清洁机器人清扫信息的展示方法、装置、系统及控制器与流程

本申请涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种清洁机器人清扫信息的展示方法、装置、系统及控制器。

背景技术：

随着人工智能技术的发展，移动机器人的研究和发展非常迅速，一些服务型机器人也已逐渐进入人们的日常生活。不管是什么类型的机器人，只要自主移动，就需要在家庭或其他环境中进行导航定位。

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。清洁机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更高的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积。

近年来，移动机器人在各行业逐渐得以应用，例如送餐机器人、agv搬运机器人、清洁机器人。机器人在完成任务时，往返于不同工作区域，机器人的行走效率是高效完成任务的关键因素，尤其是清洁机器人，清洁机器人被广泛应用于家庭生活中。

目前，清洁机器人主要有漫游式清洁机器人、规划式清洁机器人。其中，漫游式清洁机器人在地上随意行走，从而导致反复清洁某些地方，而某些地方从未被清洁过。规划式清洁机器人仅对清洁机器人当前所在的工作子区域进行规划，然后逐块对工作子区域进行清洁，从而达到清洁整个场所的目的。

现有技术中，清洁机器人进行清扫的过程中，无法确定目标工作区域内各个子区域的清扫量，容易造成目标工作区域内的部分区域清扫过多，以及其他部分区域清扫过少，或漏扫，清扫效果不理想，达不到所需的清扫效果。

针对上述技术问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明提供了一种清洁机器人清扫信息的展示方法、装置、系统及控制器，以至少解决无法对目标区域内具体位置的清扫量进行确定，清扫效率较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人清扫信息的展示方法，包括：获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征所述清洁机器人在所述清扫位置的清扫量；获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息；展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息。

可选地，获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，包括：获取所述清洁机器人在所述清扫位置处的清扫重复次数信息和所述清洁机器人经过所述清扫位置时的移动速度信息；基于所述清扫重复次数信息与所述清洁机器人的移动速度信息确定清扫系数，其中，所述清扫系数与所述清扫位置的清扫量成正比。

可选地，获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息，包括：确定所述清扫系数所属的取值区间；确定与所述取值区间对应的颜色信息，将与所述取值区间对应的颜色信息作为与所述清扫系数对应的颜色信息。

可选地，展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息，包括：在电子地图中展示所述清洁机器人的移动轨迹，以及该移动轨迹中所述清扫位置和所述清扫位置对应的颜色信息；对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色，并展示填充渐变色后的移动轨迹。

可选地，对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色之前，所述方法还包括：判断所述相邻清扫位置对应的清扫系数是否属于同一取值区间；在判断结果为否时，则确定触发对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色。

可选地，所述方法还包括：在判断结果为是时，则确定对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充指定颜色，该指定颜色为相邻清扫位置中任意一个清扫位置对应的颜色。

可选地，展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息之后，所述方法还包括：向所述清洁机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述清洁机器人执行以下至少之一操作：在所述颜色信息为第一颜色时，控制所述清洁机器人对所述第一颜色对应的清扫位置进行补充清扫。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人清扫信息的展示方法，包括：获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征所述清洁机器人在所述清扫位置的清扫量；获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的元素，该元素为展示界面中的元素；确定相邻元素之间的变化趋势信息；展示所述清扫位置、所述清扫位置对应的元素和所述变化趋势信息。

根据本发明的一个方面，提供了一种清扫信息的展示方法，包括：获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征所述清洁机器人在所述清扫位置的清扫量；获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的标记信息；展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的标记信息。

可选地，所述清扫系数包括以下至少之一：清洁机器人清扫信息系数，所述标记信息包括以下至少之一：条纹密度信息、颜色信息、点集密度信息。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人清扫信息的展示装置，包括：获取单元，用于获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征所述清洁机器人在所述清扫位置的清扫量；获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息；展示单元，用于展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人清扫信息的展示系统，包括：清洁机器人，用于采集清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征所述清洁机器人在所述清扫位置的清扫量，并将所述清扫系数发送至终端；终端，用于接收所述清扫系数，获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息；并展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制器，所述控制器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的清洁机器人清扫信息的展示方法，或上述的清扫信息的展示方法。

本发明通过获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征所述清洁机器人在所述清扫位置的清扫量；获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息；展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息。实现了让清洁机器人在清扫过程中的清扫信息可视化，能够使用户直观确定清洁机器人在清扫过程中的清扫情况，通过展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息，直观能够很明显的能看出哪里多扫、少扫或漏扫。如果多扫，则可及时进行调整，提高效率；如果出现漏扫或少扫则用户可以在第一时间重新规划路线进行补扫。进而解决了无法对目标区域内具体位置的清扫量进行确定，清扫效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种清洁机器人清扫信息的展示方法的流程示意图;

