一种判断扫地机器人打滑的方法和装置与流程

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种判断扫地机器人打滑的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。在实际应用中，扫地机器人在进行清扫时，会遇到打滑的情况，如果不能及时采取措施，会影响扫地机器人的正常工作。因此，急需一种判断扫地机器人打滑的方案。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的判断扫地机器人打滑的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种判断扫地机器人打滑的方法，其中，该方法包括：

获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；

获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；

比较所述行驶里程和所述实际位移的大小，若所述行驶里程大于所述实际位移，则确定所述扫地机器人处在打滑状态，将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报。

可选地，所述获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程包括：

根据设置在扫地机器人的驱动轮上的里程计采集的数据，确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

可选地，所述获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移包括：

获取设置在扫地机器人上的加速度传感器采集的扫地机器人在该一定时间段的加速度值；

根据所述加速度值，计算所述扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

可选地，该方法还包括：

获取所述扫地机器人的驱动轮的电流变化值：

判断所述电流变化值是否大于预设阈值；

若判断为是，则直接确定所述扫地机器人处在打滑状态，并将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报；若判断为否，再执行获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；比较所述行驶里程和所述实际位移的大小，若所述行驶里程大于所述实际位移，则确定所述扫地机器人处在打滑状态，将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报的步骤。

可选地，该方法还包括：

获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略；

根据所述处理策略，控制所述机器人执行相应的操作。

可选地，所述处理策略包括：

控制所述扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；

和/或，

控制所述扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制所述扫地机器人的另一个驱动轮转动。

根据本发明的另一方面，提供了一种判断扫地机器人打滑的装置，其中，该装置包括：

行驶里程获取单元，适于获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；

实际位移获取单元，适于获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；

确定单元，适于比较所述行驶里程和所述实际位移的大小，若所述行驶里程大于所述实际位移，则确定所述扫地机器人处在打滑状态，将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报。

可选地，

所述行驶里程获取单元，适于根据设置在扫地机器人的驱动轮上的里程计采集的数据，确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

可选地，

所述实际位移获取单元，适于获取设置在扫地机器人上的加速度传感器采集的扫地机器人在该一定时间段的加速度值；根据所述加速度值，计算所述扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

可选地，该装置还包括：

预判单元，适于获取所述扫地机器人的驱动轮的电流变化值：判断所述电流变化值是否大于预设阈值；若判断为是，则直接确定所述扫地机器人处在打滑状态，并将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报；若判断为否，所述行驶里程获取单元、所述实际位移获取单元和所述确定单元再执行相应的步骤。

可选地，该装置还包括：

控制单元，适于获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略；根据所述处理策略，控制所述机器人执行相应的操作。

可选地，所述处理策略包括：

控制所述扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；

和/或，

控制所述扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制所述扫地机器人的另一个驱动轮转动。

根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据前述的方法。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现前述的方法。

根据本发明的技术方案，获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；比较行驶里程和实际位移的大小，若行驶里程大于实际位移，则确定扫地机器人处在打滑状态，将扫地机器人处在打滑状态的信息上报。可见，本技术方案中通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较，判断扫地机器人是否打滑，以便在扫地机器人处于打滑时可以及时进行相应的处理措施，保证扫地机器人的正常工作，提高用户的使用体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的判断扫地机器人打滑的方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的判断扫地机器人打滑的装置的结构示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的判断扫地机器人打滑的方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

步骤s110，获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程。

步骤s120，获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

这里的扫地机器人的实际位移是指扫地机器人的整体在该一定时间段的实际位移。

步骤s130，比较行驶里程和实际位移的大小，若行驶里程大于实际位移，则确定扫地机器人处在打滑状态，将扫地机器人处在打滑状态的信息上报。

考虑到扫地机器人处于正常状态时，扫地机器人的驱动轮带动扫地机器人进行位移，即扫地机器人的驱动轮的行驶里程与扫地机器人的位移是一致的，如果扫地机器人处于打滑状态，则扫地机器人的驱动轮在转动，而扫地机器人的位移是不变的。因此，本实施例中，通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较，判断扫地机器人是否打滑，以便在扫地机器人处于打滑时可以及时进行相应的处理措施，保证扫地机器人的正常工作，提高用户的使用体验。

