清洁装置、清洁机、专用垃圾箱及以及工作方法与流程

本发明涉及一种清洁机及工作方法与自清洗方法。

背景技术：

市面上的清洁机器人(或者叫清洁装置、或清洁机)很多，但是缺点是：1、没有可以同时扫地又可以同时拖地的清洁机。或者说，如果兼容了扫地与同时拖地功能，那么机器体积就会相对较大，不利于在家里移动工作，因为家里空间较小，太大太高可能会导致清洁机被卡住。2、拖布无法进行自动清洗，不能自动倾倒垃圾，这样的话，当工作一定面积后，就无法继续工作了。3、拖布所拖的面积少，限制了清洁机的工作能力。

上述缺点中，尤其是机器的体积，是限制家用清洁机器人发展的主因，也是限制功能单一(不能同时扫地与拖地)的原因。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了清洁装置、清洁机、专用垃圾箱及以及工作方法。

本发明提供的清洁装置，包括至少两根可以进行径向移动卷轴，以及两端分别缠绕在其中一根卷轴上的拖布条；两根卷轴在径向移动时同步移动。

如上所述的清洁装置，更进一步说明为，所述的两根卷轴均为条形的圆轴。

如上所述的清洁装置，更进一步说明为，所述的径向移动是指垂直上下移动、倾斜移动、水平移动、绕弧移动之一。

如上所述的清洁装置，更进一步说明为，所述的卷轴分别由上方的两个转轴构成上卷轴，并由下方两个转轴构成下卷轴，上方两个转轴同步转动，下方两个转轴同步转动，所述拖布条两端分别连接上卷轴与下卷轴，并被卷在卷轴上；卷在下卷轴上的拖布条其中一面与待清洁面接触。

本发明提供的清洁机，包括机壳、行走装置、及拖地装置，更进一步说明为，所述的拖地装置为以上所述的清洁装置；清洁装置的转轴的两端设置在机壳上。

如上所述的清洁机，更进一步说明为，所述的转轴两端通过摆臂设置在机壳上，并通过摆臂实现转轴在径向方向的移动。

所述的左右两侧的机壳上设置有滑槽，转轴的两端设置滑槽内，并在滑槽处设置滑块，滑块将上卷轴和下卷轴的轴端连接，使上卷轴和下卷轴在径向移动时为同步移动。

如上所述的清洁机，更进一步说明为，清洁机分为前后两部分，前部分设置有扫地装置、垃圾盒、行走装置，拖地装置设置在后部分；清洁机还设置有电路板，电路板上设置控制系统，用于控制整个清洁机的工作程序；还设置有电池，为清洁机提供电能；还设置吸尘器；垃圾盒与吸尘器连接；垃圾盒靠近地面处设置有垃圾入口和垃圾出口，所述的垃圾出口设置在清洁机的底部，垃圾出口为自动翻板；在扫地装置底部还设置有扫地滚刷。

本发明提供的一种清洁机专用垃圾箱，由垃圾桶与拖布清洗装置并列构成，并由隔板分隔，清洗装置包括一个水池；垃圾桶与水池两侧壁的上边缘均设置有行走轨道，垃圾桶的上方为垃圾倾倒口，垃圾桶为可单独取出的抽屉盒；水池内设置有清洗毛刷；毛刷固定在毛刷板上；清洗毛刷设置在两侧的行走轨道之间；在水池处还设置有挤水装置，所述的挤水装置包括水平布置的爪手机构，爪手机构分为上爪手与下爪手。

本发明提供的一种清洁机工作方法，由第一卷轴将第二卷轴上的拖布条卷到第一卷轴上，在卷叠的过程中，拖布条第一面接触到地面，完成待清洁面的清洁；当第二卷轴上的拖布条卷尽后，第二卷轴继续按原旋转方向旋转，并将第一卷轴上的拖布条卷到第二卷轴上，使拖布条第二面接触到地面，完成待清洁面的清洁；

