扫地机器人故障检测方法、装置和扫地机器人与流程

本发明涉及扫地机器人领域，具体涉及扫地机器人故障检测方法、装置和扫地机器人。

背景技术：

扫地机器人由于可以执行自动清扫而受到了用户的喜爱，但是很多扫地机器人都被反馈故障率较高，这与扫地机器人的工作环境和方式有着很大关系。实际上，很多故障是用户可以通过简单操作排除的，但是对于用户而言很难去分清扫地机器人在哪里出了故障。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机器人故障检测方法、装置和扫地机器人。

依据本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人故障检测方法，包括：

响应于接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作；

采集各组件的执行信息；

根据所述执行信息判断各组件是否发生故障。

可选地，所述检测指令是通过目标设备上的指定应用发送的。

可选地，该方法在所有步骤前还包括：

接收设备的绑定请求，将绑定的设备作为所述目标设备。

可选地，该方法还包括：

将发送故障的组件通知所述指定应用，以使所述指定应用输出相应的提示信息和/或故障解决方案。

可选地，所述组件包括如下的一种或多种：

雷达、行进轮、风机、边刷组件、中刷组件、回充电桩组件、防碰撞组件、沿墙组件、悬崖保护组件。

可选地，所述控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作包括：

控制具有测距功能的各组件分别在同一方向上进行测距；

所述根据所述执行信息判断各组件是否发生故障包括：根据具有测距功能的各组件返回的测距结果筛选出发生故障的组件。

可选地，所述采集各组件的执行信息包括：采集各组件在执行指定操作时的实际工作电压值和/或实际工作电流值；

所述根据所述执行信息判断各组件是否发生故障包括：判断各组件在执行指定操作时的实际工作电压值/实际工作电流值是否在相应的正常工作电压范围/正常工作电流范围外。

依据本发明的另一方面，提供了一种扫地机器人故障检测装置，包括：

控制单元，适于响应于接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作；

采集单元，适于采集各组件的执行信息；

判断单元，适于根据所述执行信息判断各组件是否发生故障。

可选地，所述检测指令是通过目标设备上的指定应用发送的。

可选地，该装置还包括：

绑定单元，适于接收设备的绑定请求，将绑定的设备作为所述目标设备。

可选地，该装置还包括：

通知单元，适于将发送故障的组件通知所述指定应用，以使所述指定应用输出相应的提示信息和/或故障解决方案。

可选地，所述组件包括如下的一种或多种：

雷达、行进轮、风机、边刷组件、中刷组件、回充电桩组件、防碰撞组件、沿墙组件、悬崖保护组件。

可选地，所述控制单元，适于控制具有测距功能的各组件分别在同一方向上进行测距；

所述判断单元，适于根据具有测距功能的各组件返回的测距结果筛选出发生故障的组件。

可选地，所述采集单元，适于采集各组件在执行指定操作时的实际工作电压值和/或实际工作电流值；

所述判断单元，适于判断各组件在执行指定操作时的实际工作电压值/实际工作电流值是否在相应的正常工作电压范围/正常工作电流范围外。

依据本发明的又一方面，提供了一种扫地机器人，包括如上述任一项所述的扫地机器人故障检测装置。

依据本发明的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一所述的方法。

依据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述任一所述的方法。

由上述可知，本发明的技术方案，通过响应接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作，采集各组件的执行信息，根据执行信息判断各组件是否发生故障。该技术方案的有益效果在于可以通过用户手动触发等方式执行自检，对各项功能所依赖的组件进行检测，有助于帮助用户检测扫地机器人是否发生故障，以及是哪里发生了故障，避免扫地机器人因为故障不能正常工作，甚至损坏家具等，极大地提升了用户体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的一种扫地机器人故障检测方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的一种扫地机器人故障检测装置的结构示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的一种扫地机器人的结构示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图；

图5示出了根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的一种扫地机器人故障检测方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

步骤s110，响应于接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作。这里，检测指令可以是用户手动触发的，也可以是在清扫过程中或定期自检时自动触发的。

步骤s120，采集各组件的执行信息。扫地机器人的组件有很多，功能也不同，各组件分别执行相同或者不同的操作，会产生相应的执行信息，根据执行信息可以进一步确定是否发生故障。即步骤s130，根据执行信息判断各组件是否发生故障。