需要说明的是，本实施例中，在进行行驶里程和实际位移的比较时，采用统一单位下的值进行比较。扫地机器人的位移则是在一段时间内的总位移，例如，扫地机器人在该段时间内向前位移1米，向后位移0.5米，则该段时间扫地机器人的总位移是1.5米。

在本发明的一个实施例中，图1所示的方法的步骤s110中的获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程包括：根据设置在扫地机器人的驱动轮上的里程计采集的数据，确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

本实施例中，扫地机器人的驱动轮上设置有里程计，通过里程计采集的数据，可以确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

在本发明的一个实施例中，图1所示的方法的步骤s110中的获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程包括：获取设置在扫地机器人的驱动轮上的转数表采集的一定时间段内的驱动轮的转数，根据获取的驱动轮的转数确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

本实施例中，因为驱动轮的直径一定且已知，根据驱动轮的直径和驱动轮的转数，就可以计算出扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

在本发明的一个实施例中，图1所示的方法的步骤s120中的获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移包括：获取设置在扫地机器人上的加速度传感器采集的扫地机器人在该一定时间段的加速度值；根据加速度值，计算扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

本实施例中，在扫地机器人上设置加速度传感器，利用加速度传感器采集的该一定时间段的不同方向的数据，可计算出扫地机器人在一定时间段的实际位置。

在本发明的一个实施例中，图1所示的方法还包括：获取扫地机器人的驱动轮的电流变化值：判断电流变化值是否大于预设阈值；若判断为是，则直接确定扫地机器人处在打滑状态，并将扫地机器人处在打滑状态的信息上报；若判断为否，再执行获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；比较行驶里程和实际位移的大小，若行驶里程大于实际位移，则确定扫地机器人处在打滑状态，将扫地机器人处在打滑状态的信息上报的步骤。

在实际应用中，可以通过驱动轮的电流变化值判断扫地机器人是否处在打滑状态，但是在这种情况下，对扫地机器人是否打滑的判断不准确，例如，如果扫地机器人处于有水的地方打滑，其驱动轮的电流变化值并不大，如果通过电流变化值进行判断，无法判断出扫地机器人处于打滑的状态。同时考虑到上述的通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较以判断扫地机器人是否打滑的方案是可以准确进行判断的，但会浪费较多的系统资源。

因此，本实施例中，首先根据电流变化值判断扫地机器人是否处于打滑的状态，如果电流变化值大于预设阈值，说明扫地机器人是处于打滑状态的，则直接将扫地机器人处在打滑状态的信息上报；如果电流变化值不大于预设阈值，为避免出现漏判断的情况，则再采用通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较的方法判断扫地机器人是否打滑。这样就可以更加准确的判断出扫地机器人是否处于打滑状态，且可以合理利用系统资源。

在本发明的一个实施例中，图1所示的方法还包括：获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略；根据处理策略，控制机器人执行相应的操作。

将扫地机器人处在打滑状态的信息上报后，需要进行相应的措施以便扫地机器人可以脱离打滑的状态，及时进行正常工作。在本实施例中，当扫地机器人系统接收到扫地机器人处于打滑状态的信息后会确定相应的处理策略，获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略后，根据处理策略控制机器人执行相应的操作，就可以结束扫地机器人的打滑状态，及时进入正常工作状态中。

具体地，上述的处理策略包括：控制扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；和/或，控制扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制扫地机器人的另一个驱动轮转动。

