自主行驶型清扫装置的制作方法

本发明涉及一种能够自主行驶的自主行驶型清扫装置，尤其涉及一种具有收集吸引的尘埃等吸引物的收集盒的自主行驶型清扫装置。

背景技术：

一直以来，已知被称作扫地机器人的自主行驶型的清扫装置。该清扫装置自主行驶在地面等被清扫面上，从朝向被清扫面的吸气喷嘴的吸引口吸气，并吸入被清扫面上的尘埃，从而打扫被清扫面。吸入的尘埃(吸引物)被收集于安装在清扫装置上的集尘盒中。

近年来，因劳动力不足及劳务费的上涨等，清扫车站及机场等处的广场、大型购物中心等大范围的空间的清扫人员呈现不足。所以，逐渐引入设计为可自主行驶，并具有高清扫能力及高安全性的工业用自主行驶型清扫装置(参考专利文献1)。这种自主行驶型清扫装置具有能够以不与行人或障碍物、墙壁等发生碰撞的方式安全移动的防碰撞功能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

日本特开2018-112917号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

但是，因为以往的工业用自主行驶型清扫装置的结构是在吸气喷嘴与集尘盒之间配置配管的结构，所以，吸引物的移动距离长。因此，有时会导致配管内被吸引物堵塞而降低吸引力。另外，因为吸气喷嘴周边的结构复杂化，所以，当与被清扫面接触的旋转刷上附着了垃圾等或者发生故障时，会难以维护旋转刷。

本发明的目的在于提供一种能够在从旋转刷到收集盒的路径上防止垃圾等堵塞并提高旋转刷的可维护性的自主行驶型清扫装置。

解决问题的技术方案

本发明是一种自主行驶型清扫装置，在被清扫面上自主行驶并清扫所述被清扫面。所述自主行驶型清扫装置具有：驱动传输部，维持装置主体的行驶姿态，并且，向所述被清扫面传输所述自主行驶型清扫装置的行进方向的传送力；吸气喷嘴，具有清扫所述被清扫面的旋转刷，吸引被所述旋转刷收集的吸引物；以及收集盒，具有吸气口，从所述吸气口收集被所述吸气喷嘴吸入的所述吸引物，所述吸气口设置在与所述旋转刷相对的位置。

根据该结构，由旋转刷清扫收集的垃圾等被从吸气喷嘴与空气一起吸起，通过开口直接收集至收集盒。所以，能够防止从旋转刷到收集盒的路径上垃圾等的堵塞。

本发明的自主行驶型清扫装置中，所述吸气口设置在所述旋转刷的垂直上方。

本发明的自主行驶型清扫装置中，所述收集盒以能够从所述自主行驶型清扫装置装卸的方式安装。

由此，能够容易从收集盒去除收集盒所收集到的吸引物。

本发明的自主行驶型清扫装置中，所述吸气喷嘴具有与所述吸气口连通的开口，在从所述自主行驶型清扫装置卸下所述收集盒的情况下，所述旋转刷通过所述开口向外部露出。

根据该结构，在从自主行驶型清扫装置卸下收集盒的情况下，旋转刷通过开口向外部露出，所以，能够通过观察来确认旋转刷的状态。并且，用户能够容易接近旋转刷，所以，能够提高旋转刷的可维护性。

本发明的自主行驶型清扫装置中，还具有：吸气单元，产生从所述吸气喷嘴吸入空气的吸引力，所述收集盒具有开闭所述吸气口的开闭部件，所述开闭部件由向关闭所述吸气口的方向施加作用力的弹性部件构成，通过由所述吸气单元产生的克服所述作用力的所述吸引力来打开所述吸气口。

根据该结构，在吸气喷嘴不吸引吸引物的情况下，吸气口关闭。因此，能够防止收集至收集盒的吸引物向外部泄漏。

本发明的自主行驶型清扫装置中，所述收集盒具有：开闭部件，开闭所述吸气口；以及驱动部，驱动所述开闭部件，还具有：吸气单元，产生从所述吸气喷嘴吸入空气的吸引力；以及控制部，控制所述吸气单元及所述驱动部的动作，所述驱动部根据所述控制部驱动所述吸气单元时输出的控制信号，执行所述开闭部件的开闭动作。

发明效果

根据本发明，能够防止从旋转刷到收集盒的路径上垃圾等的堵塞，并且，能够提高旋转刷的可维护性。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的地面清扫装置的前方侧的外观的立体图。