在将第二卷轴上的拖布条卷到第一卷轴上的过程中，第一卷轴向第二卷轴方向作径向移动，并第二卷轴与第一卷轴同步并同方向移动；

在将第一卷轴上的拖布条卷到第二卷轴上的过程中，第二卷轴向第一卷轴方向作径向移动，并第一卷轴与第二卷轴同步并同方向移动。

本发明的利用清洁机专用垃圾箱清洗清洁机的方法，具体为，拖布条从第二卷轴向第一卷轴转移，并拖布条第一面与水面接触，进行清洗第一面；当第二卷轴上的拖布条卷尽后，第二卷轴继续按原旋转方向旋转，并将第一卷轴上的拖布条卷到第二卷轴上，使拖布条第二面接触到水面，进行清洗第二面；

当拖布条卷到第一卷轴上后，利用爪手机构包夹第一卷轴，对拖布条进行挤出水份；

当拖布条卷到第二卷轴上后，利用爪手机构包夹第二卷轴，对拖布条进行挤出水份。有益效果：本发明提供可以自动扫地、拖地、倾倒垃圾、清洗拖布。

本发明的装置，在拖地时，可以将拖布条的两面(第一面、第二面)均分别进行拖地使用，可以在拖地过程中，将拖布条的两面进行使用，一次清洗拖布后，可拖地工作面积可以更多。

本发明的清洁机，卷轴可以作径向移动，当拖布条从第一卷轴向第二卷轴转移过程中，及当拖布条从第二卷轴向第一卷轴转移过程中，一个卷轴的体积在缩小，另一个卷轴的体积在增加，体积增加的卷轴向体积减少的卷轴条移动，这样一个过程，使两个卷轴所占用的总空间更小，可以有效减小整个清洁机的体积。

附图说明

图1为本发明的清洁装置结构示意图。

图2为清洁装置结构第二实施例示意图。

图3为清洁装置结构第四实施例示意图。

图4为清洁装置结构第三实施例示意图。

图5为清洁机结构示意图。

图6为清洁装置驱动示意图。

图7为行走装置示意图。

图8为清洗拖布示意图。

图9为专用垃圾箱结构示意图。

图10清洁装置结构第四实施例工作状态示意图。

图11清洁装置结构第四实施例工作另一状态示意图。

其中：前驱动轮1；电池2；吸尘器3；驱动轮支柱4；卷轴上移限位机构5；上卷轴的轴端设置的齿轮6；上卷轴7；主动转轴7-1；从动转轴7-2；传动皮带7-3；下卷轴8；拖布条9；轴孔10；后驱动轮11；摆动齿轮12；前驱动轮13；滑块14；机壳15；上盖板15-1；机壳隔板15-2；动力输出装置输出轴16；连杆17；凸轮机构18；爪手机构19；爪手机构固定装置20；放水口21；水池22；毛刷板23；抽屉盒24；坡板25；行走轨道26；固定轮轴27；压轮28。

具体实施方式

参考图1-11：本发明清洁机，包括机壳、行走装置、控制装置、及拖地装置，拖地装置包括至少两根卷轴，缠绕在卷轴之间的拖布条9，拖布条9两端分别连接在两个卷轴上。

清洁装置的实施例：参考图1，卷轴为活动安装，具体为：所述的卷轴可以进行径向移动。具体为：所述的卷轴可以相对于机壳15作竖直方向移动、或横向移动、倾斜移动、或水平移动、或者绕圆弧移动。

扫地装置包括扫地滚刷、垃圾盒。

清洁机专用垃圾箱包括垃圾桶及拖布清洗装置。

卷轴包围在机壳中；所述的卷轴为条形的圆轴。

清洁装置结构第二实施例。参考图2，卷轴由一根以上的转轴构成，并在转轴之间通过皮带进行连接，构成皮带驱动形态；所有转轴均为平行设置，在上方水平布置两根，并处于同一水平面并通过皮带进行连接；在下方布置两根，并处于同一水平面并通过皮带进行连接；上方左侧的转轴与下方左侧的转轴采用滑块14将转轴端头连接；上方右侧的转轴与下方右侧的转轴采用滑块将转轴端头连接。

转轴的安装方式有如下几种任意选择或者组合均可：

1、机壳有左右两块金属架或金属板，所述的卷轴设置在左右两块机壳之间，并在机壳上均开有轴孔10，卷轴两端设置在轴孔内。轴孔为滑槽，纵向设置，卷轴可以在滑槽内上下移动。或者在滑槽处设置滑块，滑块将上下两个卷轴的轴端连接，使两个卷轴在径向移动时同步移动。