考虑到引起扫地机器人打滑的原因可能是扫地机器人前方有高度较低的凸起，这时可以控制机器人加速通过，具体是控制扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；也可能是由于前方有无法越过的障碍物，例如椅子，则可以控制机器人绕过障碍物，具体是控制扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制扫地机器人的另一个驱动轮转动。

优选地，在根据处理策略，控制机器人执行相应的操作之后，该方法还包括：判断扫地机器人是否脱离打滑状态，如判断为否，则根据处理策略，控制机器人执行另一种操作。

本实施例中，适用于处理策略中包括多种操作的情况，一种操作执行后，如果扫地机器人没有脱离打滑状态，则控制扫地机器人执行另一种操作，直至扫地机器人脱离打滑状态。

优选地，上述的获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略包括：从扫地机器人的摄像头获取的图像识别出引起扫地机器人打滑的障碍物的种类，根据障碍物的种类确定处理策略。

通过扫地机器人的摄像头采集周围环境的图像，如果从图像中识别到引起扫地机器人打滑的障碍物是高度较低的凸起，如地毯，这时可以控制机器人加速通过，即处理策略是控制扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；如果从图像中识别到引起扫地机器人打滑的障碍物无法越过的障碍物，例如椅子，则可以控制机器人绕过障碍物，则处理策略是控制扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制扫地机器人的另一个驱动轮转动。

图2示出了根据本发明一个实施例的判断扫地机器人打滑的装置的结构示意图。如图2所示，该判断扫地机器人打滑的装置200包括：

行驶里程获取单元210，适于获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程。

实际位移获取单元220，适于获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

这里的扫地机器人的实际位移是指扫地机器人的整体在该一定时间段的实际位移。

确定单元230，适于比较行驶里程和实际位移的大小，若行驶里程大于实际位移，则确定扫地机器人处在打滑状态，将扫地机器人处在打滑状态的信息上报。

考虑到扫地机器人处于正常状态时，扫地机器人的驱动轮带动扫地机器人进行位移，即扫地机器人的驱动轮的行驶里程与扫地机器人的位移是一致的，如果扫地机器人处于打滑状态，则扫地机器人的驱动轮在转动，而扫地机器人的位移是不变的。因此，本实施例中，通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较，判断扫地机器人是否打滑，以便在扫地机器人处于打滑时可以及时进行相应的处理措施，保证扫地机器人的正常工作，提高用户的使用体验。

需要说明的是，本实施例中，在进行行驶里程和实际位移的比较时，采用统一单位下的值进行比较。扫地机器人的位移则是在一段时间内的总位移，例如，扫地机器人在该段时间内向前位移1米，向后位移0.5米，则该段时间扫地机器人的总位移是1.5米。

在本发明的一个实施例中，图2所示的行驶里程获取单元210，适于根据设置在扫地机器人的驱动轮上的里程计采集的数据，确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

本实施例中，扫地机器人的驱动轮上设置有里程计，通过里程计采集的数据，可以确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

在本发明的一个实施例中，图2所示的行驶里程获取单元210，适于获取设置在扫地机器人的驱动轮上的转数表采集的一定时间段内的驱动轮的转数，根据获取的驱动轮的转数确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

本实施例中，因为驱动轮的直径一定且已知，根据驱动轮的直径和驱动轮的转数，就可以计算出扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

在本发明的一个实施例中，图2所示的实际位移获取单元220，适于获取设置在扫地机器人上的加速度传感器采集的扫地机器人在该一定时间段的加速度值；根据加速度值，计算扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

本实施例中，在扫地机器人上设置加速度传感器，利用加速度传感器采集的该一定时间段的不同方向的数据，可计算出扫地机器人在一定时间段的实际位置。

在本发明的一个实施例中，图2所示的装置还包括：

预判单元，适于获取扫地机器人的驱动轮的电流变化值：判断电流变化值是否大于预设阈值；若判断为是，则直接确定扫地机器人处在打滑状态，并将扫地机器人处在打滑状态的信息上报；若判断为否，行驶里程获取单元、实际位移获取单元和确定单元再执行相应的步骤。