图2是表示地面清扫装置的结构的示意图。

图3是表示地面清扫装置的后方侧的外观的立体图，示出了扩张喷嘴配置为容纳姿态的状态。

图4是表示地面清扫装置的后方侧的外观的立体图，示出了扩张喷嘴配置为侧方清扫姿态的状态。

图5是表示地面清扫装置的内部结构的立体图。

图6是图5中主要部分vi的放大图。

图7是表示地面清扫装置所具有的支撑架的结构的立体图。

图8(a)是表示地面清扫装置安装有收集盒的状态的图，图8(b)是表示从地面清扫装置卸下收集盒后的状态的图。

图9是表示沿图2中切断线xii-xii的剖面的示意图。

图10是表示地面清扫装置所具有的翻板的开闭机构的图。

图11是表示地面清扫装置所具有的收集盒的结构的立体图。

图12是表示地面清扫装置所具有的扩张喷嘴的姿态变化的情况的图，(a)是从后方观察地面清扫装置的图，(b)是从上方观察地面清扫装置的图。

图13是从上方观察扩张喷嘴的旋转机构的示意图。

图14是从后方观察扩张喷嘴的旋转机构的示意图。

附图标记说明

10：地面清扫装置

11：装置主体

12：行驶部

13：马达

14：电池

15：吸气单元

16：收集盒

16a：底面

16b：侧面

16c：侧面

18：吸气喷嘴

19：扩张喷嘴

19a：扩张刷

19b：螺旋弹簧

19c：马达

26：旋转刷

30：马达

31：扩张喷嘴架

32：扩张喷嘴架

40：控制单元

161：侧面吸气口

163：翻板

164：螺线管

167：排出口

168：吸气口

172：盒容纳部

411：位置获取部

412：行驶控制部

413：扩张喷嘴控制部

具体实施方式

下面，参考附图对本发明的实施方式进行说明。此外，以下实施方式是将本发明具体化的一个例子，并不限定本发明的技术范围。此外，在以下说明中使用各图所示的上下方向d1、前后方向d2、左右方向或者宽度方向d3。

[地面清扫装置10]

图1是表示本发明的实施方式的地面清扫装置10的前方侧的外观的立体图。地面清扫装置10(本发明的自主行驶型清扫装置的一个例子)是一种在机场、车站或大型购物中心等广场的地面23(被清扫面)上向前方(行进方向)自主行驶，并且自动地清扫地面23的自主行驶型的清扫装置，是一种通过鼓风机等产生吸入空气的吸引力，利用该吸引力吸入空气并吸入地面的尘埃等垃圾等，并通过过滤器分离垃圾等并将其收集于收集盒16(参考图2)的装置。地面清扫装置10根据预先输入的行驶路线及清扫区域、清扫时间段、为了充电而返回的返回位置等各种清扫信息，在地面23上行驶并自动地清扫地面23。

此外，地面清扫装置10仅仅是本发明的自主行驶型清扫装置的一个例子，本发明例如还能够适用于自主行驶于室外的步行道或行车道等路面上并对所述路面进行清扫的清扫装置。

图2是表示地面清扫装置10的结构的示意图。如图1及图2所示，地面清扫装置10由装置主体11和设置于装置主体11上的各功能部构成。具体而言，装置主体11上设置有行驶部12(本发明的驱动传输部的一个例子)、马达13、电池14、吸气单元15(本发明的吸气单元的一个例子)、收集盒16(本发明的收集盒的一个例子)、支撑架17、吸气喷嘴18(本发明的吸气喷嘴的一个例子)、扩张喷嘴19、操作部20、显示面板21、架移动机构50以及控制单元40(本发明的控制部的一个例子)等。

如图1所示，装置主体11具有构成其外部的外盖11a。另外，如图2所示，装置主体11的下部具有底盘11b。底盘11b以大致平行于地面23的方式设置。另外，在装置主体11的内部适当设置有用于支撑上述各功能部的支撑框架。

如图2所示，行驶部12设置在装置主体11的下部。行驶部12安装于底盘11b，维持装置主体11的行驶姿态，并向地面23传输地面清扫装置10的行进方向的传送力。行驶部12具有用于行驶的一对车轮121和四个脚轮122。

