一种扫地机器人控制方法以及扫地机器人与流程

本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法，以及相应的一种扫地机器人和计算机可读存储介质。

背景技术：

各种智能家电给人们的日常生活带来了极大的便利，扫地机器人就是近年来出现并受到人们欢迎的一类智能家电。扫地机器人通常基于雷达探测进行自动导航，从而有条不紊地为人们打扫地面卫生。

在现有技术中，扫地机器人通过转动边刷，将垃圾往扫地机器人底部聚拢，以便底部的滚刷配合吸尘风扇，将垃圾吸入扫地机器人的集尘盒内，若边刷设置于扫地机器人底盘上的前左侧，则称为左边刷，左边刷固定顺时针转动，若边刷设置于扫地机器人底盘上的右左侧，则称为右边刷，右边刷固定逆时针转动。

但是，在实际应用中，在扫地机器人清扫地面时，边刷有可能将诸如米粒等小颗粒物弹飞到扫地机器人已经清扫过的区域(称为已清扫区域)，从而会降低扫地机器人的清扫效果。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种扫地机器人控制方法，以及相应的一种扫地机器人和计算机可读存储介质，用以解决现有技术中的如下技术问题：在扫地机器人清扫地面时，边刷有可能将诸如米粒等小颗粒物弹飞到已清扫区域，从而会降低扫地机器人的清扫效果。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种扫地机器人控制方法，所述扫地机器人包括机壳、控制芯片、边刷、移动轮、吸尘口、所述边刷包括左边刷和/或右边刷，所述方法包括：

在所述扫地机器人工作时，判定所述扫地机器人周围的待清扫区域；

根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，以使所述边刷将垃圾朝所述待清扫区域的方向推移。

可选地，所述方法还包括：

判断所述扫地机器人行进方向的前方是否有障碍物；

若是，则控制所述左边刷顺时针转动，控制所述右边刷逆时针转动。

可选地，根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，包括：

若所述扫地机器人的右侧为待清扫区域，左侧为已清扫区域或者障碍物，则执行：

控制所述左边刷和所述右边刷均顺时针转动；或者，

控制所述左边刷停止转动，控制所述右边刷顺时针转动；或者，

控制所述左边刷顺时针转动，控制所述右边刷停止转动。

可选地，根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，包括：

若所述扫地机器人的右侧为已清扫区域或者障碍物，左侧为待清扫区域，则执行：

控制所述左边刷和所述右边刷均逆时针转动；或者，

控制所述左边刷停止转动，控制所述右边刷逆时针转动；或者，

控制所述左边刷逆时针转动，控制所述右边刷停止转动。

可选地，控制所述扫地机器人的边刷，包括：

控制所述扫地机器人行进至整个工作区域的其中一侧边沿；

控制所述扫地机器人以如下的沿边清扫模式进行工作：沿所述其中一侧边沿行进，在行进过程中，控制所述扫地机器人的边刷，将垃圾朝其中一侧边沿的对侧边沿的方向推移。

可选地，若所述扫地机器人周围不包含已清扫区域，则控制所述扫地机器人的边刷，包括：

确定所述扫地机器人全局的移动趋向；

控制所述扫地机器人的边刷，以使所述边刷将垃圾朝所述全局的移动趋向推移。

可选地，根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，包括：

若所述扫地机器人的右侧和左侧均为已清扫区域或者障碍物，正前方为待清扫区域，则控制所述左边刷顺时针转动以及降低转速，控制所述右边刷逆时针转动以及降低转速。

可选地，控制所述扫地机器人的边刷前，所述方法还包括：

根据所述扫地机器人预规划的清扫路径，判定周围的待清扫区域和已清扫区域。

可选地，若所述预规划的清扫路径为回字形路径，根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，包括：

在所述扫地机器人的左侧和右侧这两侧中，确定不包含所述待清扫区域的一侧；

将该侧对应的边刷控制方案从可选的各边刷控制方案中排除；

利用排除后的边刷控制方案，控制所述扫地机器人的边刷。

可选地，若所述预规划的清扫路径为顺时针向内行进的回字形路径，则根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，包括：

