智能餐饮制备系统的制作方法

本申请涉及智能设备领域，尤其是涉及一种智能餐饮制备系统。

背景技术：

相关技术中，饮品制备系统在物料储存区以及操作平台的布置上并不完善，由于饮品制备系统的制备方法不同，物料储存区以及操作平台的布置方法也不同，而相关技术中的饮品制备系统工作效率低，无法进行协同作业。

技术实现要素：

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出智能餐饮制备系统，该智能餐饮制备系统的制备效率高，成本低。

第一存储区和第二存储区，所述第一存储区和/或所述第二存储区均适于存储餐饮物料且彼此间隔开；操作区，所述操作区设置在所述第一存储区与所述第二存储区之间，所述操作区内设置有操作平台，所述操作平台适于以将所述第一存储区和/或所述第二存储区内的餐饮物料输送至操作区并进行加工。

根据本发明的智能餐饮制备系统，在第一存储区和第二存储区内均存储有物料，操作区内的操作平台适于制作饮品，在智能餐饮制备系统的制备过程中，操作区分别与第一存储区与第二存储区相邻，而操作区与第一存储区和第二存储区的距离近，可以快速方便地将第一存储区和第二存储区内的物料取出以放置在操作区内，将操作区设置在第一存储区和第二存储区之间可以大大提高了物料的流通效率，加快了饮品制备的节奏。

根据本发明的一个实施例，所述第一存储区、所述操作区和所述第二存储区沿上下方向依次排布。

根据本发明的一个实施例，所述第一存储区内设置有高空补料装置，所述高空补料装置包括：物料架；平行四连杆机构，所述平行四连杆机构包括：依次相连的固定连杆、驱动连杆、运动连杆和从动连杆，所述固定连杆与所述运动连杆平行，所述驱动连杆与所述从动连杆平行，所述运动连杆上设置有所述物料架。

根据本发明的一个实施例，所述物料架上设置有用于收纳饮品胶囊的饮品胶囊收纳装置，所述饮品胶囊收纳装置包括：收纳装置本体，所述收纳装置本体上设置有存储饮品胶囊的胶囊滑道；限位件，所述限位件形成在所述收纳装置本体的一端，所述限位件具有锁止状态和解锁状态，在所述限位件处于锁止状态时所述限位件适于止抵所述饮品胶囊，在所述限位件处于解锁状态时，所述饮品胶囊适于从所述胶囊滑道中脱离。

根据本发明的一个实施例，所述收纳装置本体包括：底板以及与所述底板在前后方向上相对设置且间隔开的导向板，所述底板与所述导向板之间限定出所述胶囊滑道，所述饮品胶囊的凸缘可滑动地设置在所述胶囊滑道内。

根据本发明的一个实施例，所述操作平台包括第一机械臂，所述第一机械臂包括：第一机械臂本体；第一执行器，所述第一执行器与所述第一机械臂本体连接以在所述第一机械臂本体的带动下移动，所述第一执行器适于抓取饮品胶囊，并对所述饮品胶囊进行冲泡。

根据本发明的一个实施例，所述第一执行器包括：执行器本体；胶囊容纳部，所述胶囊容纳部安装在所述执行器本体上，所述胶囊容纳部内设置有容纳饮品胶囊的容纳空间，所述胶囊容纳部可选择地伸出所述执行器本体以抓取所述饮品胶囊并容纳所述饮品胶囊；冲泡头，所述冲泡头设置在所述执行器本体内，且所述冲泡头适于在所述胶囊容纳部进入所述执行器本体内时，朝向位于所述胶囊容纳部内的饮品胶囊提供带压力水。

根据本发明的一个实施例，所述执行器本体具有饮品加工空间，所述胶囊容纳部可滑动地设置在所述执行器本体上以伸出或进入所述饮品加工空间。

根据本发明的一个实施例，所述胶囊容纳部上设置有滑轨，所述执行器本体上设置有与所述滑轨配合的滑槽。

根据本发明的一个实施例，所述冲泡头包括：刺破针，所述刺破针可移动地设置在所述饮品加工空间内以刺破所述饮品胶囊。

根据本发明的一个实施例，所述操作平台还包括：供水装置，所述供水装置具有进水端和出水端，所述供水装置的进水端与水源相连，所述供水装置的出水端与所述第一执行器相连。

根据本发明的一个实施例，所述供水装置构造为快插接头，所述快插接头包括：接头公端和接头母端，所述接头公端和所述接头母端可选择地配合，且所述接头公端和接头母端中的一个作为所述供水装置的进水端与水源相连，所述接头公端和接头母端中的另一个作为所述供水装置的出水端与所述第一执行器相连。