车轮121位于底盘11b前后方向的中央，以可旋转的方式被宽度方向d3的两端部分别支撑。四个脚轮122用于维持装置主体11的行驶姿态，以可旋转的方式被底盘11b的前端的两端部以及底盘11b的后端的两端部支撑。在地面清扫装置10置于地面23的状态下，车轮121及脚轮122的各外周面被地面23支撑。由此，将装置主体11维持为图1及图2所示的行驶姿态。

马达13的输出轴经由减速齿轮等传输机构连接至车轮121的旋转轴。因此，驱动马达13，其旋转驱动力从输出轴输出，则马达13的旋转驱动力传输至车轮121。在本实施方式中，对一对车轮121的每一个分别设置马达13。因此，通过分别驱动控制各个马达13来控制各个车轮121的旋转速度。例如，若将各个车轮121的旋转速度控制为等速，则地面清扫装置10笔直前行，若将各个车轮121的旋转速度控制为不同的速度，则地面清扫装置10向旋转速度慢的车轮121一侧转弯。

在装置主体11的内部，吸气单元15设置在后述的电池14的上侧。吸气单元15产生从后述的吸气喷嘴18吸入空气的吸引力，具有多个吸气扇151(鼓风机)、吸气总管152和排气总管153。吸气总管152具有排列设置在宽度方向d3上的三个吸气口154，各吸气口154分别连接有用于吸气的挠性软管24。另外，排气管(未图示)的一侧与排气总管153相连接。此外，所述排气管的另一侧与底盘11b相连接，其排气口配置于底盘11b与地面23之间的空间。由此，驱动吸气扇151，则从各挠性软管24的前端的吸气口吸入空气，该空气经由挠性软管24、吸气总管152、吸气扇151、排气总管153、所述排气管，从所述排气口排出至外部。

电池14设置在装置主体11的中心部。电池14向马达13及吸气扇151供给用于驱动的电力。另外，电池14向用于旋转驱动后述的旋转刷26(本发明的旋转刷的一个例子)的马达62(参考图9)、用于旋转驱动后述的扩张喷嘴19的马达30(参考图13)以及用于旋转驱动后述的扩张刷19a的马达19c(参考图14)的每一个供给用于驱动的电力。另外，电池14向用于升降后述的架移动机构50的马达56(参考图9)供给用于驱动的电力。

如图2所示，收集盒16设置在装置主体11的背面。收集盒16在安装于装置主体11的状态下被盖161覆盖。在装置主体11的背面侧设置有用于可装卸地支撑收集盒16的支撑架17，收集盒16可拆卸地安装于该支撑架17。此外，盖161安装于支撑架17。

支撑架17上设置有三个吸气口174。吸气口174贯穿支撑架17前侧的侧面到达收集盒16的排出口。各吸气口174分别连接有挠性软管24的端部。另外，在支撑架17的下部设置有吸气喷嘴18，支撑架17的侧部设置有扩张喷嘴19。各喷嘴18、19与收集盒16相连通。由此，若驱动吸气单元15，则从吸气喷嘴18及扩张喷嘴19的每一个吸入的空气通过收集盒16流入挠性软管24。此外，关于收集盒16、支撑架17、吸气喷嘴18的详细情况将在后面叙述。

图3及图4是表示地面清扫装置10的后侧的外观的立体图。如图3及图4所示，扩张喷嘴19设置在支撑架17的左侧。在支撑架17的左侧设置有后述的容纳部176，容纳部176能够容纳扩张喷嘴19。扩张喷嘴19由支撑架17支撑。具体而言，扩张喷嘴19以能够在容纳姿态(图1及图3所示的姿态)和侧方清扫姿态(如图4及图7所示的姿态)之间进行姿态变化的方式被支撑架17支撑，所述容纳姿态是扩张喷嘴19容纳于容纳部176的姿态，所述侧方清扫姿态是扩张喷嘴19从容纳部176向左侧(侧方)放倒，能够清扫装置主体11的左侧的地面23的姿态。在本实施方式中，扩张喷嘴19以支撑架17的下端部附近为转动中心以能够在所述容纳姿态与所述侧方清扫姿态之间转动的方式被支撑。此外，图3示出了扩张喷嘴19配置为所述容纳姿态的状态，图4示出了扩张喷嘴19配置为所述侧方清扫姿态的状态。此外，关于扩张喷嘴19的详细情况将在后面叙述。

