清洁机器人的滚刷组件及清洁机器人的制作方法

本发明涉及智能家庭服务机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的滚刷组件及清洁机器人。

背景技术：

清洁机器人是智能家庭服务机器人的一种，能凭借一定的人工智能，完成家庭卫生的清扫、清洗等清洁工作。清洁机器人主要通过滚刷将待清洁面的垃圾、灰尘、碎屑物等清洁对象推送至吸口，凭借清洁对象收纳箱中风机将其吸入清洁对象收纳箱。

现有技术中的滚刷组件主要包括滚刷及滚刷盖，所述滚刷主要有纯毛刷、纯胶刷、毛胶混合刷等，但是待清洁面上经常存在头发、宠物毛等线装物体，清洁机器人进行清洁时，这类线状物体极易缠绕于滚刷上，难以清理，且在清理过程中容易对滚刷造成损害。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种清洁机器人的滚刷组件及清洁机器人，可以更加便于清理缠绕在滚刷上的异物，且在清理过程中，有效保护滚刷。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

一方面，本发明的实施例提供一种用于清洁机器人的滚刷组件，包括滚刷盖及滚刷，所述滚刷包括滚刷主体及安装于所述滚刷主体上的若干清洁件，所述滚刷主体上设置有清理部，所述清理部沿所述滚刷主体的中心轴线的延伸方向延伸，所述清理部被构造成通过附件沿所述清理部去除缠绕在所述滚刷上的异物，所述滚刷盖开设有窗口，所述清洁件延伸出所述窗口以对待清洁面进行清洁。

在本发明的一个实施例中，所述滚刷主体上设置有安装槽，所述清洁件可拆卸装设于所述安装槽，所述清理部设置于相邻的两个安装槽之间。

在本发明的一个实施例中，所述清洁件包括安装于所述安装槽的安装部及与所述安装部固定连接用于与地面接触的接触部，所述安装部的硬度大于所述接触部的硬度。

在本发明的一个实施例中，所述安装槽的横截面呈倒置的t形设置，安装槽整体结构与所述安装部的结构相匹配，所述安装部自所述安装槽的一端部装入安装槽内，以使所述清洁件安装于所述滚刷主体

在本发明的一个实施例中，所述安装槽和所述清理部呈v形，所述清洁件安装于所述安装槽时，所述清洁件整体呈v形。

在本发明的一个实施例中，所述清洁件为胶刷条和/或毛刷条。

在本发明的一个实施例中，所述清洁件为胶刷条时，所述胶刷条的接触部包括第一旋转段、第二旋转段，所述第一旋转段与所述第二旋转段的螺旋方向相反。

在本发明的一个实施例中，所述胶刷条的接触部还包括第三旋转段，所述第三旋转段包括靠近所述第一旋转段的第一旋转部和靠近所述第二旋转段的第二旋转部，所述第一旋转部的螺旋方向与所述第一旋转段的螺旋方向相同，所述第二旋转部的螺旋方向与所述第二旋转部的螺旋方向相同。

在本发明的一个实施例中，所述胶刷条的接触部还包括设置于所述第一旋转段与所述第三旋转段之间的第一凹口及设置于所述第二旋转段与所述第三旋转段之间的第二凹口。

在本发明的一个实施例中，所述清理部为成型于所述滚刷主体的凹槽，所述凹槽的横截面呈弧形。

在本发明的一个实施例中，

所述盖体表面设有缓冲结构，所述缓冲结构设置于所述窗口的边缘并沿非平行于所述滚刷的轴向的方向延伸。

在本发明的一个实施例中，所述窗口设置有荆条，所述荆条横跨所述滚刷并固定安装于所述窗口的相对的两侧边。

第二方面，本发明的实施例提供一种清洁机器人，包括机器人主体及安装于所述机器人主体并驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮组件，其特征在于，所述清洁机器人还包括上述实施例中任一项所述的滚刷组件，所述滚刷组件安装于所述机器人主体。