2、卷轴两端通过摆臂设置在机壳上，并通过摆臂实现卷轴在径向方向的移动。

3、卷轴两端通过滑块安装在机壳上，并通过滑块实现卷轴在径向方向的移动。

4、卷轴两端通过活动爪手安装在机壳上，并通过活动爪手实现卷轴在径向方向的移动。

卷轴通过传动装置与驱动器连接，实现转动，并卷起拖布条。转轴上设置卡槽，拖布条通过卡槽将拖布条端头固定在转轴上，并在卡槽内设置压条，压条上设置螺钉，将拖布条压紧在压条下。

拖布条为条块状的布料或无纺布或胶毡。本发明的卷轴长度为10-30cm，因此本发明的机体宽度最终为10-40cm，相应的，拖布条的长度为20-200cm，宽度为10-30cm。

卷轴分别由上面转轴构成上卷轴7，并由下方转轴构成下卷轴8。

上面两个转轴构成上卷轴，下方两个转轴构成下卷轴，上方两个转轴之间用皮带连接，并同步转动，下面两个转轴用皮带连接，并同步转动，拖布条两端分别连接上卷轴与下卷轴，并被卷在卷轴上；卷在下卷轴上的拖布条一面与地面接触；在上卷轴的上方设置卷轴上移限位机构5，用于限制卷轴在滑槽内过度上移。卷轴上移限位机构为一根轴线与卷轴平行的转轴或轮子，卷轴上移限位机构压在卷轴卷起的拖布条上方。当然上方两个转轴及下方的两个转轴可以不用皮带，而是直接用拖布条连接，并同步转动，因此拖布条连接在上卷轴与下卷轴之间，并被卷在卷轴上；卷在下卷轴上的拖布条一面与地面接触。

卷轴的动力配置，清洁装置驱动，参考图6，卷轴的轴端设置驱动轮，并通过驱动装置与驱动轮作动力连接，驱动装置为电机、或齿轮、或皮带轮；设置的驱动轮安装在滑块上，并与卷轴同步作上下移动。轴端设置驱动轮为齿轮，驱动装置为摆动齿轮12，摆动齿轮设置在上卷轴的轴端设置的齿轮与下卷轴的轴端设置的齿轮之间，并通过摆动可分别与上卷轴的轴端设置的齿轮6及下卷轴的轴端设置的齿轮进行啮合；摆动齿轮上设置皮带轮，并通过皮带轮与动力输出装置输出轴16连接，动力输出装置为电机、传动变速机构；摆动齿轮以动力输出装置输出轴为圆心进行摆动。

清洁机结构参考图5，清洁机分为前后两部分，前部分为扫地装置，后部分为拖地装置；所述的扫地装置内设置有驱动电机，为行走装置提供行走动力，或者为卷轴提供动力；还设置有电路板，电路板上设置控制系统，用于控制整个清洁机的工作程序；还设置有电池，为整个清洁机提供电能；还设置吸尘器；还设置有垃圾盒，垃圾盒与吸尘器连接；垃圾盒靠近地面处设置有垃圾入口，垃圾盒底部设置有垃圾出口，所述的垃圾出口设置在扫地装置的底部，垃圾出口为自动翻板，自动翻板与翻板驱动装置连接，通过翻板驱动装置可以驱动翻板作打开与关闭动作；在扫地装置底部还设置有扫地滚刷，扫地滚刷设置在垃圾盒入口处，所述的垃圾盒底部设置自动门，自动门通过自动门驱动装置控制，用于打开及关闭动作。清洁机上设置有雷达装置1、碰撞感应装置。还在清洁机上设置电池2、电路板；还在扫地装置的上部设置传动变速变向机构，传动变速变向机构连接在电机上，并将动力分配传输到扫地滚刷、吸尘器3、垃圾盒自动翻板、卷轴、行走装置。