可见，图1所示的方法，通过响应接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作，采集各组件的执行信息，根据执行信息判断各组件是否发生故障。该技术方案的有益效果在于可以通过用户手动触发等方式执行自检，对各项功能所依赖的组件进行检测，有助于帮助用户检测扫地机器人是否发生故障，以及是哪里发生了故障，避免扫地机器人因为故障不能正常工作，甚至损坏家具等，极大地提升了用户体验。

在本发明的一个实施例中，上述方法中，检测指令是通过目标设备上的指定应用发送的。

与很多智能硬件如智能路由、智能体脂秤等等类似，扫地机器人可以通过配套的app进行控制，则检测指令可以是用户通过手机上的app发出的，例如，在app中提供一个一键自检的功能，通过按钮等控件触发，则app会与扫地机器人通信，使其进行自检。

在本发明的一个实施例中，上述方法在所有步骤前还包括：接收设备的绑定请求，将绑定的设备作为目标设备。

往往智能硬件的表面缺乏像手机等设备具有可以输入复杂指令的交互界面，而智能设备往往还需要具有联网功能，以及能够根据控制指令执行不同的操作，因此通常需要先将手机与智能硬件进行一次绑定。例如，用户购买了一个扫地机器人，则用户的手机就可以作为与该扫地机器人进行绑定的目标设备。

在一个具体的例子中，通过按压智能硬件上的一个或几个按键，可以触发配网请求，通过app上执行相应的操作，能够通过wifi或蓝牙等方式进行设备的绑定。

在本发明的一个实施例中，上述方法还包括：将发送故障的组件通知指定应用，以使指定应用输出相应的提示信息和/或故障解决方案。

这里，可以以语音或图文等方式对用户进行提示，如“雷达故障，请联系售后进行更换”、“无法回到充电桩，请擦拭扫地机器人的侧面”等等。

在本发明的一个实施例中，上述方法中，组件包括如下的一种或多种：雷达、行进轮、风机、边刷组件、中刷组件、回充电桩组件、防碰撞组件、沿墙组件、悬崖保护组件。

其中，雷达可以是激光雷达，通过发射激光进行障碍探测、建图、测距等等；行进轮也就是扫地机器人的轮子，使得扫地机器人可以以随机式或“弓”字行进；风机可以用于吸尘；边刷组件、中刷组件也对应于不同的清洁功能；回充电桩组件一般包括红外模块，可以用于测距；防碰撞组件可以避免雷达被碰撞，扫地机器人被压等；沿墙组件和悬崖保护组件一般包括距离传感器，避免扫地机器人撞墙和从高处(即“悬崖”)掉落。

在本发明的一个实施例中，上述方法中，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作包括：控制具有测距功能的各组件分别在同一方向上进行测距；根据执行信息判断各组件是否发生故障包括：根据具有测距功能的各组件返回的测距结果筛选出发生故障的组件。

例如，雷达，以及包含超声、红外、距离传感器的组件都可以完成测距。在一个具体实施例中可以使所有具有相同功能的组件执行同一类的操作，由于所有具有相同功能的组件全部故障的概率很低，则很容易通过执行结果判断出是哪些组件发生了故障。例如，雷达、沿墙组件的测距结果接近，均和回充电桩组件的测距结果不同，则认为回充电桩组件可能发生故障。

在本发明的一个实施例中，上述方法中，采集各组件的执行信息包括：采集各组件在执行指定操作时的实际工作电压值和/或实际工作电流值；根据执行信息判断各组件是否发生故障包括：判断各组件在执行指定操作时的实际工作电压值/实际工作电流值是否在相应的正常工作电压范围/正常工作电流范围外。

举例而言，风机、边刷组件和中刷组件等，在正常工作状态下，电机的工况是可预知的，如果测得的实际工作电压值/实际工作电流值在相应的工作范围外，则可以认为相应的组件发生故障。

图2示出了根据本发明一个实施例的一种扫地机器人故障检测装置的结构示意图。如图2所示，扫地机器人故障检测装置200包括：

控制单元210，适于响应于接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作。这里，检测指令可以是用户手动触发的，也可以是在清扫过程中或定期自检时自动触发的。

采集单元220，适于采集各组件的执行信息。扫地机器人的组件有很多，功能也不同，各组件分别执行相同或者不同的操作，会产生相应的执行信息，根据执行信息可以进一步确定是否发生故障。

