扫地机工作环境的检测方法、装置及扫地机与流程

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种扫地机工作环境的检测方法、装置及扫地机。

背景技术：

近年来，随着人工智能技术的发展，越来越多的智能家居设备不断被开发并服务于用户的日常生活。其中，尤其典型的是扫地机，其可以自动进行清扫工作，解决了人工打扫的种种困扰。

然而，现有的扫地机，无法检测当前工作环境是否为历史工作环境，相应的，则无法依据所处工作环境的不同情况有针对性的进行一些准备工作，使得清扫工作的开展困难，清扫工作效率低。

因此，亟需一种能够检测出当前工作环境是否为历史工作环境的方案来指导后续的清扫工作。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机工作环境的检测方法、装置及扫地机。

根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机工作环境的检测方法，包括：

扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，所述第一wifi信息包括第一服务集标识；

将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机工作环境的检测装置，包括：

获取模块，适于扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，所述第一wifi信息包括第一服务集标识；

比较模块，适于将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

检测模块，适于根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。

根据本发明的另一个方面，提供了一种扫地机，包括扫地机本体以及上述任一项所述的扫地机工作环境的检测装置。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述扫地机工作环境的检测方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述扫地机工作环境的检测方法对应的操作。

根据本发明的扫地机工作环境的检测方法、装置及扫地机，扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，并将第一wifi信息与对应历史工作环境的第二wifi信息进行比较，进而可以检测出扫地机是否处于历史工作环境中。本实施例提供的扫地机工作环境的检测方法，仅需通过wifi信息的比较即可得到检测结果，检测过程简单；以及，不同工作环境，由于位置的差异，相应的可获取到的wifi信息通常是具有较大差异的，可见通过wifi信息进行检测，也可得到可靠的检测结果；并且，该检测结果可用于后续指导扫地机的工作，有利于提高工作效率或准确度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机工作环境的检测方法的流程图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的扫地机工作环境的检测方法的流程图；

图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机工作环境的检测装置的功能框图；

图4示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机工作环境的检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括：

步骤s101：扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，第一wifi信息包括第一服务集标识。

在扫地机启动后，通过扫地机内置的wifi模块获取当前环境下的第一wifi信息。其中，第一wifi信息包括第一服务集标识；或者，第一wifi信息还可以包括第一服务集标识对应的信号强度。其中，服务集标识即servicesetidentifier，简称ssid。

步骤s102：将第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果。

在此次启动之前，扫地机之前可能已在至少一个历史环境中工作过，并且将该至少一个历史工作环境中的第二wifi信息进行了存储。

具体地，通过比较第一wifi信息和第二wifi信息的相似度，可选的，包括比较两者的服务集标识，确定相同的服务集标识的标识数量，并且，标识数量越多，则相似度越高；或者，在确定标识数量的基础上，进一步比较各组相同的服务集标识的信号强度的差异，并且，相同的服务集标识的信号强度的差异越小，则相似度越高。基于此，得到比较结果。

步骤s103：根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。

具体地，预先设置检测出是否处于历史工作环境的检测条件，并将比较结果与检测条件进行匹配，若满足检测条件，则检测出扫地机处于历史工作环境；若不满足检测条件，则检测出扫地机处于新的工作环境中，该检测结果可用于指导扫地机后续的工作。例如，当检测出扫地机处于历史工作环境中，则可以直接调用历史的环境地图进行定位工作，而无需新建环境地图。

根据本实施例提供的扫地机工作环境的检测方法，扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，并将第一wifi信息与对应历史工作环境的第二wifi信息进行比较，进而可以检测出扫地机是否处于历史工作环境中。本实施例提供的扫地机工作环境的检测方法，仅需通过wifi信息的比较即可得到检测结果，检测过程简单；以及，不同工作环境，由于位置的差异，相应的可获取到的wifi信息通常是具有较大差异的，可见通过wifi信息进行检测，也可得到可靠的检测结果；并且，该检测结果可用于后续指导扫地机的工作，有利于提高工作效率或准确度。

图2示出了根据本发明另一个实施例的扫地机工作环境的检测方法的流程图。如图2所示，该方法包括：

步骤s201：扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，第一wifi信息包括第一服务集标识。

在扫地机启动后，通过扫地机内置的wifi模块获取当前环境下的第一wifi信息。其中，第一wifi信息包括第一服务集标识；或者，第一wifi信息还可以包括第一服务集标识对应的信号强度。其中，服务集标识即servicesetidentifier，简称ssid。