控制所述左边刷和所述右边刷均顺时针转动；或者，

控制所述左边刷停止转动，控制所述右边刷顺时针转动；或者，

控制所述左边刷顺时针转动，控制所述右边刷停止转动；

若所述预规划的清扫路径为逆时针向内行进的回字形路径，则根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，包括：

控制所述左边刷和所述右边刷均逆时针转动；或者，

控制所述左边刷停止转动，控制所述右边刷逆时针转动；或者，

控制所述左边刷逆时针转动，控制所述右边刷停止转动。

可选地，所述方法还包括：

根据所述待清扫区域的面积大小和/或面积变化情况，控制所述扫地机器人的边刷的转速。

一种扫地机器人，包括机壳、控制芯片、边刷、移动轮、吸尘口、所述边刷包括左边刷和/或右边刷；

所述控制芯片，确定所述扫地机器人处于工作状态，其中，所述扫地机器人周围的至少部分区域为待清扫区域；根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷；

所述左边刷和/或右边刷，响应于所述控制芯片的控制，将垃圾朝所述待清扫区域的方向推移。

一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的扫地机器人控制方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：能够根据待清扫区域，相应地动态调节边刷的转向或者转速，以主动将垃圾扫向待清扫区域，从而有助于避免在一块待清扫区域清扫完毕成为已清扫区域后，在继续清扫其他待清扫区域的过程中，又将垃圾扫到已清扫区域中，不仅如此，还能够将垃圾聚拢于待清扫区域，以便扫地机器人更高效地吸入垃圾，因此，有助于提高扫地机器人的清扫效果；

提出了几种典型的待清扫区域分布场景，并适配了多种具体的边刷控制方案，有助于提高这些场景下的清扫效果；

所提出的沿边清扫模式，能够使得已清扫区域、未清扫区域更加泾渭分明地分布于扫地机器人的不同侧，从而能够更有效率地使垃圾向待清扫区域聚集，也有助于减少垃圾被扫到已清扫区域的可能性；

除了控制边刷的转向，还可以控制边刷的转速，有助于更精确地将垃圾扫到待清扫区域，并降低将垃圾扫到已清扫区域的可能性。

所提出的遇到障碍物时的边刷控制方案，有助于更有效地清扫将障碍物边缘的垃圾。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请的一些实施例提供的一种扫地机器人的部分结构的示意图；

图2为本申请的一些实施例提供的一种扫地机器人控制方法的流程示意图；

图3为本申请的一些实施例提供的第一种待清扫区域分布场景下，边刷控制效果示意图；

图4为本申请的一些实施例提供的第二种待清扫区域分布场景下，边刷控制效果示意图；

图5为本申请的一些实施例提供的第三种待清扫区域分布场景下，边刷控制效果示意图；

图6为本申请的一些实施例提供的扫地机器人右转时，待清扫区域分布场景示意图；

图7为本申请的一些实施例提供的扫地机器人左转时，待清扫区域分布场景示意图；

图8为本申请的一些实施例提供的一种应用场景下，图2的扫地机器人控制方法的详细流程示意图；

图9为本申请的一些实施例提供的几种预规划的清扫路径示意图；

图10为本申请的一些实施例提供的另一种应用场景下，图2的扫地机器人控制方法的详细流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请的一些实施例提供的一种扫地机器人的部分结构的示意图，其具体为扫地机器人的底部简要视图，以及控制芯片的结构示意图。图1中标示出了扫地机器人的一些部件，包括机壳1、边刷2、移动轮3、吸尘口4、控制芯片5等，边刷2包括右边刷21和左边刷22，对于一些扫地机器人，边刷可能只有右边刷或者左边刷，控制芯片5包括存储器51、处理器52、总线53、通信接口54等，为了便于描述，下面的一些实施例主要以图1中的扫地机器人为例进行说明，省略上述部件的标号，仅用名称称呼。扫地机器人还包括设置于吸尘口处的滚刷，以及设置于扫地机器人内部的控制芯片、吸尘风扇、驱动电机，以及相关电路等部件。滚刷用于将垃圾聚拢在吸尘口处，然后通过吸尘风扇将垃圾吸入、驱动电机用于驱动边刷、滚刷、主动轮等部件转动。