第三方面，本发明的实施例提供一种清洁机器人，包括：

机器人主体；

驱动轮组件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

滚刷组件，安装于所述机器人主体，所述滚刷组件包括滚刷盖及滚刷，所述滚刷包括滚刷主体及安装于所述滚刷主体上的若干清洁件，所述滚刷主体上设置有清理部，所述清理部沿所述滚刷主体的中心轴线的延伸方向延伸，所述滚刷盖开设有窗口，所述清洁件延伸出所述窗口以对待清洁面进行清洁；

附件，被配置为沿所述清理部去除缠绕在所述滚刷上的异物。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，所述用于清洁机器人的滚刷组件，包括滚刷盖及滚刷，所述滚刷包括滚刷主体及安装于所述滚刷主体上的若干清洁件，所述滚刷主体上设置有清理部，所述清理部沿所述滚刷主体的轴向延伸，所述清理部被构造成通过外部构件沿所述清理部去除缠绕在所述滚刷上的异物，可以更加便于清理缠绕在滚刷上的异物，且在清理过程中，有效保护滚刷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本发明一实施例中清洁机器人的立体示意图；

图2是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图；

图3是本发明一实施例中滚刷的立体示意图；

图4是本发明一实施例中滚刷主体的示意图；

图5是本发明一实施例中清洁件的示意图；

图6是本发明一实施例中清洁件为毛刷条的示意图；

图7是本发明一实施例中清洁件为胶刷条的示意图；

图8是另一实施例中清洁件为胶刷条的示意图；

图9是本发明一实施例中滚刷组件的拆分示意图；

图10是本发明一实施例中滚刷盖的侧视图；

图11是本发明一实施例中滚刷盖的局部视图；

图12是本发明一实施例中附件的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中所述方位词“前”、“后”、“左”、“右”均是以清洁机器人前进方向为参考方向，本文中所述的“顶”、“底”、“上”、“下”、“横”、“竖”均是以所述清洁机器人正常工作时的状态为参考。

本发明专利是以清洁机器人主要用于对地面家庭环境进行清洁的示例性说明，在其他实施例中，所述清洁机器人还可以是对其他室内或室外环境进行清洁，例如：对餐厅、车站、机场等环境的清洁。

请参阅图1和图2，图1是本发明一实施例中清洁机器人的立体示意图，图2是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图。本发明所述的清洁机器人包括：机器人主体10，驱动所述清洁机器人100在待清洁面上移动的驱动轮组件20及滚刷40。所述机器人主体10的外形大体上呈圆形，在其他实施例中，所述机器人主体10的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、d形或其他形状。所述机器人主体10的顶部朝向机器人主体10的底部内凹形成第一凹部11，所述机器人主体10的底部朝向机器人主体10的顶部内凹形成第二凹部13，所述第一凹部11和所述第二凹部13通过吸口12连通。所述滚刷40安装于所述第二凹部13，所述清洁机器人100还包括安装于所述第一凹部11的垃圾盒30，所述垃圾盒30对应于所述吸口12开设有进尘口(图中未示出)。可以想象地，所述清洁机器人100还可以包括风机组件，所述垃圾盒30还设置有出风口，所述出风口与所述风机组件连通，所述风机组件被配置为产生吸力以将所述滚刷40清洁的污物依次通过所述吸口12及所述进尘口存储于所述垃圾盒30。

所述驱动轮组件20包括左右驱动轮21及全向轮22，所述左右驱动轮21安装于所述机器人主体10的底部的左右两侧，所述底部为所述机器人主体10朝向待清洁面的一面，所述驱动轮组件20被配置为承载所述清洁机器人并驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动。所述待清洁面可以是较为光滑的地板表面、铺设有地毯的表面以及其他需要清洁的表面。所述左右驱动轮21被配置为至少部分可伸出及缩回所述机器人主体10的底部。所述全向轮22安装于所述机器人主体10的底部的靠前位置，所述全向轮22为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得所述清洁机器人可以灵活转向。所述全向轮22还可以安装于所述机器人主体10的底部的靠后位置，所述左右驱动轮21和所述全向轮22的安装构成三角形，以提高所述清洁机器人行走的平稳性。