参考图6，行走装置由前驱动轮13与后驱动轮11组成，前驱动设置在扫地装置处，后驱动轮设置拖地装置处，前驱动轮为主动轮，后驱动轮是从动轮；前驱动轮通过驱动轮支柱4设置在清洁机上，所述的驱动动轮支柱前端连接在前驱动轮的轮轴处，后端通过铰链销铰接在机壳上，铰链销穿过机壳，连接在驱动装置上，并驱动铰链销旋转；所述的前驱动轮以铰链销为中心可绕铰链旋转；驱动动轮支柱前端设置驱动电机，为驱动轮提供动力。铰链销穿过机壳分别与左右两侧的驱动动轮支柱后端连接，使左右两侧的前驱动轮以铰链销为中心同步绕铰链旋转；前驱动轮以铰链销为中心进行绕铰链旋转时，形成升降动作。

后驱动轮通过杠杆机构与驱动轮支柱连接。杠杆机构前端连接驱动轮支柱，后驱动轮设置在杠杆机构后端，使后驱动轮可以与前驱动轮同步作升降动作；所述的后驱动轮是万向轮。

参考图7，在机壳上设置有可阻止卷轴径向移动的卷轴位移锁定装置，所述的卷轴位移锁定装置包括滑块上设置的齿条，以及在机壳上设置活动齿，活动齿设置在连杆17上。连杆上设置凸轮机构18，凸轮机构与驱动动轮支柱连接，并配合运动。活动齿与杠杆机构连接，并配合运动。或者活动齿与铰链销连接，并配合运动。或者活动齿与驱动装置连接。扫地机构内设置有变速箱。

参考图8、图9，清洁机专用垃圾箱由垃圾桶与拖布清洗装置并列构成，并由隔板分隔，清洗装置包括一个水池22；垃圾桶与水池两侧壁的上边缘均设置有供驱动轮行走的行走轨道26，垃圾桶的上方为垃圾倾倒口，垃圾桶为可单独取出的抽屉盒24，抽屉盒安装在架子上；水池内设置有清洗毛刷；毛刷固定在毛刷板23上；清洗毛刷设置在两侧的行走轨道之间；在水池处还设置有挤水装置，所述的挤水装置包括水平布置的爪手机构19。

爪手机构为两块上下分布的平板；并在平板上分布滤水孔、引水槽。或者爪手机构为两块上下分布的筛网；并在筛网分布滤水孔、引水槽。或者爪手机构由上下分布的若干机械手指构成，所述的机械手指为水平布置的长条、方块、横梁柱或其组合。爪手机构前端伸出，后端固定在爪手机构固定装置20上；爪手机构固定装置为立柱、立板、钢架或组合，爪手机构固定装置内设置有爪手驱动装置；所述的爪手驱动装置为电机、拉线马达、推杆电机、磁动力机构；爪手驱动装置为爪手机构上下开合运动提供动力。爪手机构后端设置在滑轨上，滑轨纵向设置，使爪手机构可以作纵向移动，形成开合运动。

或者爪手机构后端设置在丝杆上，丝杆纵向设置，使爪手机构可以作纵向移动，形成开合运动。

或者爪手机构为杠杆结构，通过杠杆的铰接形成上下两个爪手，并通过杠杆铰接点作开合运动。

清洁机垃圾箱上设置有充电器、充电触头、所述的清洁机上设置有充电触头，充电口。充电器为磁感应非接触式充电器。

行走轨道通过坡板25连接在地面，坡板为斜板，斜板一端连接在地面，另一端与行走轨道连接；坡板上设置行走轨道。

水池设置有放水口21，放水口处设置自动放水阀，自动放水阀为电动阀或电磁阀。

清洁装置的工作方法，由拖布条卷叠机构将第二卷轴上的拖布条卷到拖布条卷叠机构上，在卷叠的过程中，拖布条第一面接触到地面，完成地面清洁；当第二卷轴上的拖布条卷尽后，第二卷轴继续按原旋转方向旋转，并将拖布条卷叠机构上的拖布条卷到第二卷轴上，使拖布条第二面接触到地面，完成地面清洁。

由第一卷轴将第二卷轴上的拖布条卷到第一卷轴上，在卷叠的过程中，拖布条第一面接触到地面，完成地面清洁；当第二卷轴上的拖布条卷尽后，第二卷轴继续按原旋转方向旋转，并将第一卷轴上的拖布条卷到第二卷轴上，使拖布条第二面接触到地面，完成地面清洁。