步骤s202：将第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果。

其中，预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息可以为对应一个或多个历史工作环境下的第二wifi信息。若为一个历史工作环境下的第二wifi信息，则该一个历史工作环境可以为最近一次工作的历史工作环境，或者为长期使用该扫地机进行打扫的历史工作环境。若为多个历史工作环境下的第二wifi信息，则该多个历史工作环境为所有工作过的历史工作环境。下面以几种具体的情况来说明该比较的步骤：

在一些可选的实施例中，历史工作环境为最近一次工作的历史工作环境，则在进行比较时，将第一wifi信息与预先存储的最近一次工作的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境具体为：根据比较结果检测出扫地机是否处于最近一次工作的历史工作环境。这种方式，仅在扫地机存储空间中存储最近一次工作的历史工作环境的第二wifi信息，可以极大的节省存储空间；以及，通过这种方式，可以仅与最近一次工作的历史工作环境的第二wifi信息进行比较，比较的运算量少；而且能检测出每次扫地机处于与上一次工作环境不同的情况。

或者，在另一些可选的实施例中，预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息为对应多个历史工作环境的多组第二wifi信息，例如为所有工作过的历史工作环境的第二wifi信息，则在进行比较时，针对各组第二wifi信息，将第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到对应各组第二wifi信息的比较结果。这种方式，与多个历史工作环境的第二wifi信息进行比较，则可以检测出与任一历史工作环境相同的情况，在后续工作中，则可以利用该任一历史工作环境中的相关数据指导工作，避免大量的重复工作。

进一步的，在比较过程中，可直接比较第一wifi信息和第二wifi信息中的服务集标识的相同与否。将第一服务集标识与第二wifi信息的第二服务集标识进行比较，可选的，将第一服务集标识与第二wifi信息中的各个第二服务集标识进行字符比较，若存在相同的第二服务集标识，则将标识数量加1，直至所有的第一服务集标识比较完成，得到第二服务集标识中与第一服务集标识相同的标识数量。并且，相同的标识数量越多，则处于该第二服务集标识对应的环境中的可能性越大。

举例来说，扫地机中存储有两个历史工作环境(记为环境1和环境2)的第二wifi信息，其中，该两个历史工作环境的第二wifi信息中包括的第二服务集标识分别如下：

环境1：(wifi1，wifi2，wifi3)；

环境2：(wifi4，wifi5，wifi6，wifi7)。

以及，当前获取的第一wifi信息中包括的第一服务集标识为(wifi4，wifi5，wifi6，wifi7)，则可以得到比较结果为：当前工作环境的第一服务集标识与环境1的第二服务集标识相同的标识数量为0，当前工作环境的第一服务集标识与环境2的第二服务集标识相同的标识数量为4。

更进一步的，在一些可选的实施例中，还可以在进行相同的服务集标识的比较的基础上，比较各组相同的服务集标识的信号强度的差异。根据所有相同的服务集标识的信号强度的整体差异进行检测。在上一举例中，得到当前工作环境的第一服务集标识与环境2的第二服务集标识完全相同的基础上，为了提高准确度，将第一服务集标识的信号强度与环境2中相同的第二服务集标识的信号强度进行比较，确定信号强度的相似度。通过这种方式，可以提高检测结果的准确度，避免将相临近的环境检测为相同的工作环境。

需要在此说明的是，通常情况下，若扫地机处于不同的建筑中，其获取到的wifi信息的差异是较大的，具体体现在服务集标识上的差异，因此，一般仅需通过比较服务集标识即可得到较为准确的检测结果。而利用信号强度进行比较仅针对相临近的不同建筑的场景中，在这种情况下，服务集标识可能几乎相同，此时通过信号强度则可进一步提高检测准确度。

步骤s203：根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。若是，则执行步骤s204；若否，则执行步骤s205。

具体地，根据相同的服务集标识的标识数量的比较结果进行检测，则将该标识数量与预设数量阈值比较以得到检测结果。当比较结果显示标识数量超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于历史工作环境中。当比较结果显示标识数量未超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于新的工作环境中。其中，预设数量阈值可以为固定设置的常量，则可避免每次检测时进行预设数量阈值的设置；或者为根据第一服务集标识的数量设置的变量，进而可以提高检测结果的准确度，例如，第一服务集标识的数量越多，则设置的阈值数量阈值越大。

进一步的，若预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息为对应多个历史工作环境的多组第二wifi信息，则会得到对应各组第二wifi信息的比较结果，根据比较结果确定扫地机当前所处的历史工作环境。换言之，将扫地机当前所处的工作环境确定为相同的标识数量超过预设数量阈值的第二服务集标识对应的历史工作环境。