图2a为清洁机器人的移动轨迹图；

图2b为清洁机器人在移动轨迹中的清扫位置与清扫位置对应的颜色信息的示意图；

图3是根据本申请实施例的另一种清洁机器人清扫信息的展示方法的流程示意图;

图4是根据本申请实施例的一种清扫信息的展示方法的流程示意图;

图5是根据本申请实施例的一种清洁机器人清扫信息的展示装置的结构示意图;

图6是根据本申请实施例的一种清洁机器人清扫信息的展示系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本申请实施例的一种清洁机器人清扫信息的展示方法的流程示意图。如图1所示，该方法至少包括以下步骤：步骤s102-步骤s106;

步骤s102，获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征清洁机器人在清扫位置的清扫量；

在一个可选的实施例中，上述采样点为清洁机器人在清扫的过程中，获取清扫系数的时间周期；清扫系数包括但不限于：清扫重复次数与清洁机器人的移动速度的比值；其中，清扫系数越大,清洁机器人在清扫位置的清扫量越大。

步骤s104，获取与清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息。

在一个可选的实施例,可预先将清扫系数与颜色信息的对应关系进行存储，不同的清扫系数可以对应不同的颜色，也可以对应同一颜色的不同深浅的颜色，例如可以用色彩明度表示。

步骤s106，展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息。

在一个可选的实施例中，上述清扫位置为清洁机器人进行清扫的位置，颜色信息与清扫系数相关，清扫系数与清扫量相关，展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息，即展示了清扫位置以及清扫位置的清扫量信息。

可以通过以下方式获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数：获取清洁机器人在清扫位置处的清扫重复次数信息和清洁机器人经过清扫位置时的移动速度信息；基于清扫重复次数信息与清洁机器人的移动速度信息确定清扫系数，其中，清扫系数与清扫位置的清扫量成正比。

可以通过以下方式获取与清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息：确定清扫系数所属的取值区间；确定与取值区间对应的颜色信息，将与取值区间对应的颜色信息作为与清扫系数对应的颜色信息。

在本申请的一个可选的实施例中，确定清扫系数所属的取值区间之后，在确定与取值区间对应的颜色信息之前，需预先设定清扫系数与颜色信息的对应关系，可将清扫系数设置在0-9之间，当清扫系数为0时，设定与之对应的颜色信息为白色；当清扫系数为1-7时，设定与之对应的颜色信息为黄色；当清扫系数为9时，设定与之对应的颜色信息为红色。

可以通过以下方式展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息：在电子地图中展示清洁机器人的移动轨迹，以及该移动轨迹中清扫位置和清扫位置对应的颜色信息；对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色，并展示填充渐变色后的移动轨迹。

例如：图2中的图2a为清洁机器人的移动轨迹，图2中的图2b为清洁机器人在移动轨迹中的清扫位置，与清扫位置对应的颜色信息；其中，图2b中的a区为清扫量不足的区域，颜色为a1，b区为清扫量过量的区域，颜色为b1，c区对应的颜色为渐变色，d区为图2b中的轨迹中的空白的区域，且该区域是满足清扫量要求的区域，颜色可以为d1。

在本申请的一个可选的实施例中，对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色之前，还需要执行以下步骤：判断相邻清扫位置对应的清扫系数是否属于同一取值区间；在判断结果为否时，则确定触发对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色。在判断结果为是时，则确定对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充指定颜色，该指定颜色为相邻清扫位置中任意一个清扫位置对应的颜色。

在本申请的一些可选的实施例中，将清扫系数设定范围为0-9，并设定不同的取值区间，例如：将清扫系数划分为3个区间，第一区间为0-3，第二区间为4-7，第三区间为8-9；并且，设定第一区间对应的颜色为红色，第二区间对应的颜色为绿色，第三区间对应的颜色为蓝色。对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色之前，当判断相邻清扫位置对应的清扫系数不属于同一取值区间时，例如，当相邻的第一清扫位置与第二清扫位置的清扫系数分别为3、4时，则确定触发对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充红色与绿色间的渐变色；当相邻的第一清扫位置与第二清扫位置的清扫系数均为4时，则确定对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充绿色。