图2为本申请实施例提供的一种扫地机器人控制方法的流程示意图。该方法可以由控制芯片执行，边刷则响应于控制芯片的控制而工作。

图2中的流程包括以下步骤：

s200：在所述扫地机器人工作时，判定所述扫地机器人周围的待清扫区域。

在本申请的一些实施例中，扫地机器人可以判定当前周围的待清扫区域，比如，可以根据预规划的清扫路径来判定，若扫地机器人具有视觉识别功能，也可以通过视觉识别来判定。基于同样的原理，扫地机器人还可以判定当前周围的已清扫区域和至少部分障碍物。

在扫地机器人开始工作时，可以认为其周围尚没有已清扫区域，而全是待清扫区域或者障碍物，障碍物比如是墙壁、家具等。在扫地机器人开始工作以后，其清扫过的区域称为已清扫区域，下面的一些实施例主要涉及待清扫区域和已清扫区域并存的情况。

s202：根据所述扫地机器人与所述待清扫区域的相对位置，控制所述扫地机器人的边刷，以使所述边刷将垃圾朝所述待清扫区域的方向推移。

在本申请的一些实施例中，若边刷顺时针转动，则会将垃圾扫向边刷的右前方，若边刷逆时针转动，则会将垃圾扫向边刷的左前方，边刷的转速则会影响垃圾被扫出的距离。背景技术中采用固定的边刷转动方向和转速，而本申请则可以适应于待清扫区域的位置，动态地控制边刷的转动方向和转速，使边刷将垃圾朝待清扫区域的方向推移，而避免将垃圾朝已清扫区域的方向推移。

扫地机器人周围的区域包括：右侧、左侧、正前方、正后方。由于边刷一般设置于扫地机器人底部的前侧，且底部还有吸尘口，因此，垃圾不容易被扫到正后方，主要考虑前三个区域即可，进一步地，对于右侧，垃圾主要可能被扫到右前侧，对于左侧，垃圾主要可能被扫到左前侧。

对于右边刷。若右边刷逆时针转动，则垃圾会被右边刷扫到正前方(转速较低时)或者左前侧(转速较高时)。若右边刷顺时针转动，则垃圾会被右边刷扫到右前侧。

类似地，对于左边刷。若左边刷逆时针转动，则垃圾会被左边刷扫到左前侧。若左边刷顺时针转动，则垃圾会被左边刷扫到正前方(转速较低时)或者右前侧(转速较高时)。

基于此，可以根据待清扫区域位于扫地机器人的左侧、右侧，还是正前方，相应地动态控制边刷的转动方向和转速，以尽量将垃圾扫到待清扫区域。

在本申请的一些实施例中，扫地机器人行进方向的前方(可以是正前方，也可以是正前方偏右或者偏左)可能会存在障碍物，在这种情况下，可以控制左边刷顺时针转动，控制右边刷逆时针转动，以将垃圾从障碍物边缘扫出，并扫往吸尘口，有助于更有效地清扫将障碍物边缘的垃圾，为了避免垃圾被障碍物弹开，还可以控制边刷降低速度。

通过图2的方法，能够根据待清扫区域，相应地动态调节边刷的转向或者转速，以主动将垃圾扫向待清扫区域，从而有助于避免在一块待清扫区域清扫完毕成为已清扫区域后，在继续清扫其他待清扫区域的过程中，又将垃圾扫到已清扫区域中，不仅如此，还能够将垃圾聚拢于待清扫区域，以便扫地机器人更高效地吸入垃圾，因此，有助于提高扫地机器人的清扫效果。

基于图2的方法，本申请的一些实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，以及扩展方案，下面继续说明。