操作部20设置在装置主体11的背面的上部。操作部20安装在外盖11a上。操作部20是由操作人员操作的装置，例如是具有可触摸操作的触摸面板的终端装置。能够从操作部20输入针对地面清扫装置10的各种清扫信息(行驶路线、清扫区域、清扫时间段、返回位置等信息)。已输入的清扫信息被转发给控制单元40，用于控制单元40进行行驶控制。

显示面板21设置在装置主体11的前表面。显示面板21例如是液晶面板。清扫过程中各种通知信息通过控制单元40显示在显示面板21上。所述通知信息例如是表示正在清扫的信息、与正在清扫的地面相关的引导信息等。

如图2所示，架移动机构50设置在装置主体11的内部，且设置在装置主体11的背面侧。架移动机构50以能够向上下方向d1移动的方式支撑支撑架17，并且，将上下方向d1的驱动力传输给支撑架17，使支撑架17向上下方向d1移动。在本实施方式中，若从操作部20输入维护指示，则控制单元40控制马达56，使配置在作为初始位置的所述清扫位置的支撑架17上升并配置在维护位置。并且，使支撑架17保持在所述维护位置。然后，若输入维护结束的信号，则控制单元40控制马达56使支撑架17下降并配置于所述清扫位置。另外，若电池剩余电量低于阈值，则地面清扫装置10返回所述返回位置，控制单元40控制马达56，使支撑架17上升并配置于充电位置。若支撑架17配置于充电位置，则地面清扫装置10与充电器(未图示)连接，开始电池14的充电处理。

控制单元40设置在装置主体11的上部。控制单元40控制地面清扫装置10的行驶、吸气单元15的吸气扇151的驱动、旋转刷26及扩张刷19a的驱动、扩张喷嘴19的驱动、架移动机构50执行的支撑架17的升降、显示面板21的画面显示等。控制单元40例如具有cpu、rom及ram等的控制设备、hdd及闪存等存储介质或者存储装置等。所述cpu是执行各种运算处理的处理器。所述rom是预先存储有用于使所述cpu执行各种处理的bios及os等控制程序的非易失性存储器。所述ram是存储各种信息的易失性或者非易失性存储器，被用作所述cpu执行的各种处理的暂存存储器(作业区域)。控制单元40通过用所述cpu执行所述rom或者存储装置中预先存储的各种控制程序，从而控制地面清扫装置10的行驶、吸气扇151的驱动、旋转刷26及扩张刷19a的驱动、扩张喷嘴19的驱动、支撑架17的升降等。

[支撑架17]

图5及图6是表示卸下外盖11a后的地面清扫装置10的立体图。如图5及图6所示，在地面清扫装置10的背面侧设置有支撑架17。在装置主体11的内部，设置有从底盘11b的后端部向上方延伸的板状的纵框11c。纵框11c上安装有支撑架17。在本实施方式中，如后述那样，支撑架17以能够向上下方向d1移动的方式由装置主体11的纵框11c支撑。

图7是表示支撑架17的结构的立体图。如图7所示，支撑架17具有沿上下方向d1延伸的基座部171、固定在基座部171上的盒容纳部172。

基座部171通过弯曲加工金属板而形成，由安装于纵框11c上的基座板171a、分别从基座板171a的宽度方向d3的两端向后方突出的侧板171b、171c构成。在基座板171a的上端，设置有用于连接挠性软管24的端部的三个吸气口174(参考图2)。吸气口174形成为从基座板171a向前方突出的筒形状。

在基座板171a的后方侧的面的上端部，形成有三个连通孔175。连通孔175形成在与吸气口174对应的位置。在收集盒16安装在盒容纳部172的状态下，设置在收集盒16的侧面的排出口167(参考图9)与连通孔175连接。由此，以能够从收集盒16吸引的方式使挠性软管24与收集盒16连接。

此外，在收集盒16的内部设置有空气过滤器169(参考图9)，所述空气过滤器169从由排出口167排出的空气中采集并去除尘埃等垃圾等，使之成为清洁的空气。作为空气过滤器169，例如能够使用化学过滤器、hepa过滤器、ulpa过滤器等。

盒容纳部172可装卸地支撑收集盒16。盒容纳部172固定在基座部171后方侧的面上，且配置在基座部171上宽度方向d3的中央。盒容纳部172通过弯曲加工金属板而形成，由固定在基座部171上的安装板172a、从安装板172a的宽度方向d3的两端分别向后方突出的侧板172b、172c构成。因为盒容纳部172比基座部171在宽度方向d3上的长度短，所以，如图7所示，盒容纳部172可容纳于由基座部171的侧板171b与侧板171c包围而成的空间中。