在将第二卷轴上的拖布条卷到第一卷轴上的过程中，第一卷轴向第二卷轴方向作径向移动，并第二卷轴与第一卷轴同步并同方向移动。

在将第一卷轴上的拖布条卷到第二卷轴上的过程中，第二卷轴向第一卷轴方向作径向移动，并第一卷轴与第二卷轴同步并同方向移动。

第一卷轴向第二卷轴方向作径向移动，并第二卷轴与第一卷轴同步并同方向移动，具体为：第一卷轴与第二卷轴均纵向移动；更进一步说明为，第一卷轴与第二卷轴均沿径向方向向下移动。

第二卷轴向第一卷轴方向作径向移动，并第一卷轴与第二卷轴同步并同方向移动，具体为：第二卷轴与第一卷轴均纵向移动；更进一步说明为，第二卷轴与第一卷轴均沿径向方向向上移动。

拖布条卷叠机构将第二卷轴上的拖布条卷到拖布条卷叠机构上后，将拖布条折叠后层叠堆放。或者拖布条卷叠机构将第二卷轴上的拖布条卷到拖布条卷叠机构上，将拖布条卷裹。

拖布条从第二卷轴向第一卷轴转移，并拖布条第一面与水面接触，进行清洗第一面；当第二卷轴上的拖布条卷尽后，第二卷轴继续按原旋转方向旋转，并将第一卷轴上的拖布条卷到第二卷轴上，使拖布条第二面接触到水面，进行清洗第二面。当拖布条卷到第一卷轴上后，利用爪手机构、压板包夹第一卷轴，对拖布条进行挤出水份。当拖布条卷到第二卷轴上后，利用爪手机构、压板包夹第二卷轴，对拖布条进行挤出水份。

清洁机倾倒垃圾方法为，清洁机垃圾盒底部的垃圾出口打开，垃圾盒内的垃圾放倒入垃圾箱；具体为：垃圾盒底部的自动翻板打开，垃圾盒内的垃圾放倒入垃圾箱。

本发明中，拖地装置主要包括两个部分，一个是拖布条卷叠机构、卷轴、以及拖布条。

其中拖布条卷叠机构的主要目的是将拖布条卷叠存储，在拖地时，拖布条先是卷在第二卷轴上，在拖地时，拖布条卷叠机构慢慢地将卷在卷轴上的拖布条转移(裹卷或抽动的方式)到拖布条卷叠机构上，在这一过程中，拖布条移动，拖布条的第一面接触到被清洁的地面，配合清洁机在地面的行走，从而对地面进行清洁，当然拖布条转移也可以快速地转移，在转移运动中对地面进行清洁，无需配合清洁机的行走。因为拖布条从第二卷轴上持续地转移到拖布条卷叠机构上的，因此当一段拖布条已经有污泥后，被卷移，收到拖布条卷叠机构中，而后续从第二卷轴上出来的拖布条又是干净的，清洁机可以持续拖地。当第二卷轴上的拖布条被卷到尽头后，第二卷轴还是持续作旋转运动，这时又将拖布条卷叠机构中的拖布条转移到第二卷轴上，这时，拖布条的第二面又被接触到被清洁地面。因此，本实施例中，拖布条的一上一下双向转移，配合第二卷轴的转动方向，使拖布条的两面均分别对地面进行了清洁。在实际使用中，拖布条一面的清洁后，虽然附上了污泥，但是拖布条的另一面还是干净的，本实施例将拖布条的两面均进行了使用，因此，一个干净的拖布条，分两面使用，也就要比只使用一面的情况下，多清洁二倍的地面面积。

清洁装置结构第三实施例，参考图4，本发明的拖布条卷叠机构下方为第二卷轴，上方为拖布条卷叠机构。卷叠机构包括一对相反方向旋转的压轮28，拖布条从这对压轮之间穿过，压轮上方为固定轮轴27，拖布条从固定轮轴处走到压轮处，再经过压轮在水平面上左右进行摆动，摆动过程中，拖布条从这对压轮之间持续穿出，便被层叠在拖布条卷叠机构上了。这之中，固定轮轴固定在左右两个机壳之间，摆动轮的两侧轴端固定在摆架下端，摆架上端固定在固定轮轴两侧的轴端上，摆架便携带摆动轮左右摆动。当拖布条从拖布条卷叠机构转移到第二卷轴时，第二卷轴作为主动轴，这里拖布条卷叠机构无需动作也可。