判断单元230，适于根据执行信息判断各组件是否发生故障。

可见，图2所示的装置，通过各单元的相互配合，响应接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作，采集各组件的执行信息，根据执行信息判断各组件是否发生故障。该技术方案的有益效果在于可以通过用户手动触发等方式执行自检，对各项功能所依赖的组件进行检测，有助于帮助用户检测扫地机器人是否发生故障，以及是哪里发生了故障，避免扫地机器人因为故障不能正常工作，甚至损坏家具等，极大地提升了用户体验。

在本发明的一个实施例中，上述装置中，检测指令是通过目标设备上的指定应用发送的。

与很多智能硬件如智能路由、智能体脂秤等等类似，扫地机器人可以通过配套的app进行控制，则检测指令可以是用户通过手机上的app发出的，例如，在app中提供一个一键自检的功能，通过按钮等控件触发，则app会与扫地机器人通信，使其进行自检。

在本发明的一个实施例中，上述装置还包括：绑定单元，适于接收设备的绑定请求，将绑定的设备作为目标设备。

往往智能硬件的表面缺乏像手机等设备具有可以输入复杂指令的交互界面，而智能设备往往还需要具有联网功能，以及能够根据控制指令执行不同的操作，因此通常需要先将手机与智能硬件进行一次绑定。例如，用户购买了一个扫地机器人，则用户的手机就可以作为与该扫地机器人进行绑定的目标设备。

在一个具体的例子中，通过按压智能硬件上的一个或几个按键，可以触发配网请求，通过app上执行相应的操作，能够通过wifi或蓝牙等方式进行设备的绑定。

在本发明的一个实施例中，上述装置还包括：通知单元，适于将发送故障的组件通知指定应用，以使指定应用输出相应的提示信息和/或故障解决方案。

这里，可以以语音或图文等方式对用户进行提示，如“雷达故障，请联系售后进行更换”、“无法回到充电桩，请擦拭扫地机器人的侧面”等等。

在本发明的一个实施例中，上述装置中，组件包括如下的一种或多种：雷达、行进轮、风机、边刷组件、中刷组件、回充电桩组件、防碰撞组件、沿墙组件、悬崖保护组件。

其中，雷达可以是激光雷达，通过发射激光进行障碍探测、建图、测距等等；行进轮也就是扫地机器人的轮子，使得扫地机器人可以以随机式或“弓”字行进；风机可以用于吸尘；边刷组件、中刷组件也对应于不同的清洁功能；回充电桩组件一般包括红外模块，可以用于测距；防碰撞组件可以避免雷达被碰撞，扫地机器人被压等；沿墙组件和悬崖保护组件一般包括距离传感器，避免扫地机器人撞墙和从高处(即“悬崖”)掉落。

在本发明的一个实施例中，上述装置中，控制单元210，适于控制具有测距功能的各组件分别在同一方向上进行测距；判断单元230，适于根据具有测距功能的各组件返回的测距结果筛选出发生故障的组件。

例如，雷达，以及包含超声、红外、距离传感器的组件都可以完成测距。在一个具体实施例中可以使所有具有相同功能的组件执行同一类的操作，由于所有具有相同功能的组件全部故障的概率很低，则很容易通过执行结果判断出是哪些组件发生了故障。例如，雷达、沿墙组件的测距结果接近，均和回充电桩组件的测距结果不同，则认为回充电桩组件可能发生故障。

在本发明的一个实施例中，上述装置中，采集单元220，适于采集各组件在执行指定操作时的实际工作电压值和/或实际工作电流值；判断单元230，适于判断各组件在执行指定操作时的实际工作电压值/实际工作电流值是否在相应的正常工作电压范围/正常工作电流范围外。

举例而言，风机、边刷组件和中刷组件等，在正常工作状态下，电机的工况是可预知的，如果测得的实际工作电压值/实际工作电流值在相应的工作范围外，则可以认为相应的组件发生故障。

