫地机器人的底部上的边刷15产生刮挡阻碍，但是，扫地机器人的行走轮行走在引导结构221的顶面上，该行走轮的移动不受阻碍，移动顺利，从而使得扫地机器人可以顺利进出清洗槽22，以顺利进出基站20。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。