在本发明的实施例中，所述清洁机器人100还可以包括控制器50，所述控制器50安装于机器人主体10，所述控制器50可以包括多个，分别控制各个部件，也可以只设置一个，控制所有部件。例如：控制器,50可以包括设置于机器人主体10的主控制器，感测驱动组件20的速度信息及控制驱动组件20以调整清洁机器人运行的驱动部件控制器等。各个部件的控制器将各自的信息传递给主控制器，主控制器根据各个部件的信息进行处理并分别反馈相应控制指令给各个部件。各个部件之间以主控制器为中心，互相交流，传递信号。控制器50可以为单片机、fpga、asic、dsp等微控制单元。

请参阅图3、图4及图5，图3是本发明一实施例中滚刷的立体示意图，图4是本发明一实施例中滚刷主体的示意图，图5是本发明一实施例中清洁件的示意图。滚刷40包括滚刷主体41及安装于所述滚刷主体41上的若干清洁件42，所述滚刷主体41上设置有清理部43，所述清理部43沿所述滚刷主体41的轴向延伸，所述清理部43被构造成通过外部构件沿所述清理部43去除缠绕在所述滚刷40上的异物。所述滚刷40的中心轴线为l0，所述清理部43沿所述中心轴线l0的延伸方向延伸。

所述滚刷主体41呈圆柱状，所述滚刷主体41上设置有安装槽401，所述清洁件42安装于所述安装槽401，所述清理部43设置于相邻的两个安装槽401之间。本实施例中，所述安装槽401由滚刷主体41的表面向内侧凹陷形成安装槽401。所述清洁件42包括安装于所述安装槽401的安装部402及与所述安装部402固定连接用于与地面接触的接触部412，所述安装部402的硬度大于所述接触部412的硬度。所述安装槽401的横截面呈倒置的t形，所述安装槽401的整体结构与所述安装部402的结构相匹配,所述安装部402自所述安装槽401的一端部装入安装槽401内，以使所述清洁件42安装于所述滚刷主体41。在一些实施例中，所述安装槽401和所述清理部43呈v形，所述清洁件42安装于所述安装槽401时，所述清洁件42整体呈v形。在其他实施例中，所述所述清理部43为成型于所述滚刷主体41的凹槽，所述凹槽的横截面呈弧形。

在一些实施例中，请参阅图6，图6是本发明一实施例中清洁件为毛刷条的示意图。所述清洁件42为毛刷条，所述毛刷条的接触部413由多束细毛组成，所述毛刷条的安装部403由软胶材料制成，所述毛刷条的接触部413通过粘接方式固定安装于所述毛刷条的安装部403。所述毛刷条的接触部413由软胶材料制成，使得所述毛刷条的安装部403的硬度大于所述毛刷条的接触部413的硬度，在毛刷条安装于滚梳主体41时，用户可以拿住毛刷条的接触部413，将毛刷条的安装部403对应于所述安装槽401，从所述安装槽401的一端插入，朝向所述安装槽401的另一端拉动，直至所述毛刷条到达所述安装槽401的另一端。所述毛刷条的接触部413还可以是有若干绒毛直接粘接于所述毛刷条的安装部403，绒毛比软胶制成毛束更加柔软，可以提高对地面灰尘的清洁效率，所述毛刷条的安装部403由软胶胶材料制成，使得所述毛刷条的安装部403的硬度大于所述毛刷条的接触部413的硬度，便于将所述毛刷条安装于所述滚刷主体41的安装槽401。

在一些实施例中，请参阅图7和图8，图7是本发明一实施例中清洁件为胶刷条的示意图，图8是另一实施例中清洁件为胶刷条的示意图。所述清洁件42为胶刷条，所述胶刷条的安装部405与所述胶刷条的接触部415的硬度不同。所述胶刷条的安装部405所选择的软胶材料的硬度大于所述胶刷条的接触部415所选择的软胶材料的硬度。本实施例中，所述胶刷条由聚氨酯橡胶材料制成，所述胶刷条的安装部405的邵氏硬度为65-75，优选为70。所述胶刷条的接触部415的邵氏硬度为45-55，优选为50。聚氨酯橡胶材料具有良好的弹性及耐磨性，长期使用过程中变形小，增强胶刷条的使用寿命。所述胶刷条的安装部405的硬度大于所述胶刷条的接触部415的硬度，便于将所述胶刷条从搜书安装槽401的一端插入，进一步朝向另一端拉动，以实现将所述胶刷条安装于所述滚刷主体41。