图3示出了根据本发明一个实施例的一种扫地机器人的结构示意图。如图3所示，扫地机器人300包括如上述任一实施例中的扫地机器人故障检测装置200。

综上所述，本发明的技术方案，通过响应接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作，采集各组件的执行信息，根据执行信息判断各组件是否发生故障。该技术方案的有益效果在于可以通过用户手动触发等方式执行自检，对各项功能所依赖的组件进行检测，有助于帮助用户检测扫地机器人是否发生故障，以及是哪里发生了故障，避免扫地机器人因为故障不能正常工作，甚至损坏家具等，极大地提升了用户体验。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的扫地机器人故障检测装置和扫地机器人中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图4示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备包括处理器410和被安排成存储计算机可执行指令(计算机可读程序代码)的存储器420。存储器420可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。存储器420具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的计算机可读程序代码431的存储空间430。例如，用于存储计算机可读程序代码的存储空间430可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个计算机可读程序代码431。计算机可读程序代码431可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(cd)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图4所述的计算机可读存储介质。图5示出了根据本发明一个实施例的一种计算机可读存储介质的结构示意图。该计算机可读存储介质500存储有用于执行根据本发明的方法步骤的计算机可读程序代码431，可以被电子设备400的处理器410读取，当计算机可读程序代码431由电子设备400运行时，导致该电子设备400执行上面所描述的方法中的各个步骤，具体来说，该计算机可读存储介质存储的计算机可读程序代码431可以执行上述任一实施例中示出的方法。计算机可读程序代码431可以以适当形式进行压缩。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明的实施例公开了a1、一种扫地机器人故障检测方法，包括：

响应于接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作；

采集各组件的执行信息；

根据所述执行信息判断各组件是否发生故障。

a2、如a1所述的方法，其中，所述检测指令是通过目标设备上的指定应用发送的。

a3、如a2所述的方法，其中，该方法在所有步骤前还包括：

接收设备的绑定请求，将绑定的设备作为所述目标设备。

a4、如a2所述的方法，其中，该方法还包括：

将发送故障的组件通知所述指定应用，以使所述指定应用输出相应的提示信息和/或故障解决方案。

a5、如a1所述的方法，其中，所述组件包括如下的一种或多种：

雷达、行进轮、风机、边刷组件、中刷组件、回充电桩组件、防碰撞组件、沿墙组件、悬崖保护组件。

a6、如a1所述的方法，其中，所述控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作包括：

控制具有测距功能的各组件分别在同一方向上进行测距；

所述根据所述执行信息判断各组件是否发生故障包括：根据具有测距功能的各组件返回的测距结果筛选出发生故障的组件。

a7、如a1所述的方法，其中，所述采集各组件的执行信息包括：采集各组件在执行指定操作时的实际工作电压值和/或实际工作电流值；

所述根据所述执行信息判断各组件是否发生故障包括：判断各组件在执行指定操作时的实际工作电压值/实际工作电流值是否在相应的正常工作电压范围/正常工作电流范围外。

本发明的实施例还公开了b8、一种扫地机器人故障检测装置，包括：

控制单元，适于响应于接收到的检测指令，控制扫地机器人的一个或多个组件分别执行指定操作；

采集单元，适于采集各组件的执行信息；

判断单元，适于根据所述执行信息判断各组件是否发生故障。

b9、如b8所述的装置，其中，所述检测指令是通过目标设备上的指定应用发送的。

b10、如b9所述的装置，其中，该装置还包括：

绑定单元，适于接收设备的绑定请求，将绑定的设备作为所述目标设备。

b11、如b9所述的装置，其中，该装置还包括：

通知单元，适于将发送故障的组件通知所述指定应用，以使所述指定应用输出相应的提示信息和/或故障解决方案。

b12、如b8所述的装置，其中，所述组件包括如下的一种或多种：

雷达、行进轮、风机、边刷组件、中刷组件、回充电桩组件、防碰撞组件、沿墙组件、悬崖保护组件。

b13、如b8所述的装置，其中，

所述控制单元，适于控制具有测距功能的各组件分别在同一方向上进行测距；

所述判断单元，适于根据具有测距功能的各组件返回的测距结果筛选出发生故障的组件。

b14、如b8所述的装置，其中，

所述采集单元，适于采集各组件在执行指定操作时的实际工作电压值和/或实际工作电流值；

所述判断单元，适于判断各组件在执行指定操作时的实际工作电压值/实际工作电流值是否在相应的正常工作电压范围/正常工作电流范围外。

本发明的实施例还公开了c15、一种扫地机器人，包括如b8-b14中任一项所述的扫地机器人故障检测装置。

本发明的实施例还公开了d16、一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如a1-a7中任一项所述的方法。

本发明的实施例还公开了e17、一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如a1-a7中任一项所述的方法。