展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息之后，还需要执行以下步骤：

步骤s1062，向清洁机器人发送控制指令，控制指令用于控制清洁机器人执行以下至少之一操作：在颜色信息为第一颜色时，控制清洁机器人对第一颜色对应的清扫位置进行补充清扫。

在本申请的一些可选的实施例中，上述的第一颜色对应的第一清扫系数小于第二颜色对应的第二清扫系数。其中，第一清扫系数对应的清扫量清扫不足,第二清扫系数对应的清扫量清扫过多。

本申请实施例通过获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征清洁机器人在清扫位置的清扫量；获取与清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息；展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息。实现了让清洁机器人在清扫过程中的清扫量可视化，能够使用户直观确定清洁机器人在清扫过程中的清扫情况，通过展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息，直观能够很明显的能看出哪里多扫、少扫或漏扫。如果出现漏扫或少扫则用户可以在第一时间重新规划路线进行补扫。进而解决了无法对目标区域内具体位置的清扫量进行确定，清扫效率较低的技术问题。

图3是根据本申请实施例的一种清洁机器人清扫信息的展示方法的流程示意图。如图3所示，该方法至少包括以下步骤：步骤s302-步骤s308;

步骤s302，获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征清洁机器人在清扫位置的清扫量；

在一个可选的实施例中，上述采样点为清洁机器人在清扫的过程中，获取清扫系数的时间周期；清扫系数为：清扫重复次数与与设备的移动速度的比值；其中,清扫重复次数,清扫系数越大,清洁机器人在清扫位置的清扫量越大。

步骤s304，获取与清扫位置的清扫系数所对应的元素，该元素为展示界面中的元素。

在本申请的一些可选的实施例中，上述元素可以包括以下至少之一信息：图形信息、颜色信息、图形的密度信息。

在一个可选的实施例,上述元素为颜色信息；可预先将清扫系数与颜色信息的对应关系进行存储，不同的清扫系数可以对应不同的颜色，也可以对应同一颜色的不同深浅的颜色，例如可以用色彩明度表示。

步骤s306，确定相邻元素之间的变化趋势信息。

在本申请的一些可选的实施例中，相邻元素之间的变化趋势信息可以为颜色变化趋势，图形变化趋势，图形的密度变化信息。

步骤s308，展示清扫位置、清扫位置对应的元素和变化趋势信息。

在一个可选的实施例中，当元素为颜色信息时，上述清扫位置为清洁机器人进行清扫的位置，颜色信息与清扫系数相关，清扫系数与清扫量相关，展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息，以及颜色信息的变化趋势，即展示了清扫位置以及清扫位置的清扫量信息。

可以通过以下方式获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数：获取清洁机器人在清扫位置处的清扫重复次数信息和清洁机器人经过清扫位置时的移动速度信息；基于清扫重复次数信息与清洁机器人的移动速度信息确定清扫系数，其中，清扫系数与清扫位置的清扫量成正比。

可以通过以下方式获取与清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息：确定清扫系数所属的取值区间；确定与取值区间对应的颜色信息，将与取值区间对应的颜色信息作为与清扫系数对应的颜色信息。

在本申请的一个可选的实施例中，确定清扫系数所属的取值区间之后，在确定与取值区间对应的颜色信息之前，需预先设定清扫系数与颜色信息的对应关系，可将清扫系数设置在0-9之间，当清扫系数为0时，设定与之对应的颜色信息为白色；当清扫系数为1-7时，设定与之对应的颜色信息为黄色；当清扫系数为9时，设定与之对应的颜色信息为红色。

可以通过以下方式展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息：在电子地图中展示清洁机器人的移动轨迹，以及该移动轨迹中清扫位置和清扫位置对应的颜色信息；对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色，并展示填充渐变色后的移动轨迹。

在本申请的一个可选的实施例中，对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色之前，还需要执行以下步骤：判断相邻清扫位置对应的清扫系数是否属于同一取值区间；在判断结果为否时，则确定触发对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色。在判断结果为是时，则确定对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充指定颜色，该指定颜色为相邻清扫位置中任意一个清扫位置对应的颜色。

在本申请的一些可选的实施例中，将清扫系数设定范围为0-9，并设定不同的取值区间，例如：将清扫系数划分为3个区间，第一区间为0-3，第二区间为4-7，第三区间为8-9；并且，设定第一区间对应的颜色为红色，第二区间对应的颜色为绿色，第三区间对应的颜色为蓝色。对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色之前，当判断相邻清扫位置对应的清扫系数不属于同一取值区间时，例如，当相邻的第一清扫位置与第二清扫位置的清扫系数分别为3、4时，则确定触发对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充红色与绿色间的渐变色；当相邻的第一清扫位置与第二清扫位置的清扫系数均为4时，则确定对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充绿色。