在本申请的一些实施例中，待清扫区域可以同时分布于扫地机器人周围的多个区域，在这种情况下，可以控制边刷将垃圾扫向其中的任意区域。当然，也可以有偏向性地扫向其中的特定区域，下面举例说明。

在实际应用中，扫地机器人往往有全局的移动趋向，全局的移动趋向可以包括扫地机器人本次清扫的起点区域指向终点区域的方向。在清扫过程中的局部移动方向不会始终与该移动趋向保持相同。

例如，假定扫地机器人从房间的东侧墙壁向西侧墙壁打扫，则全局的移动趋向是从东向西，这个清扫过程中，扫地机器人可以采用的路径是多样的，较多的是采用弓字形路径，则在具体清扫时，扫地机器人从东出发，大多数时候时是在南北之间往返清扫，每次往返都向西推移一段距离，直至推移至西侧墙壁，沿西侧墙壁清扫结束。

类似地，当扫地机器人采用从外沿出发的回字形路径清扫时，其全局的移动方向是指向回字形的中心，当扫地机器人采用从中心出发的回字形路径清扫时，其全局的移动方向是从回字形的中心指向外沿。

在待清扫区域同时分布于周围的多个区域的情况下，为了提高扫地机器人的清扫效率，可以尽量将垃圾向处于全局的移动趋向上的待清扫区域扫去。尤其是扫地机器人刚开始清扫时，其周围不包含已清扫区域，那么可以根据预规划的清扫路径，确定全局的移动趋向，控制边刷将垃圾向全局的移动趋向扫去。

基于上面的分析，本申请的一些实施例提供了一种扫地机器人沿边出发的清扫控制方案。具体地，在扫地机器人开始工作时，若不处于整个工作区域的边沿(边沿通常是墙壁或者家具)，则可以先控制扫地机器人行进至整个工作区域的其中一侧边沿，然后，控制扫地机器人以如下的沿边清扫模式进行工作：沿所述其中一侧边沿行进，在行进过程中，控制所述扫地机器人的边刷，将垃圾朝其中一侧边沿的对侧边沿的方向推移，进一步地，清扫完边沿后，比如还可以控制扫地机器人按照弓字形路径，间接地向对侧边沿逼近，在扫地机器人的行进过程中，继续控制扫地机器人的边刷将垃圾朝该对侧边沿的方向推移。如此，能够使得已清扫区域、未清扫区域更加泾渭分明地分布于扫地机器人的不同侧，从而能够更有效率地使垃圾向待清扫区域聚集，也有助于减少垃圾被扫到已清扫区域的可能性。

在本申请的一些实施例中，下面针对待清扫区域一些典型的分布场景进行说明。

第一种分布场景，扫地机器人的右侧为待清扫区域，左侧为已清扫区域或者障碍物。在该场景下，可以按照以下方案控制边刷：控制左边刷和右边刷均顺时针转动；或者，控制左边刷停止转动，控制右边刷顺时针转动；或者，控制左边刷顺时针转动，控制右边刷停止转动。从而能够将垃圾扫到正前方或者右侧，若同时还提高边刷的转速，则能增加将将垃圾扫到右侧的可能性。

需要说明的是，在实际应用中，只要扫地机器人仍保持直行一小段距离，则其正前方的垃圾在扫地机器人底盘经过时，很容易直接被底盘上吸尘口吸入，因此，即使把少量垃圾扫到了正前方，对清扫效果的影响也不大。基于此，相比于扫地机器人的左侧和右侧，扫地机器人的正前方到底是不是待清扫区域对于方案的实施影响不那么大，况且，扫地机器人的正前方是待清扫区域的可能性一般更大，则将垃圾扫到正前方是可以接受的。

更直观地，参见图3，图3为本申请的一些实施例提供的第一种待清扫区域分布场景下，边刷控制效果示意图。在图3中，(a)子图示出了扫地机器人的右侧为待清扫区域，左侧为已清扫区域或者障碍物；(b)子图示出了左边刷和右边刷均顺时针转动；(c)子图示出了左边刷停止转动，右边刷顺时针转动；(d)子图示出了左边刷顺时针转动，右边刷停止转动。