在上述实例中，拖布条卷叠机构在上方，第二卷轴在下方。优选的情况下，第二卷轴上的拖布条直接接触到地面，通过第二卷轴的压力增加拖布条与地面的摩擦力。

本发明的另一种实施方式是，由两个卷轴构成，分别为第一卷轴与第二卷轴，第一卷轴在上侧，第二卷轴在下侧。其中第一卷轴的主要目的是将拖布条卷叠存储，在拖地时，拖布条先是卷在第二卷轴上，在拖地时，第一卷轴慢慢地将卷在卷轴上的拖布条转移(裹卷方式)到第一卷轴上，在这一过程中，拖布条移动，拖布条的第一面接触到被清洁的地面，配合清洁机在地面的行走，从而对地面进行清洁，当然拖布条转移也可以快速地转移，在转移运动中对地面进行清洁，无需配合清洁机的行走。因为拖布条从第二卷轴上持续地转移到第一卷轴上的，因此当一段拖布条已经有污泥后，被卷移，收到第一卷轴中，而后续从第二卷轴上出来的拖布条又是干净的，清洁机可以持续拖地。当第二卷轴上的拖布条被卷到尽头后，第二卷轴还是持续作旋转运动，这时又将第一卷轴中的拖布条转移到第二卷轴上，这时，拖布条的第二面又被接触到被清洁地面。因此，本实施例中，拖布条的一上一下双向转移，配合第二卷轴的转动方向，使拖布条的两面均分别对地面进行了清洁。在实际使用中，拖布条一面的清洁后，虽然附上了污泥，但是拖布条的另一面还是干净的，本实施例将拖布条的两面均进行了使用，因此，一个干净的拖布条，分两面使用，也就要比只使用一面的情况下，多清洁二倍的地面面积。

拖地装置包括至少两根卷轴，缠绕在卷轴之间的拖布条；卷轴为活动安装，具体为：卷轴可以进行径向移动，径向移动具体为：卷轴可以相对于机壳15作竖直方向移动，及横向移动。在实际使用中，当第二卷轴上的拖布条被卷到第一卷轴上后，第二卷轴体积便缩小(这里指的体积为：卷轴加上外面包裹的拖布条。当拖布条被卷走了，体积便缩小了，当卷入了拖布条，体积便会增加)，而第一卷轴反而体积增加了，因此，将第一卷轴向第二卷轴移动，可以挤占第二卷轴的变小后多出来的空间，使两个卷轴占用的总空间体积不变，因此，本实施例中，不需要为清洁机预留两个卷轴均裹满拖布条的大空间，只需要为清洁机设计一个卷轴裹满拖布条的空间即可，因此，在清洁机的占用空间设计上，会节省很多空间，清洁机也可以做到更小型化，或者说同样体积的清洁机可以携带带多的拖布条，多清洁更多的地面，多清洁二倍地面积。

上述两个示例效果相叠加后，本发明技术可以为常规清洁机结构设计的拖地面积的四倍。

本发明的第一卷轴与第二卷轴均由两端的轴端固定在机壳上，不作径向移动，第一卷轴与第二卷轴的间隔距离为：当拖布条完全卷到第一卷轴或第二卷轴上后，拖布条在第一卷轴上或第二卷轴上的最大叠厚，适当增加供旋转运动的间隙，即为第一卷轴与第二卷轴的间隔距离。该种实施方式与卷轴可作径向移动的实施方式相比较，该种方式占用空间稍大，但转轴不是设计在滑块上，而是直接安装在机壳上，所以稳固性更好。

在优选的方式中，第一卷轴设置在上方，第二卷轴设置第一卷轴的正下方。在拖布条转移的过程中，第二卷轴与第一卷轴均作径向移动，这里的径向移动是指卷轴上下移动。当然，要实现本发明效果，并非第二卷轴与第一卷轴必须下上排列，也可以斜下方与斜上方的方式排列，这时第二卷轴与第一卷轴便是斜向的径向运动。也可左右方式排列，这时第二卷轴与第一卷轴便是左右的径向运动。