所述胶刷条的接触部415包括第一旋转段416、第二旋转段417，所述第一旋转段416与所述第二旋转段417的螺旋方向相反，所述第一旋转段416安装于所述滚刷主体41时，其螺旋方向为顺时针方向，所述第二旋转段417安装于所述滚刷主体41时，其螺旋方向为逆时针方向。所述滚刷40安装于所述第二凹部13时，所述吸口12对应于所述滚刷40的中部，所述第一旋转段416与所述第二旋转段417的螺旋方向相反，使得清洁件42整体呈v形，在所述滚刷40旋转时，清洁的污物从所述滚刷40的两端向中间汇集，以便通过所述吸口12吸入垃圾盒30。其他实施例中，所述胶刷条的接触部415还包括第三旋转段418，所述第三旋转段418包括靠近所述第一旋转段416的第一旋转部418a和靠近所述第二旋转段417的第二旋转部418b，所述第一旋转部418a的螺旋方向与所述第一旋转段416的螺旋方向相同。所述第二旋转部418b的螺旋方向与所述第二旋转部417的螺旋方向相同，在所述滚刷40旋转时，清洁的污物从所述滚刷40的两端向中间汇集，所述第三旋转段418可以有效将污物阻挡在所述吸口12处，以便通过所述吸口12吸入垃圾盒30。所述胶刷条的原始形状可以是如图8中所示的形状，所述胶刷条的整体形状呈直线状，因其由软胶材料制成，且硬度较低，通常选择，其安装于所述安装槽401后整体呈v形。

在一些实施例中，所述胶刷条的接触部415还包括设置于所述第一旋转段416与所述第三旋转段418之间的第一凹口468及设置于所述第二旋转段417与所述第三旋转段418之间的第二凹口478。所述清洁机器人还包括防缠绕部件，所述防缠绕部件在所述滚刷40安装于所述机器人主体10时，横跨所述滚刷40。当所述滚刷40的清洁件为42为胶刷条时，所述防缠绕部件对应于所述第一凹口468和所述第二凹口478。以将滚刷40分为多个部分，有效防止清洁机器人清洁过程中将较长的线状物体卷入所述滚刷40，造成滚刷40的损坏或造成清洁机器人不能正常工作。在其他实施例中，所述清洁件42可以同时包括胶刷条和毛刷条，所述胶刷条和所述毛刷条交替安装于所述安装槽401，所述滚刷40旋转时，可以同时对待清洁面进行清扫和刮擦，进一步提高清洁效果，提升用户体验。

请结合图3，在一些实施例中，所述滚刷40还包括安装件44，所述安装件44安装于所述滚刷主体41的两端，所述安装件44为轴承，所述轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承安装于所述滚刷主体41的一端，所述第一轴承的另一端与驱动电机连接，以便于驱动电机工作时驱动所述滚刷40旋转，以对待清洁面进行清洁。所述第二轴承连接于所述滚刷主体41的另一端，所述第二轴承主要用于将滚刷40安装于所述机器人主体10时，有效辅助固定所述滚刷40，防止所述滚刷40在清洁机器人清洁过程中发生掉落现象。