第二种分布场景，扫地机器人的右侧为已清扫区域或者障碍物，左侧为待清扫区域。在该场景下，可以按照以下方案控制边刷：控制左边刷和右边刷均逆时针转动；或者，控制左边刷停止转动，控制右边刷逆时针转动；或者，控制左边刷逆时针转动，控制右边刷停止转动。从而能够将垃圾扫到正前方或者左侧，若同时还提高边刷的转速，则能增加将将垃圾扫到左侧的可能性。

更直观地，参见图4，图4为本申请的一些实施例提供的第二种待清扫区域分布场景下，边刷控制效果示意图。在图4中，(a)子图示出了扫地机器人的右侧为已清扫区域或者障碍物，左侧为待清扫区域；(b)子图示出了左边刷和右边刷均逆时针转动；(c)子图示出了右边刷停止转动，左边刷逆时针转动；(d)子图示出了右边刷逆时针转动，左边刷停止转动。

第三种分布场景，扫地机器人的右侧和左侧均为已清扫区域或者障碍物，正前方为待清扫区域。在该场景下，可以按照以下方案控制边刷：控制左边刷顺时针转动以及降低转速，控制右边刷逆时针转动以及降低转速。

更直观地，参见图5，图5为本申请的一些实施例提供的第三种待清扫区域分布场景下，边刷控制效果示意图。在图5中，(a)子图示出了扫地机器人的右侧和左侧均为已清扫区域或者障碍物，正前方为待清扫区域；(b)子图示出了左边刷顺时针转动，右边刷逆时针转动。

在第三种分布场景下，降低边刷转速，是为了避免将左侧垃圾扫到右侧，以及避免将右侧垃圾扫到左侧。

基于类似的理由，还根据待清扫区域的面积大小和/或面积变化情况，控制边刷的转速。比如，若扫地机器人在面积较大的房间内清扫，则可以提高边刷的转速，以更有效率地将垃圾扫向待清扫区域；当待清扫区域的面积缩小到一定程度时，垃圾被扫出待清扫区域的可能性增加，为了降低该可能性，可以降低边刷的转速。

在实际应用中，由于扫地机器人的边刷力量有限，其能够把垃圾扫出的距离也有限，因此，考虑这个距离以内范围内的待清扫区域的情况，来控制边刷是更为有效的。比如，在扫地机器人转弯时，也可能引起待清扫区域的面积变化，参照图6、图7进行说明。

图6为本申请的一些实施例提供的扫地机器人右转时，待清扫区域分布场景示意图。在图6中，(a)子图示出了扫地机器人右侧为待清扫区域，左侧为已清扫区域或者障碍物，假定扫地机器人此时右转，则可以采用第一种分布场景的控制方案控制边刷，进一步地，右转时右侧待清扫区域的面积是变小趋势，可以降低边刷转速，以使垃圾更好地向待清扫区域聚拢；(b)子图示出了扫地机器人左侧为待清扫区域，右侧为已清扫区域或者障碍物，假定扫地机器人此时右转，则可以采用第二种分布场景的控制方案控制边刷，进一步地，右转时左侧待清扫区域的面积是不变或者变大趋势，可以提高边刷转速，以更有效率地将垃圾扫向待清扫区域。

类似地，图7为本申请的一些实施例提供的扫地机器人左转时，待清扫区域分布场景示意图。在图7中，(a)子图示出了扫地机器人右侧为待清扫区域，左侧为已清扫区域或者障碍物，假定扫地机器人此时左转，则可以采用第一种分布场景的控制方案控制边刷，进一步地，左转时右侧待清扫区域的面积是不变或者变大趋势，可以提高边刷转速，以更有效率地将垃圾扫向待清扫区域；(b)子图示出了扫地机器人左侧为待清扫区域，右侧为已清扫区域或者障碍物，假定扫地机器人此时左转，则可以采用第二种分布场景的控制方案控制边刷，进一步地，左转时左侧待清扫区域的面积是变小趋势，可以降低边刷转速，以使垃圾更好地向待清扫区域聚拢。