如图7所示，盒容纳部172的后方侧开放，上方侧也开放。因此，如图8(a)、图8(b)所示，收集盒16能够以打开设置于盖161的未图示的门的状态，相对该盒容纳部172向后方的斜上方拉起，能够容易从盒容纳部172取下收集盒16。其中，图8(a)、图8(b)是地面清扫装置10的后部的侧视图，图8(a)表示收集盒16安装于盒容纳部172的状态，图8(b)表示收集盒16从盒容纳部172卸下的状态。

如图7所示，在盒容纳部172的底面172d上，形成有在宽度方向d3上较长的长方形的开口177(本发明的开口的一个例子)。开口177与后述的吸气喷嘴18连通。在收集盒16安装在盒容纳部172的状态下，设置在收集盒16的底面16a上的吸气口168(参考图8(b)、图11)(本发明的吸气口的一个例子)与开口177对准。由此，吸气喷嘴18和收集盒16连通，能够从吸气喷嘴18将与空气一起吸起的尘埃通过吸气口168收集于收集盒16。在收集盒16从盒容纳部172卸下的状态下，能够从垂直上方观察到旋转刷26，形成向外部露出的状态。

另外，在盒容纳部172的左侧的侧板172b的下部，形成有与扩张喷嘴19连通的开口178(参考图7)。在盒容纳部172安装有收集盒16的状态下，设置在收集盒16的侧面一侧的侧面16c的侧面吸气口161(参考图11)与开口178对准。由此，扩张喷嘴19与收集盒16连通，能够将从扩张喷嘴19与空气一起吸起的尘埃通过侧面吸气口161收集于收集盒16。

[收集盒16]

收集盒16收集从后述的吸气喷嘴18的吸入口181(参考图8(a))吸引的尘埃等垃圾等(吸引物)，并形成中空的盒状。如图6及图11所示，收集盒16形成为在前后方向d2上较薄的长方形。如图8(a)、图8(b)所示，在收集盒16的内部设置有用于开闭吸气口168的片状的翻板163(本发明的开闭部件的一个例子)。翻板163由具有弹性的pet树脂等合成树脂(本发明的弹性部件的一个例子)构成。

翻板163的前方侧的端部固定在收集盒16的底面16a上，从该固定端朝向后方的斜上方延伸。翻板163的延伸端与收集盒16后方侧的侧面16b抵接。翻板163的所述延伸端为自由端，能够以翻板163的所述固定端为中心摆动。

因为设置有这样的翻板163，所以，在不进行吸气的情况下，翻板163通过其弹性向侧面16b侧推压。因此，翻板163的所述延伸端与侧面16b抵接，吸气口168被翻板163覆盖。因此，收集于收集盒16的垃圾等不会从吸气口168向外部泄漏。另外，即使在从盒容纳部172卸下收集盒16，因为通过翻板163覆盖吸气口168，所以，垃圾等不会从吸气口168向外部泄漏。

另一方面，若驱动吸气扇151进行吸气，则收集盒16内部形成负压，由此，空气从吸气口168流入内部。通过此时的空气的流入，翻板163克服向侧面16b侧的作用力，向前方侧弯曲。由此，吸气口168不再被翻板163覆盖，从吸气口168向内部顺利吸气。此外，若停止驱动吸气扇151，则翻板163恢复至初始状态，再次覆盖吸气口168。

作为其他实施方式，翻板163可以被控制单元40驱动控制。例如，如图10所示，在翻板163的下侧设置有螺线管164(本发明的驱动部的一个例子)。螺线管164设置为从盒容纳部172的开口177向上方突出，可转动地被支撑架17支撑。若收集盒16安装于盒容纳部172，则形成螺线管164的上端部与翻板163的下表面相抵接的状态。控制单元40驱动吸气扇151并向螺线管164施加规定的驱动力(电流)。由此，螺线管164转动，向上方推起翻板163，开放吸气口168。若控制单元40停止驱动吸气扇151及螺线管164，则螺线管164恢复初始位置，翻板163再次覆盖吸气口168。

[吸气喷嘴18]