第一卷轴或第二卷轴可以各是一根可转动的轴，拖布条直接卷在轴上。优选第一卷轴或第二卷轴均由两根转轴构成，具体为，第一卷轴由平行布置的两根转轴构成，并在工作过程中，两根转轴同步转动，转动方向与转动量一至，拖布条9就像传动皮带一样，将两根转轴进行传动连接，也就是说，两个转轴被拖布条裹在拖布条的内侧，因此，当某一根转轴在转动时，别一根转轴同步转动。优选的，当某一根转轴在转动进，如果以拖布作为传动而传动到另一根转轴，会引起传动效率低下，即：设其中一根转轴为主动转轴7-1，第二根为从动转轴7-2，主动转轴7-1通过拖布条9作为传动到从动转轴7-2时，因为拖布条的传动效率并不高，会造成主动转轴与从动转轴的转动量不一致的情况(转动角度或者转动速度不同，从动轴转动速度低于主动轴)，因此，在主动轴与从动轴之间设置连接传动皮带7-3(该传动皮带最好是同步带，而主动轴与从动轴上设置同步带轮)，将传动皮带7-3的外侧上固定拖布条的端头，具体为，拖布条为一条布带条，布带条有两个端头，其中一个端头就固定在传动皮带7-3的外侧上，当传动皮带围绕主动轴与从动轴转动时，拖布条就被卷在了两个转轴上，并将两个转轴一并包裹了。第二卷轴的结构也和第一卷轴一样。只是拖布条的另一个端头就固定在第二卷轴传动皮带的外侧上。

第一卷轴或第二卷轴均由两根转轴构成，构成皮带驱动形态，即同步转动状态；所有转轴均为平行设置，在上方水平布置两根，并处于同一水平面并通过皮带进行连接，构成第一卷轴；在下方布置两根，并处于同一水平面并通过皮带进行连接，构成第二卷轴；上方左侧的转轴与下方左侧的转轴采用滑块将转轴端头连接；上方右侧的转轴与下方右侧的转轴采用滑块将转轴端头连接。

机壳有左右两块金属架或金属板，卷轴设置在左右两块机壳之间，并在机壳上均开有轴孔，卷轴两端设置在轴孔内。卷轴包围在机壳中；卷轴为条形的圆轴。轴孔为滑槽10，纵向设置，卷轴可以在滑槽内上下移动。

卷轴两端通过滑块14安装在机壳上，并通过滑块实现卷轴在径向方向的移动。

卷轴两端通过活动爪手安装在机壳上，并通过活动爪手实现卷轴在径向方向的移动。

当然，卷轴的两端也要以直接固定在机壳上，此时，卷轴除只会转动外，不再与机壳有其它相对运动，这样的话，当拖布条被卷在第二卷轴上时，拖布条就会将第二卷轴与被清洁的地面之间垫起，使第二卷轴抬高，因为第二卷轴固定在机体机壳上，第二卷轴抬高后，会将整个拖地装置都进行抬高，甚至本发明的清洁机后半部都抬高，然后本发明的清洁机产生前倾状态。而拖布条被卷在第一卷轴上时，相对应的，本发明的清洁机后半部都降低，然后本发明的清洁机产生后倾状态。这样在拖地时，会产生一会前倾一会后倾。在清洁机美观上，会受到一定的影响。该种方案有别于卷轴两端通过滑块14安装在机壳上，有别于卷轴两端通过活动爪手安装在机壳上。卷轴两端通过滑块14安装在机壳上，或卷轴两端通过活动爪手安装在机壳上时，不管拖布条被卷在哪一个卷轴上，卷轴可以通过相对于壳体或相对于本发明的清洁机的机身进行上移或与下移，防止壳体或清洁机的机身被抬起或降低，使用清洁机保持水平放置姿态。

卷轴的轴端设置驱动轮，并通过驱动装置与驱动轮作动力连接。当然，如果驱动轮自带动力装置，则无需从外输动力。驱动轮的目的在于将卷轴转动，使卷轴卷走拖布条。本发明中的卷轴也可以是自动卷轴，在卷轴内设置动力，比如卷轴的轴芯内设置电动机、轴芯内设置液压动力、气压动机构，驱动卷轴旋转便可。