在步骤s202的举例中，若设置预设数量阈值为第一服务集标识的数量的90％(3.6个)，也即全部的服务集标识均被包含在第二服务集标识中，而上述比较解雇显示与环境2的第二服务集标识中相同的标识数量符合该预设数量阈值的限制，则检测出扫地机处于环境2中。

并且，若检测出扫地机处于历史工作环境，执行步骤s204，以利用该历史工作环境中的工作数据指导当前的工作；若检测出扫地机处于新的工作环境，执行步骤s205，以针对该新的工作环境构建全新的工作数据。

步骤s204：利用历史工作环境的环境地图定位扫地机的位置；和/或，利用历史工作环境中的充电座位置进行充电处理。

具体地，当检测出扫地机处于历史工作环境时，则读取该历史工作环境下构建的环境地图作为当前的环境地图，而无需重新进行构建，并在该环境地图中进行定位来确定扫地机所处的精确位置。

和/或，读取该历史工作环境中定位的充电座位置，也无需重新进行充电座定位，并依据定位得到的扫地机所处的精确位置以及充电座位置，规划寻找充电座的路径以尝试回充。

步骤s205：清除扫地机中的环境地图，并新建当前工作环境的环境地图。

具体地，当检测出扫地机处于新的工作环境时，首先需要存储对应当前工作环境的第一wifi信息，以便下次检测时进行比较。以及，需清除旧的环境地图，并针对当前工作环境构建新的环境地图，以便准确的进行清扫工作。

根据本实施例提供的扫地机工作环境的检测方法，扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，并将第一wifi信息与对应历史工作环境的第二wifi信息进行比较，进而可以检测出扫地机是否处于历史工作环境中。本实施例提供的扫地机工作环境的检测方法，仅需通过wifi信息的比较即可得到检测结果，检测过程简单；以及，不同工作环境，由于位置的差异，相应的可获取到的wifi信息通常是具有较大差异的，可见通过wifi信息进行检测，也可得到可靠的检测结果；并且，该检测结果可用于后续指导扫地机的工作，有利于提高工作效率或准确度。

图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机工作环境的检测装置的功能框图。如图3所示，该装置包括：

获取模块301，适于扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，所述第一wifi信息包括第一服务集标识；

比较模块302，适于将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

检测模块303，适于根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。

在一种可选的实施方式中，所述比较模块302进一步适于：

将所述第一wifi信息与预先存储的最近一次工作的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

所述检测模块303进一步适于：根据比较结果检测出扫地机是否处于最近一次工作的历史工作环境。

在一种可选的实施方式中，所述比较模块302进一步适于：

将第一服务集标识与第二wifi信息的第二服务集标识进行比较，得到第二服务集标识中与第一服务集标识相同的标识数量；

所述检测模块303进一步适于：当比较结果显示所述标识数量超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于历史工作环境中。

在一种可选的实施方式中，所述检测模块303进一步适于：

当比较结果显示所述标识数量未超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于新的工作环境中。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

定位模块304，适于利用所述历史工作环境的环境地图定位所述扫地机的位置；和/或，

充电模块305，适于利用所述历史工作环境中的充电座位置进行充电处理。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：存储模块306，适于存储所述第一wifi信息。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

新建模块307，适于清除扫地机中的环境地图，并新建当前工作环境的环境地图。

在一种可选的实施方式中，所述预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息为对应多个历史工作环境的多组第二wifi信息；

所述比较模块302进一步适于：

针对各组第二wifi信息，将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到对应各组第二wifi信息的比较结果；

根据比较结果确定扫地机当前所处的历史工作环境。

本申请实施例提供了一种扫地机，包括扫地机本体以及上述装置实施例中任一项所述的扫地机工作环境的检测装置。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机工作环境的检测方法。

图4示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图4所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(communicationsinterface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：

处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。

通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述扫地机工作环境的检测方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器402可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以用于使得处理器402执行以下操作：

扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，所述第一wifi信息包括第一服务集标识；

将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。

在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：

将所述第一wifi信息与预先存储的最近一次工作的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

根据比较结果检测出扫地机是否处于最近一次工作的历史工作环境。

在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：

将第一服务集标识与第二wifi信息的第二服务集标识进行比较，得到第二服务集标识中与第一服务集标识相同的标识数量；

当比较结果显示所述标识数量超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于历史工作环境中。

在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：

当比较结果显示所述标识数量未超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于新的工作环境中。

在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：

利用所述历史工作环境的环境地图定位所述扫地机的位置；和/或，利用所述历史工作环境中的充电座位置进行充电处理。

在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：

存储所述第一wifi信息。

在一种可选的实施方式中，程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：

清除扫地机中的环境地图，并新建当前工作环境的环境地图。

在一种可选的实施方式中，所述预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息为对应多个历史工作环境的多组第二wifi信息；