如图8(a)所示，吸气喷嘴18是在吸气扇151工作的情况下从地面23将空气与尘埃等垃圾等一起吸起的部分。吸气喷嘴18在从地面23向上方隔开规定的间隙δt的位置处具有吸入口181。即，吸入口181配置在从地面23向上方隔开间隙δt的位置上。吸气喷嘴18设置在支撑架17的下端部。在本实施方式中，吸气喷嘴18与支撑架17的盒容纳部172一体形成。

吸气喷嘴18呈在宽度方向d3上较长的形状，由从盒容纳部172的底面172d的外周向下方突出的四角筒状的外周壁182构成。即，底面172d(参考图7)将吸气喷嘴18与盒容纳部172上下分隔。换言之，在吸气喷嘴18的垂直上方设置有收集盒16和支撑收集盒16的盒容纳部172。外周壁182的下方侧开放，形成上述吸入口181。

在吸气喷嘴18的吸入口181的后方侧的边缘部设置有向地面23延伸的具有弹性的片状密封构件185。密封构件185呈在宽度方向d3上较长的长方形，与吸入口181在宽度方向d3上的整个区域相接合。通过密封构件185，封闭吸入口181后方侧的边缘部与地面23之间的间隙δt。

在吸气喷嘴18上可旋转地设置有一对旋转刷26(26a、26b)。旋转刷26排列设置在前后方向d2上。各旋转刷26的旋转轴261(参考图9)贯穿吸气喷嘴18的宽度方向d3的两端的侧板184(参考图9)并可旋转地被支撑。此外，在本实施方式中，对在吸气喷嘴18上设置有一对旋转刷26的例子进行了说明，但是，旋转刷26的数量并不限于一对(两个)，可以是一个，也可以是三个以上。

如图9所示，在支撑架17上设置有向旋转刷26供给驱动力的马达62。其中，图9是表示沿图2中切断线xii-xii的剖面的示意图。马达62设置在侧板172c与侧板171c之间设置的容纳部179上。马达62的旋转驱动力经由多个齿轮构成的传输机构64传输给旋转轴261。当地面清扫装置10行驶时，若马达62被控制单元40驱动，则旋转刷26旋转，从而能够良好地回收地面23的垃圾等。

旋转辊柱60以自由旋转的方式被一对旋转刷26中位于前方侧的旋转刷26a的旋转轴261支撑。旋转辊柱60分别安装在旋转轴261的两端。更详细地来讲，如图9所示，旋转辊柱60分别安装在从吸气喷嘴18的侧板184向宽度方向d3的外侧突出的旋转轴261的两端部。

旋转辊柱60以其外周面位于吸入口181的周缘部与地面23之间的方式设置在支撑架17上。即，如图9所示，在地面清扫装置10处于图1所示行驶姿态的情况下，虽然旋转辊柱60从吸入口181的边缘部向下方突出，但是，并不与地面23接触。

其中，如上所述，收集盒16可装卸地安装于支撑架17。具体而言，收集盒16载置安装于盒容纳部172的底面172d(参考图7)上。因此，设置在收集盒16的底面16a的吸气口168(参考图11)直接与形成在盒容纳部172的底面172d上的开口177相连接。另外，吸气喷嘴18设置在开口177的垂直下方，在吸气喷嘴18上设置有旋转刷26。所以，形成在旋转刷26的垂直上方经由开口177配置有收集盒16的结构。由此，被旋转刷26打扫收集的垃圾等与空气一起被从吸气喷嘴18向垂直上方吸起，通过开口177及吸气口168直接收集至收集盒16。如此，收集盒16的吸气口168设置在与旋转刷26相对的位置。

如此，在本实施方式中，收集盒16的吸气口168以朝向旋转刷26的方式设置在旋转刷26的垂直上方(正上方)。根据该结构，在从盒容纳部172卸下收集盒16的情况下，如图7所示，形成旋转刷26通过开口177向外部露出的状态。因此，用户能够容易地从上方用观察到旋转刷26，能够把握旋转刷26的现状。由此，例如在旋转刷26上附着了垃圾等发生故障的情况下，用户能够从盒容纳部172卸下收集盒16，容易维护旋转刷26。如此，因为用户能够容易接近旋转刷26，所以，能够提高旋转刷26的可维护性。

另外，在本实施方式中，收集盒16的吸气口168直接与吸气喷嘴18相连通。根据该结构，与空气一起被从吸气喷嘴18吸起的垃圾等无需经由配管等，而被直接收集至收集盒16。所以，垃圾等不会在从吸气喷嘴18向收集盒16移动的路径上发生堵塞。另外，因为能够缩短垃圾等的移动距离，所以，能够提高吸引效率。