在实际应用中，可以通过驱动轮的电流变化值判断扫地机器人是否处在打滑状态，但是在这种情况下，对扫地机器人是否打滑的判断不准确，例如，如果扫地机器人处于有水的地方打滑，其驱动轮的电流变化值并不大，如果通过电流变化值进行判断，无法判断出扫地机器人处于打滑的状态。同时考虑到上述的通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较以判断扫地机器人是否打滑的方案是可以准确进行判断的，但会浪费较多的系统资源。

因此，本实施例中，首先根据电流变化值判断扫地机器人是否处于打滑的状态，如果电流变化值大于预设阈值，说明扫地机器人是处于打滑状态的，则直接将扫地机器人处在打滑状态的信息上报；如果电流变化值不大于预设阈值，为避免出现漏判断的情况，则再采用通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较的方法判断扫地机器人是否打滑。这样就可以更加准确的判断出扫地机器人是否处于打滑状态，且可以合理利用系统资源。

在本发明的一个实施例中，图2所示的装置还包括：

控制单元，适于获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略；根据处理策略，控制机器人执行相应的操作。

将扫地机器人处在打滑状态的信息上报后，需要进行相应的措施以便扫地机器人可以脱离打滑的状态，及时进行正常工作。在本实施例中，当扫地机器人系统接收到扫地机器人处于打滑状态的信息后会确定相应的处理策略，获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略后，根据处理策略控制机器人执行相应的操作，就可以结束扫地机器人的打滑状态，及时进入正常工作状态中。

具体地，上述的处理策略包括：控制扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；和/或，控制扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制扫地机器人的另一个驱动轮转动。

考虑到引起扫地机器人打滑的原因可能是扫地机器人前方有高度较低的凸起，这时可以控制机器人加速通过，具体是控制扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；也可能是由于前方有无法越过的障碍物，例如椅子，则可以控制机器人绕过障碍物，具体是控制扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制扫地机器人的另一个驱动轮转动。

优选地，控制单元，还适于根据处理策略，控制机器人执行相应的操作之后，判断扫地机器人是否脱离打滑状态，如判断为否，则根据处理策略，控制机器人执行另一种操作。

本实施例中，适用于处理策略中包括多种操作的情况，一种操作执行后，如果扫地机器人没有脱离打滑状态，则控制扫地机器人执行另一种操作，直至扫地机器人脱离打滑状态。

优选地，上述的控制单元，适于从扫地机器人的摄像头获取的图像识别出引起扫地机器人打滑的障碍物的种类，根据障碍物的种类确定处理策略。

通过扫地机器人的摄像头采集周围环境的图像，如果从图像中识别到引起扫地机器人打滑的障碍物是高度较低的凸起，如地毯，这时可以控制机器人加速通过，即处理策略是控制扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；如果从图像中识别到引起扫地机器人打滑的障碍物无法越过的障碍物，例如椅子，则可以控制机器人绕过障碍物，则处理策略是控制扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制扫地机器人的另一个驱动轮转动。