程序410具体可以进一步用于使得处理器402执行以下操作：

针对各组第二wifi信息，将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到对应各组第二wifi信息的比较结果；

根据比较结果确定扫地机当前所处的历史工作环境。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的扫地机工作环境的检测装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了：a1.一种扫地机工作环境的检测方法，包括：

扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，所述第一wifi信息包括第一服务集标识；

将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。

a2.根据a1所述的方法，其中，所述将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果具体为：

将所述第一wifi信息与预先存储的最近一次工作的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境具体为：根据比较结果检测出扫地机是否处于最近一次工作的历史工作环境。

a3.根据a1或a2所述的方法，其中，所述将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果进一步包括：

将第一服务集标识与第二wifi信息的第二服务集标识进行比较，得到第二服务集标识中与第一服务集标识相同的标识数量；

所述根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境具体为：当比较结果显示所述标识数量超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于历史工作环境中。

a4.根据a3所述的方法，其中，所述根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境还包括：

当比较结果显示所述标识数量未超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于新的工作环境中。

a5.根据a1-a4任一项所述的方法，其中，当检测出扫地机处于历史工作环境中之后，所述方法还包括：

利用所述历史工作环境的环境地图定位所述扫地机的位置；和/或，利用所述历史工作环境中的充电座位置进行充电处理。

a6.根据a1-a4任一项所述的方法，其中，当检测出扫地机处于新的工作环境中之后，所述方法还包括：存储所述第一wifi信息。

a7.根据a1-a4任一项所述的方法，其中，当检测出扫地机处于新的工作环境中之后，所述方法还包括：

清除扫地机中的环境地图，并新建当前工作环境的环境地图。

a8.根据a1-a7任一项所述的方法，其中，所述预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息为对应多个历史工作环境的多组第二wifi信息；

所述将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果，根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境进一步包括：

针对各组第二wifi信息，将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到对应各组第二wifi信息的比较结果；

根据比较结果确定扫地机当前所处的历史工作环境。

本发明还公开了：b9.一种扫地机工作环境的检测装置，包括：

获取模块，适于扫地机启动后，获取当前环境下扫地机发现的第一wifi信息，所述第一wifi信息包括第一服务集标识；

比较模块，适于将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

检测模块，适于根据比较结果检测出扫地机是否处于历史工作环境。

b10.根据b9所述的装置，其中，所述比较模块进一步适于：

将所述第一wifi信息与预先存储的最近一次工作的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到比较结果；

所述检测模块进一步适于：根据比较结果检测出扫地机是否处于最近一次工作的历史工作环境。

b11.根据b9或b10所述的装置，其中，所述比较模块进一步适于：

将第一服务集标识与第二wifi信息的第二服务集标识进行比较，得到第二服务集标识中与第一服务集标识相同的标识数量；

所述检测模块进一步适于：当比较结果显示所述标识数量超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于历史工作环境中。

b12.根据b11所述的装置，其中，所述检测模块进一步适于：

当比较结果显示所述标识数量未超过预设数量阈值时，检测出扫地机处于新的工作环境中。

b13.根据b9-b12任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

定位模块，适于利用所述历史工作环境的环境地图定位所述扫地机的位置；和/或，

充电模块，适于利用所述历史工作环境中的充电座位置进行充电处理。

b14.根据b9-b13任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：存储模块，适于存储所述第一wifi信息。

b15.根据b9-b14任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

新建模块，适于清除扫地机中的环境地图，并新建当前工作环境的环境地图。

b16.根据b9-b15任一项所述的装置，其中，所述预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息为对应多个历史工作环境的多组第二wifi信息；

所述比较模块进一步适于：

针对各组第二wifi信息，将所述第一wifi信息与预先存储的历史工作环境下的第二wifi信息进行比较，得到对应各组第二wifi信息的比较结果；

根据比较结果确定扫地机当前所处的历史工作环境。

本发明还公开了：c17.一种扫地机，包括扫地机本体以及b9-b16任一项所述的扫地机工作环境的检测装置。

本发明还公开了：d18.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如a1-a8中任一项所述的扫地机工作环境的检测方法对应的操作。

本发明还公开了：e19.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如a1-a8中任一项所述的扫地机工作环境的检测方法对应的操作。