展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息之后，还需要执行以下步骤：

步骤s3062，向清洁机器人发送控制指令，控制指令用于控制清洁机器人执行以下至少之一操作：在颜色信息为第一颜色时，控制清洁机器人对第一颜色对应的清扫位置进行补充清扫；在颜色信息为第二颜色时，控制清洁机器人对第二颜色对应的清扫位置进行扫水稀释。

在本申请的一些可选的实施例中，上述的第一颜色对应的第一清扫系数小于第二颜色对应的第二清扫系数。其中，第一清扫系数对应的清扫量清扫不足,第二清扫系数对应的清扫量清扫过多。

在本申请的一个可选的实施例中，根据比较结果确定控制指令为：当目标清扫量比清扫系数对应的清扫量大时，则进行补充性清扫；当目标清扫量比清扫系数对应的清扫量大时，则进行稀释性清扫。

本申请实施例通过获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征清洁机器人在清扫位置的清扫量；获取与清扫位置的清扫系数所对应的元素，该元素为展示界面中的元素；确定相邻元素之间的变化趋势信息；展示清扫位置、清扫位置对应的元素和变化趋势信息。实现了让清洁机器人在清扫过程中的药物清扫可视化，能够使用户直观确定清洁机器人在清扫过程中的清扫情况，通过展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息，直观能够很明显的能看出哪里多扫、少扫或漏扫。如果出现漏扫或少扫则用户可以在第一时间重新规划路线进行补扫。进而解决了无法对目标区域内具体位置的清扫量进行确定，清扫效率较低的技术问题。

图4是根据本申请实施例的一种清扫信息的展示方法的流程示意图。如图4所示，该方法至少包括以下步骤：

步骤s402，获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征清洁机器人在清扫位置的清扫量；

在本申请的一个可选的实施例中，清扫系数包括以下至少之一：清洁机器人清扫信息系数、固体播撒对象的播撒清扫系数；

在一个可选的实施例中，当上述清扫系数为清洁机器人清扫信息系数时，上述采样点为清洁机器人在清扫的过程中，获取清洁机器人清扫信息系数的周期；清洁机器人清扫信息系数为：清扫重复次数与移动速度的比值；其中,清扫重复次数,清洁机器人清扫信息系数越大,清洁机器人在清扫位置的清扫量越大。

步骤s404，获取与清扫位置的清扫系数所对应的标记信息。

所述标记信息包括以下至少之一：条纹密度信息、颜色信息、点集密度信息。

在一个可选的实施例,当清扫系数为清洁机器人清扫信息系数，当标记信息为颜色信息时，可预先将清洁机器人清扫信息系数与颜色信息的对应关系进行存储，不同的清洁机器人清扫信息系数可以对应不同的颜色，也可以对应同一颜色的不同深浅的颜色。

步骤s406，展示清扫位置以及清扫位置对应的标记信息。

在一个可选的实施例中，上述清扫位置为清洁机器人进行清扫的位置，标记信息与清扫系数相关，清扫系数与清扫量相关，展示清扫位置以及清扫位置对应的标记信息，即展示了清扫位置以及清扫位置的清扫量信息。

在本申请的一些可选的实施例中，当上述清扫系数为清洁机器人清扫信息系数时，可以通过以下方式获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清洁机器人清扫信息系数：获取清洁机器人在清扫位置处的清扫重复次数信息和清洁机器人经过清扫位置时的移动速度信息；基于清扫重复次数信息与清洁机器人的移动速度信息确定清洁机器人清扫信息系数，其中，清洁机器人清扫信息系数与清扫位置的清扫量成正比。

当上述标记信息为颜色信息时，获取与清扫位置的清洁机器人清扫信息系数所对应的颜色信息，可通过以下方式进行确定：确定清洁机器人清扫信息系数所属的取值区间；确定与取值区间对应的颜色信息，将与取值区间对应的颜色信息作为与清洁机器人清扫信息系数对应的颜色信息。