作为其他实施方式，吸气口168可以设置在收集盒16的前方侧或者后方侧的侧面，并且，可以设置在旋转刷26的侧方(横向)与旋转刷26相对的位置上。根据该结构，在从盒容纳部172卸下收集盒16的情况下，用户能够从侧方观察到旋转刷26，能够维护旋转刷26。

[扩张喷嘴19]

当地面清扫装置10在行驶路线上预设的场所(通道)上行驶时，扩张喷嘴19从所述容纳姿态变化姿态为所述侧方清扫姿态。例如，当在通道宽度大的通道、墙边的通道上行驶的情况下，扩张喷嘴19从所述容纳姿态变化姿态为所述侧方清扫姿态。控制单元40获取地面清扫装置10的当前位置，如果当前位置与预设的场所一致，向马达30(参考图7、图13、图14)输出使扩张喷嘴19从所述容纳姿态变化为所述侧方清扫姿态的第一控制信号(驱动信号)。马达30通过基于第一控制信号的驱动力旋转驱动扩张喷嘴19，使之变化为所述侧方清扫姿态。另外，在地面清扫装置10的当前位置离开预设的场所的情况下，控制单元40向马达30输出使扩张喷嘴19从所述侧方清扫姿态变化为所述容纳姿态的第二控制信号(驱动信号)。马达30通过基于第二控制信号的驱动力旋转驱动扩张喷嘴19，使之变化为所述容纳姿态。

此外，控制单元40可以根据设置在地面清扫装置10上的传感器(未图示)的检测结果，控制扩张喷嘴19的姿态。例如，在所述传感器检测出超过规定的通道宽度的较宽的通道宽度的情况下，或者，检测到墙壁的情况下，控制单元40输出所述第一控制信号。另外，在所述传感器检测出小于或等于规定的通道宽度的较窄的通道宽度的情况下，或者，检测出障碍物的情况下，控制单元40输出所述第二控制信号。

图12(a)是表示扩张喷嘴19从所述容纳姿态变化为所述侧方清扫姿态的情况的示意图。扩张喷嘴19根据所述第一控制信号，以旋转轴c1为中心，向地面23的方向旋转，变化为所述侧方清扫姿态。根据具有扩张喷嘴19的地面清扫装置10，在扩张喷嘴19为所述容纳姿态的情况下，能够清扫狭窄通道，在扩张喷嘴19为所述侧方清扫姿态的情况下，能够通过旋转刷26及扩张刷19a清扫更宽阔的范围。

另外，扩张喷嘴19进一步被支撑为能够从所述侧方清扫姿态相对行进方向向后方旋转。例如，如图12(b)所示，在地面清扫装置10行驶过程中扩张喷嘴19处于所述侧方清扫姿态的状态，当扩张喷嘴19与障碍物等相接触时，扩张喷嘴19以旋转轴c2为中心向后方旋转。由此，能够防止扩张喷嘴19的破损。当地面清扫装置10通过了障碍物时，扩张喷嘴19以旋转轴c2为中心向前方旋转恢复至初始位置。

图13及图14是表示扩张喷嘴19的具体结构的示意图。扩张喷嘴19可旋转地与扩张喷嘴架31、32相连接。如图13所示，扩张喷嘴架31的一端部固定在盒容纳部172的开口178(参考图7)上，另一端部上插入有扩张喷嘴架32的一端部。扩张喷嘴架32以旋转轴c1(参考图13、图14)为中心可旋转地与扩张喷嘴架31相连接。另外，如图14所示，扩张喷嘴架32的另一端部插入扩张喷嘴19。扩张喷嘴19以旋转轴c2(参考图13)为中心可旋转地与扩张喷嘴架32相连接。扩张喷嘴架32上连接有传输马达30的旋转驱动力的传送带30a。

控制单元40包括位置获取部411、行驶控制部412、扩张喷嘴控制部413等各种处理部。控制单元40通过用所述cpu执行依据各种控制程序的各种处理，从而作为所述各种处理部发挥作用。另外，控制单元40所包括的一部分或者全部处理部可以由电路构成。

位置获取部411获取地面清扫装置10的当前位置。如前所述，行驶控制部412控制地面清扫装置10的行驶、吸气扇151的驱动、支撑架17的升降等。例如，行驶控制部412根据位置获取部411所获取的当前位置，依据预设的行驶路线，控制地面清扫装置10的行驶。