请参阅图9，图9是本发明一实施例中滚刷组件的拆分示意图。在一些实施例中，本发明提供一种滚刷组件，所述滚刷组件包括安装座90、滚刷40及滚刷盖80。所述滚刷40安装于所述安装座90，所述滚刷40的两端安装有安装件44，所述安装件44为轴承。所述安装座90包括第一安装部901和第二安装部902，所述第一安装部901上开设有用于安装所述滚刷40的第二凹部13，从上到下依次安装第二安装部902、第一安装部901及滚刷40，所述从上到下是以清洁机器人正常工作时的顶部到底部方向。所述第一安装部901与所述第二安装部902通过延伸出的安装耳91连接，所述第一安装部901相对于所述第二安装部902具有浮动空间，所述第二安装部902的边缘设置有安装孔，通过所述安装孔可以将所述第二安装部902固定安装于所述机器人主体10，从而实现将所述安装座90固定安装于机器人主体10。所述安装座90上还设置有吸口12，所述吸口12与所述第二凹部13连通，所述吸口12由软胶材料制成，所述吸口12可以包括两个端部和中间部，中间部的径向尺寸小于两个端部的径向尺寸，其中一个端部通过粘接方式固定连接于所述第一安装部901的外壁，另一个端部通过粘接方式固定连接于所述第二安装部902的内壁，所述外壁是指所述安装座90安装于清洁机器人时朝向清洁机器人外部空间的壁面，所述内壁是指所述安装座90安装于清洁机器人时朝向清洁机器人内部空间的壁面。所述吸口12的一端固定于所述第一安装部901，另一端固定于所述第二安装部902，可以限制所示第一安装部901与所述第二安装部902的浮动空间。在清洁机器人对待清洁面进行清洁时，所述滚刷40需要贴合待清洁面，以保证对待清洁的清洁效果，当清洁机器人越过坎或凸起时，所述第一安装部901可以相对于固定安装于所述机器人主体10的第二安装部902浮动，所述滚刷40安装于所述第一安装部901上的第二凹部13，所述滚刷40可以同所述第一安装部901一起相对于所述第二安装部902浮动。待清洁面的坎或凸起将所述滚刷40向上顶起，所述滚刷40能够很好的接触待清洁面，在越过待清洁面后，滚刷40自动向下回落，以与坎或凸起旁边的待清洁面紧贴，实现对待清洁面的有效清洁。所述待清洁面可以是光滑地面、铺设有地毯或毛毯的地面、地板、玻璃表面及其他不同材质的待清洁面。在其他实施例中，所述吸口12可以直接开设于所述安装座90的壁面。所述垃圾盒30安装于所述清洁机器人时，所述垃圾盒30的进尘口与所述吸口12对应，以将所述滚刷40所清洁的污物通过所述吸口12及进尘口进入所述垃圾盒30。本实施例中所述滚刷40的结构及用途与前述实施例相同，在此不再赘述。

请参阅图10，图10是本发明一实施例中滚刷盖的侧视图。所述滚刷盖80开设有窗口81，所述清洁件42延伸出所述窗口81以对待清洁面进行清洁。所述窗口81包括前侧壁801与所述前侧壁相对的后侧壁802。所述滚刷盖80朝向所述待清洁面的表面设有缓冲结构82，所述滚刷盖80还包括刮擦件84，所述刮擦件84安装于所述窗口81的后侧壁802并朝向带清洁面倾斜，所述刮擦件84由软胶材料制成，在清洁机器人清洁过程中，所述刮擦件84可以对待清洁面进行刮擦，对滚刷40清扫过程中掉落垃圾进一步推进。所述缓冲结构82设置于所述窗口81朝向所述滚刷40的中心轴线方向的边缘。本实施例中，所述缓冲结构82的分布方向垂直于所述滚刷40，所述缓冲结构82凸出于所述滚刷盖80朝向所述待清洁面的表面，所述缓冲结构82为安装于所述滚刷盖80表面的软胶条。清洁机器人工作过程中，所述滚刷40对待清洁面进行清洁，所述滚刷组件向下掉落，所述滚刷盖80承载所述滚刷组件的压力而至少部分表面与待清洁面接触，所述缓冲结构82的设置可以减缓所述滚刷盖80所受到的压力。另一方面，所述滚刷盖80直接与待清洁面接触会存在较大摩擦力，对滚刷盖造成损坏，或者在对硬质待清洁面进行清洁时会产生噪音，缓冲结构82的设置还可以防止滚刷盖80直接接触待清洁面接触，并摩擦产生噪音，影响用户体验，有效保护滚刷盖80，减轻滚刷盖80的磨损，延长滚刷盖80的使用寿命。