在本申请的一个可选的实施例中，确定清洁机器人清扫信息系数所属的取值区间之后，在确定与取值区间对应的颜色信息之前，需预先设定清洁机器人清扫信息系数与颜色信息的对应关系，可将清洁机器人清扫信息系数设置在0-9之间，当清洁机器人清扫信息系数为0时，设定与之对应的颜色信息为白色；当清洁机器人清扫信息系数为1-7时，设定与之对应的颜色信息为黄色；当清洁机器人清扫信息系数为9时，设定与之对应的颜色信息为红色。

可以通过以下方式展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息：在电子地图中展示清洁机器人的移动轨迹，以及该移动轨迹中清扫位置和清扫位置对应的颜色信息；对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色，并展示填充渐变色后的移动轨迹。

在本申请的一个可选的实施例中，对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色之前，还需要执行以下步骤：判断相邻清扫位置对应的清洁机器人清扫信息系数是否属于同一取值区间；在判断结果为否时，则确定触发对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色。在判断结果为是时，则确定对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充指定颜色，该指定颜色为相邻清扫位置中任意一个清扫位置对应的颜色。

在本申请的一些可选的实施例中，将清洁机器人清扫信息系数设定范围为0-9，并设定不同的取值区间，例如：将清洁机器人清扫信息系数划分为3个区间，第一区间为0-3，第二区间为4-7，第三区间为8-9；并且，设定第一区间对应的颜色为红色，第二区间对应的颜色为绿色，第三区间对应的颜色为蓝色。对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充渐变色之前，当判断相邻清扫位置对应的清洁机器人清扫信息系数不属于同一取值区间时，例如，当相邻的第一清扫位置与第二清扫位置的清洁机器人清扫信息系数分别为3、4时，则确定触发对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充红色与绿色间的渐变色；当相邻的第一清扫位置与第二清扫位置的清洁机器人清扫信息系数均为4时，则确定对相邻清扫位置之间的移动轨迹填充绿色。

展示清扫位置以及清扫位置对应的颜色信息之后，还需要执行以下步骤：

步骤s4062，向清洁机器人发送控制指令，控制指令用于控制清洁机器人执行以下至少之一操作：在颜色信息为第一颜色时，控制清洁机器人对第一颜色对应的清扫位置进行补充清扫；在颜色信息为第二颜色时，控制清洁机器人对第二颜色对应的清扫位置进行扫水稀释。

在本申请的一些可选的实施例中，上述的第一颜色对应的第一清洁机器人清扫信息系数小于第二颜色对应的第二清洁机器人清扫信息系数。其中，第一清洁机器人清扫信息系数对应的清扫量清扫不足,第二清洁机器人清扫信息系数对应的清扫量清扫过多。

在本申请的一个可选的实施例中，根据比较结果确定控制指令为：当目标清扫量比清洁机器人清扫信息系数对应的清扫量大时，则进行补充性清扫；当目标清扫量比清洁机器人清扫信息系数对应的清扫量大时，则进行稀释性清扫。

本申请实施例通过获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征清洁机器人在清扫位置的清扫量；获取与清扫位置的清扫系数所对应的标记信息；展示清扫位置以及清扫位置对应的标记信息。实现了控制设备通过接收服务器根据采集到确定的垃圾信息，并根据垃圾信息确定清洁机器人的清扫参数，从而控制设备控制清洁机器人装药以及工作，减少了在使用清洁机器人时的时间与精力的消耗，提高了清洁机器人的工作效率。进而解决了无法对目标区域内具体位置的清扫量进行确定，清扫效率较低的技术问题。

图5是根据本申请实施例的一种清洁机器人清扫信息的展示装置的结构示意图。

获取单元52，用于获取清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征清洁机器人在清扫位置的清扫量；获取与清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息；

展示单元54，用于展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息。

需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图6是根据本申请实施例的一种清洁机器人清扫信息的展示系统的结构示意图。

清洁机器人62，用于采集清洁机器人在采样点对应的清扫位置的清扫系数，该清扫系数用于表征所述清洁机器人在所述清扫位置的清扫量，并将所述清扫系数发送至终端；

终端64，用于接收所述清扫系数，获取与所述清扫位置的清扫系数所对应的颜色信息；并展示所述清扫位置以及所述清扫位置对应的颜色信息。

需要说明的是，图6所示实施例的优选实施方式可以参见图1、2所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的清洁机器人清扫信息的展示方法，或者清扫信息的展示方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种移动设备，包括：控制器，控制器用于运行程序，其中，在程序运行时执行上述的清洁机器人清扫信息的展示方法，或者清扫信息的展示方法。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器（rom，read-onlymemory）、随机存取存储器（ram，randomaccessmemory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。