轴端设置驱动装置为电机、或齿轮、或皮带轮；设置的驱动轮安装在滑块上，并与卷轴同步作上下移动。

轴端设置驱动轮为齿轮6，驱动装置为摆动齿轮12，摆动齿轮设置在上卷轴的轴端设置的齿轮与下卷轴的轴端设置的齿轮之间，并通过摆动可分别与上卷轴的轴端设置的齿轮及下卷轴的轴端设置的齿轮进行啮合；摆动齿轮上设置皮带轮，并通过皮带轮与动力输出装置输出轴16连接，动力输出装置为电机、传动变速机构；摆动齿轮12以动力输出装置输出轴16为圆心进行摆动。

清洁机分为前后两部分，前部分为扫地装置，后部分为拖地装置；扫地装置内设置有驱动电机，为行走装置提供行走动力，或者为卷轴提供动力；还设置有电路板，电路板上设置控制系统，用于控制整个清洁机的工作程序；还设置有电池2，为整个清洁机提供电能；还设置吸尘器3；还设置有垃圾盒，垃圾盒与吸尘器连接；垃圾盒靠近地面处设置有垃圾入口，垃圾盒底部设置有垃圾出口，垃圾出口设置在扫地装置的底部，垃圾出口为自动翻板，自动翻板与翻板驱动装置连接，通过翻板驱动装置可以驱动翻板作打开与关闭动作；在扫地装置底部还设置有扫地滚刷，扫地滚刷设置在垃圾盒入口处。

清洁装置结构第三实施例，以及该实施例安装在清洁机上的状态，参考图3、图10、图11。

关于行走装置、电路、电池、扫地部分仍然设置在前部，这里不必再述，可以参考前面其它实施例均可。

关于清洁装置结构(即拖地装置部分)：

卷轴分别由上面一根转轴构成上卷7，并由下方一根转轴构成下卷轴8，拖布条9两端分别连接上卷轴与下卷轴，并被卷在卷轴上；卷在下卷轴上的拖布条一面与地面接触。上卷轴与下卷轴的轴心(圆心)并非在同一垂线上，而是上卷轴与下卷轴的轴线平行，但轴线位置倾斜错开，具体为：上卷轴设置在左上方，而下卷轴设置在右下方；或者上卷轴设置在右上方，而下卷轴设置在左下方。在工作过程中，保持上卷轴与下卷轴的相对距离不变，但是下卷轴与上卷轴的仍然要发生径向位移，具体为倾斜移动、或者绕圆弧移动。移动目的仍然是拖布条转移时，下卷轴与上卷轴相互填补空间，使总占空间更少，减少机器体积。

此时，轴孔10为开在机壳上的滑槽，并且该滑槽为倾斜布置，上卷轴端的滑槽与下卷轴端的滑槽可以并不连接，也可以并不在同一直线上(这使得下卷轴相对于上卷轴形成绕圆弧移动，下卷轴相对于上卷轴旋转移动)，同时，上卷轴端的滑槽与下卷轴端的滑槽也可以不平行，两个滑槽形成一定的夹角。上卷轴端的滑槽从左上向右下设置，下卷轴端的滑槽从右下向左上设置。滑槽的倾角度为0-45度，本实施使用的是30-45度。

滑块14将上卷轴与下卷轴的两端的卷端连接，使上卷轴与下卷轴的轴线保持距离，并同步移动。因此上卷轴与下卷轴的轴端均设置在倾斜的滑槽内，因此上卷轴与下卷轴的的径向移动也是倾斜方向的。这样的目的也是为了保持机器在工作时，因拖布条的转移，而相应移动卷轴，保持机身高度不变，并且拖布条能接触待清洁面。

设置一个弹簧，设置连接在上卷轴的轴端，轻微拉动上卷轴(连同下卷轴)向左上方靠，当拖布条被转移动下卷轴时，上卷轴(连同下卷轴)就被拉到了左上方，当拖布条被转移动上卷轴时，上卷轴体积增大(裹上的拖布条)，体积增大后，挤压机壳隔板15-2或上盖板15-1，克服弹簧拉力，被机壳隔板或上盖板推离向下。

本发明的清洁机工作场所更多为室内，以及施工后的较平整地面，如木地板、瓷砖地板等。当然，本发明的清洁机或者说是本发明的清洁装置也可用于清洗建筑外立面、玻璃、门窗。

本发明的各实施例间的相应设置可以相互替换、或者各实施例可以相互结合，组成新的结构，仍然用于实现本发明，并保证本发明所述的效果，在此不一一举例。