结合图11中所示，所述缓冲结构82的宽度为l2，所述刮擦件84在水平面上的投影的宽度为l1，在存在刮擦件84的情况下，所述缓冲结构82的安装为使得其宽度l2覆盖所述宽度l1，因为有刮擦件84的滚刷盖80主要与待清洁面接触的位置在所述刮擦件84处，这样有助于刮擦件84对待清洁面进行刮擦，而缓冲结构82朝向待清洁面的延伸长度突出于所述滚刷盖80的表面，低于所述刮擦件84朝向待清洁面的延伸长度，可以有效保护滚刷盖80，还可以防止刮擦件84在清洁机器人过坎或越过待清洁面的凸起时朝向后侧壁802的后方翻转。在其他实施例中，所述缓冲结构82的宽度l2可以延伸至接近所述滚刷盖80的宽度。所述缓冲结构82可以是安装于所述滚刷盖80表面的细毛条或其他软质材料制成部件。

在一些实施例中，所述滚刷盖80还包括荆条83，所述荆条83横跨所述滚刷40，所述荆条83的一端固定连接于所述窗口81的前侧壁801，所述荆条83的另一端固定连接于所述窗口81的后侧壁802。所述滚刷40的清洁件为胶刷条时，所述胶刷条的接触部包括设置于所述第一旋转段416与所述第三旋转段418之间的第一凹口468及设置于所述第二旋转段417与所述第三旋转段418之间的第二凹口478。所述滚刷盖80与所述滚刷40安装于所述安装座90时，所述荆条83安装于所述第一凹口468和所述第二凹口478。一方面所述荆条的设置可以进一步固定所述滚刷40，另一方面，可以有效防止清洁机器人清洁过程中将较长的线状物体卷入所述滚刷40，造成滚刷40的损坏或造成清洁机器人不能正常工作。

请结合图12，图12是本发明一实施例中附件的示意图，本发明的一些实施例中，所述清洁机器人，其特征在于，包括机器人主体10、被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮组件20、安装于所述机器人主体10的滚刷40及附件200。所述滚刷40包括滚刷主体41及安装于所述滚刷主体41上的若干清洁件42，所述滚刷主体41上设置有清理部43，所述清理部43沿所述滚刷主体41的中心轴线l0的延伸方向延伸。所述附件200被配置为沿所述清理部43去除缠绕在所述滚刷40上的异物。所述附件200包括手持部201及刷毛202，所述刷毛202插接于所述手持部201的一端，所述手持部201的另一端开设有凹槽203，所述凹槽203自所述手持部201的侧壁朝向所述手持部201的中间位置凹陷形成，所述凹槽内部安装有刀片204，用户可以使用附件200，并将所述附件的刀片204沿所述清理部43对缠绕在所述滚刷40上的异物进行清理，凹槽的入口较窄，优选为小于五毫米，以防止用户使用过程中发生误伤。所述缠绕在所述滚刷40上的异物主要是清洁机器人从待清洁面清洁的毛发、宠物毛、线状物等易卷入滚刷40又在随着滚刷40的旋转二逐步附着于所述滚刷40表面的物体。所述附件还可以是生活中常见的剪刀、刀具等工具。只要是可以沿着所述清理部43对缠绕物进行切割、搅碎、中断等的工具均可以。所述手持部201的中心位置开设有通孔205，使得用户可以至少用一个手指扣住所述通孔205拿取所述附件200。所述附件200可以安装于清洁机器人或者是清洁机器人的其他部件上，例如安装于所述垃圾盒30的外壁上，所述附件的刷毛202可以用于对尘盒上的灰尘或清洁机器人其他部位及部件的灰尘进行清理。所述滚刷40设置有清理部43，用户可以通过附件200或者是生活中的类似工具沿着所述清理部对缠绕于所述滚刷40的异物进行清理，既方便，又可以保护滚刷40上的清洁件42。

本发明的实施例中，所述用于清洁机器人100的滚刷40，包括滚刷主体41及安装于所述滚刷主体41上的若干清洁件42，所述滚刷主体41上设置有清理部43，所述清理部43沿所述滚刷主体41的中心轴l0的延伸方向延伸，所述清理部43被构造成通过外部构件沿所述清理部43去除缠绕在所述滚刷40上的异物，可以更加方便地清理缠绕在滚刷上的异物，且在清理过程中，有效保护滚刷。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。