在实际应用中，还可以根据更多的因素，动态控制边刷的转速。比如，可以推测待清扫区域的地面材质，并据此控制边刷的转速。以地毯地面为例，地毯上的摩擦力较大，则可以提高边刷的转速，以更彻底地将垃圾扫向待清扫区域。

根据前面的说明，本申请的一些实施例提供了一种应用场景下，图2的扫地机器人控制方法的详细流程示意图，如图8所示。

图8中的流程包括以下步骤：

扫地机器人与规划清扫路径，执行清扫路径，开始清扫；

判断扫地机器人前方是否有障碍物，若是，则控制左边刷顺时针转动，右边刷逆时针转动，并降低边刷转速，否则，继续执行后续步骤；

若待清扫面积减小，则控制边刷降低转速，若待清扫面积未减小，则控制边刷维持转速；

确定待清扫区域和已清扫区域；

若左侧为已清扫区域，右侧为待清扫区域，则执行：控制左边刷和右边刷均顺时针转动，或者，控制左边刷顺时针转动，右边刷停止，或者，控制左边刷停止，右边刷顺时针转动；

若右侧为已清扫区域，左侧为待清扫区域，则执行：控制左边刷和右边刷均逆时针转动，或者，控制左边刷逆时针转动，右边刷停止，或者，控制左边刷停止，右边刷逆时针转动；

若左右侧均为已清扫区域，正前方为待清扫区域，则执行：控制左边刷顺时针转动，右边刷逆时针转动，并降低边刷转速。

进一步地，本申请的一些实施例还提供了几种预规划的清扫路径示意图，如图9所示。在图9中，(a)子图示出了从左侧出发的弓字形路径，(b)子图示出了从右侧出发的弓字形路径，(c)子图示出了从外沿出发，顺时针向内的回字形路径，(d)子图示出了从外沿出发，逆时针向内的回字形路径。

图8中将上述的三种待清扫区域分布场景对应的控制方案都列出了，需要说明的是，在实际应用中，对于某些清扫路径，在清扫过程中，未必能够把三种待清扫区域分布场景都经历。比如，对于图9的(c)子图的回字形路径，在清扫过程中，待清扫区域始终处于右侧或者正前方，而不处于左侧，对于图9的(d)子图的回字形路径，在清扫过程中，待清扫区域始终处于左侧或者正前方，而不处于右侧。

针对上例的这类清扫路径，为了提高对于边刷控制方案的选择效率，可以根据清扫路径，在扫地机器人的左侧和右侧这两侧中，确定不包含待清扫区域的一侧，将该侧对应的边刷控制方案从可选的各边刷控制方案中排除，利用排除后的边刷控制方案，控制扫地机器人的边刷。比如，参照图10，图10为本申请的一些实施例提供的另一种应用场景下，图2的扫地机器人控制方法的详细流程示意图，在另一种应用场景，扫地机器人采用图9的(c)子图的回字形路径。

图10中的流程和图8中的流程大部分相同，区别只在于，图10中的流程缺少右侧为已清扫区域，左侧为待清扫区域的分支方案。类似地，若采用图9的(d)子图的回字形路径，则相比于图8中的流程，会缺少左侧为已清扫区域，右侧为待清扫区域的分支方案。

若扫地机器人采用图9的(c)子图的回字形路径，则可以控制左边刷和右边刷均顺时针转动；或者，控制左边刷停止转动，控制右边刷顺时针转动；或者，控制左边刷顺时针转动，控制右边刷停止转动。类似地，若扫地机器人采用图9的(d)子图的回字形路径，则可以控制左边刷和右边刷均逆时针转动；或者，控制左边刷停止转动，控制右边刷逆时针转动；或者，控制左边刷逆时针转动，控制右边刷停止转动。

基于同样的思路，本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的扫地机器人控制方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。