本发明还提供了一种扫地机器人，该扫地机器人包括如图2所示的判断扫地机器人打滑的装置200。

需要说明的是，这里的扫地机器人的各项实施例与图2所示的装置的各项实施例对应相同，上述已有详细说明，在此不再赘述。

综上所述，根据本发明的技术方案，获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；比较行驶里程和实际位移的大小，若行驶里程大于实际位移，则确定扫地机器人处在打滑状态，将扫地机器人处在打滑状态的信息上报。可见，本技术方案中通过驱动轮的行驶里程和扫地机器人的实际位移相比较，判断扫地机器人是否打滑，以便在扫地机器人处于打滑时可以及时进行相应的处理措施，保证扫地机器人的正常工作，提高用户的使用体验。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的判断扫地机器人打滑的装置、电子设备和计算机可读存储介质中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图3示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备300传统上包括处理器310和被安排成存储计算机可执行指令(程序代码)的存储器320。存储器320可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。存储器320具有存储用于执行图1所示的以及各实施例中的任何方法步骤的程序代码340的存储空间330。例如，用于程序代码的存储空间330可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码340。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(cd)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图4所述的计算机可读存储介质400。该计算机可读存储介质400可以具有与图3的电子设备中的存储器320类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元存储有用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码410，即可以由诸如310之类的处理器读取的程序代码，当这些程序代码由电子设备运行时，导致该电子设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了a1、一种判断扫地机器人打滑的方法，其中，该方法包括：

获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；

获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；

比较所述行驶里程和所述实际位移的大小，若所述行驶里程大于所述实际位移，则确定所述扫地机器人处在打滑状态，将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报。

a2、如a1所述的方法，其中，所述获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程包括：

根据设置在扫地机器人的驱动轮上的里程计采集的数据，确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

a3、如a1所述的方法，其中，所述获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移包括：

获取设置在扫地机器人上的加速度传感器采集的扫地机器人在该一定时间段的加速度值；

根据所述加速度值，计算所述扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

a4、如a1所述的方法，其中，该方法还包括：

获取所述扫地机器人的驱动轮的电流变化值：

判断所述电流变化值是否大于预设阈值；

若判断为是，则直接确定所述扫地机器人处在打滑状态，并将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报；若判断为否，再执行获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；比较所述行驶里程和所述实际位移的大小，若所述行驶里程大于所述实际位移，则确定所述扫地机器人处在打滑状态，将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报的步骤。

a5、如a1所述的方法，其中，该方法还包括：

获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略；

根据所述处理策略，控制所述机器人执行相应的操作。

a6、如a5所述的方法，其中，所述处理策略包括：

控制所述扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；

和/或，

控制所述扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制所述扫地机器人的另一个驱动轮转动。

本发明还公开了b7、一种判断扫地机器人打滑的装置，其中，该装置包括：

行驶里程获取单元，适于获取扫地机器人的驱动轮在一定时间段的行驶里程；

实际位移获取单元，适于获取扫地机器人在该一定时间段的实际位移；

确定单元，适于比较所述行驶里程和所述实际位移的大小，若所述行驶里程大于所述实际位移，则确定所述扫地机器人处在打滑状态，将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报。

b8、如b7所述的装置，其中，

所述行驶里程获取单元，适于根据设置在扫地机器人的驱动轮上的里程计采集的数据，确定扫地机器人的驱动轮在一定时间段内的行驶里程。

b9、如b7所述的装置，其中，

所述实际位移获取单元，适于获取设置在扫地机器人上的加速度传感器采集的扫地机器人在该一定时间段的加速度值；根据所述加速度值，计算所述扫地机器人在该一定时间段的实际位移。

b10、如b7所述的装置，其中，该装置还包括：

预判单元，适于获取所述扫地机器人的驱动轮的电流变化值：判断所述电流变化值是否大于预设阈值；若判断为是，则直接确定所述扫地机器人处在打滑状态，并将所述扫地机器人处在打滑状态的信息上报；若判断为否，所述行驶里程获取单元、所述实际位移获取单元和所述确定单元再执行相应的步骤。

b11、如b7所述的装置，其中，该装置还包括：

控制单元，适于获取扫地机器人处于打滑状态下时的处理策略；根据所述处理策略，控制所述机器人执行相应的操作。

b12、如b11所述的装置，其中，所述处理策略包括：

控制所述扫地机器人后退预设距离后，按照预设加速度值进行加速；

和/或，

控制所述扫地机器人的一个驱动轮转动后，再控制所述扫地机器人的另一个驱动轮转动。

本发明还公开了c13、一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据a1～a6中任一项所述的方法。

本发明还公开了d14、一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现a1～a6中任一项所述的方法。