扩张喷嘴控制部413根据位置获取部411所获取的当前位置，输出所述第一控制信号及所述第二控制信号。若从扩张喷嘴控制部413向马达30输入所述第一控制信号或者所述第二控制信号，则马达30驱动，经由传送带30a驱动扩张喷嘴架32以旋转轴c1为中心旋转。由此，扩张喷嘴19切换所述容纳姿态或所述侧方清扫姿态。

扩张喷嘴架32上设置有开口32a(参考图13)，若扩张喷嘴19由所述容纳姿态变为所述侧方清扫姿态的状态，则开口32a与扩张喷嘴架31的内部空间相连通。由此，扩张喷嘴架31、32的内部空间连通，扩张喷嘴19与收集盒16相连通。即，若扩张喷嘴19变为所述侧方清扫姿态的状态，则形成从扩张喷嘴19到收集盒16的空气流路。由此，从扩张喷嘴19与空气一起被吸起的尘埃能够通过侧面吸气口161(参考图11)被收集至收集盒16。

此外，若扩张喷嘴架32旋转，扩张喷嘴19变成所述容纳姿态的状态，则开口32a的位置从扩张喷嘴架31的内部空间的位置偏离，从而，阻挡从扩张喷嘴19到收集盒16为止的空气流路。由此，在扩张喷嘴19处于所述容纳姿态的状态的情况下，收集盒16从吸气口168收集被吸气喷嘴18吸入的垃圾等，另一方面，在扩张喷嘴19处于所述侧方清扫姿态的状态的情况下，从吸气口168收集被吸气喷嘴18吸入的垃圾等并从侧面吸气口161收集被扩张喷嘴19吸入的垃圾等。

如此，地面清扫装置10通过互不相同的路径将被吸气喷嘴18吸入的垃圾等和被扩张喷嘴19吸入的垃圾等收集至收集盒16。此外，在扩张喷嘴19处于所述侧方清扫姿态的状态的情况下，地面清扫装置10也可以停止驱动吸气喷嘴18，仅驱动扩张喷嘴19，仅收集被扩张喷嘴19吸入的垃圾等。

另外，如图14所示，扩张喷嘴19上设置有螺旋弹簧19b。螺旋弹簧19b的一端固定在扩张喷嘴架32上，另一端固定在扩张喷嘴19的主体(外框)上。螺旋弹簧19b以将扩张喷嘴19配置在与地面清扫装置10的行进方向垂直的方向即旋转刷26的延长线上的方式保持扩张喷嘴19。例如，螺旋弹簧19b由拉伸螺旋弹簧构成，并被设置为在扩张喷嘴19处于图13所示位置(保持位置)的状态下使拉伸力发挥作用。根据该结构，若在地面清扫装置10行驶过程中，由于障碍物等向扩张喷嘴19施加了外力，则扩张喷嘴19克服螺旋弹簧19b的拉伸力以旋转轴c2为中心向后方旋转。若扩张喷嘴19离开了障碍物，则扩张喷嘴19通过螺旋弹簧19b的拉伸力以旋转轴c2为中心旋转并恢复到所述保持位置。此外，在本实施方式中，作为弹性部件的一个例子例示了螺旋弹簧19b，但是，例如也能够替代螺旋弹簧19b，应用由橡胶等构成的具有弹性的橡胶绳。

另外，如图14所示，在扩张喷嘴19上设置有马达19c，能够从控制单元40的行驶控制部412向马达19c输入控制信号(驱动信号)。马达19c通过基于所述控制信号的驱动力驱动扩张刷19a旋转。

根据上述的结构，当扩张喷嘴19与障碍物碰撞时，能够向缓和碰撞力的方向旋转，所以，能够防止扩张喷嘴19及障碍物等的破损。此外，因为扩张喷嘴19也能够向行进方向旋转，当扩张喷嘴19的后方侧与障碍物碰撞时，也能够通过进行同样的旋转动作来防止破损。

此外，扩张喷嘴19既可以设置在支撑架17的右侧，也可以设置在支撑架17的左右两侧。在扩张喷嘴19设置在左右两侧的情况下，控制单元40(扩张喷嘴控制部413)可以分别控制两个扩张喷嘴19。另外，扩张喷嘴19可以设置为能够通过手动切换所述容纳姿态和所述侧方清扫姿态。