根据本发明的一个实施例，所述操作平台还包括适于将所述接头公端和所述接头母端压紧的压紧机构，所述压紧机构包括：压紧基座，所述压紧基座上设置有主滑槽，所述主滑槽包括：竖直段和设置在所述竖直段的顶端且倾斜向上延伸的倾斜段；压杆，所述压杆构造为l形且包括：配合段和与所述配合段相连的下压段，所述配合段的自由端可沿所述竖直段和/或所述倾斜段滑动，所述配合段的固定端与所述下压段相连且可沿所述竖直段和/或所述倾斜段滑动。

根据本发明的一个实施例，所述压紧基座包括：间隔设置的第一限位板和第二限位板，所述压杆设置在所述第一限位板与所述第二限位板之间，所述第一限位板上设置有所述主滑槽，所述第二限位板上设置有辅滑槽，所述辅滑槽沿竖直方向延伸且与所述竖直段正对，所述配合端的自由端和固定端中的一个可沿所述辅滑槽滑动，所述配合端的自由端和固定端中的另一个可沿所述主滑槽滑动。

根据本发明的一个实施例，所述操作平台还包括第二机械臂，所述第二机械臂包括：第二机械臂本体；第二执行器，所述第二执行器与所述第二机械臂本体连接以在所述第二机械臂本体的带动下移动，所述第二执行器适于对饮品进行包装。

根据本发明的一个实施例，所述第二执行器包括：集成座；功能模块，所述功能模块为多个，多个所述功能模块可选择地固定在所述集成座上，且每个所述功能模块适于对饮品的容器或容器盖进行操作。

根据本发明的一个实施例，所述集成座构造为固定盘，所述固定盘的周向和/或下方适于固定所述功能模块。

根据本发明的一个实施例，所述功能模块包括：第一取物模块、转运模块以及条码打印模块中的至少一个；所述第一取物模块、所述转运模块以及所述条码打印模块均设置在所述固定盘上且沿所述固定盘的周向上间隔设置。

根据本发明的一个实施例，所述功能模块包括：第二取物模块；所述第二取物模块设置在所述固定盘的下方。

根据本发明的一个实施例，所述操作平台还包括出餐装置，所述出餐装置包括：出餐基座；托盘，所述托盘设置在所述出餐基座上，且所述托盘适于存放饮品；罩体，所述罩体设置在所述托盘的上方，且所述罩体与所述托盘限定出出餐空间，所述罩体构造为朝向或远离所述托盘运动以关闭或敞开所述出餐空间。

根据本发明的一个实施例，所述托盘内设置有保温模块或/和制冷模块，所述保温模块适于对所述托盘上的饮品进行保温，所述制冷模块适于对所述托盘上的饮品进行冷藏。

根据本发明的一个实施例，所述托盘上设置有存放饮品的置物区，所述保温模块或/和所述制冷模块设置于所述置物区与所述托盘之间。

根据本发明的一个实施例，所述托盘上还设置有重力传感器，所述重力传感器适于感应所述托盘上的重量变化，所述罩体适于根据所述托盘上的重量变化朝向或远离所述托盘运动。

根据本发明的一个实施例，所述托盘可转动地设置在所述出餐基座上。

根据本发明的一个实施例，所述第二存储区包括：储水机构和用于收容垃圾的废料存放机构。

根据本发明的一个实施例，所述操作区与所述第二存储区设置有与所述废料存放机构正对的废料投放口。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例中的智能餐饮制备系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例中的高空补料装置上升到工作处的结构示意图；

图3是根据本发明实施例中的高空补料装置下降到补料处的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的饮品胶囊收纳装置与饮品胶囊配合的一个示意图；

图5是根据本发明实施例的饮品胶囊收纳装置与饮品胶囊配合的另一个示意图；

图6是根据本发明实施例的中第一机械臂与饮品胶囊收纳装置的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的第一执行器在胶囊容纳部进入饮品加工空间的示意图；

图8是根据本发明实施例的第一执行器在胶囊容纳部伸出饮品加工空间的示意图；

图9是根据本发明实施例的压紧机构的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的压紧机构另一侧的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的第二机械臂的立体示意图；

图12是根据本发明实施例的第二机械臂的俯视示意图；

图13是根据本发明实施例的第二执行器的结构示意图；

图14是根据本发明实施例的第二执行器的集成座的剖视示意图；

图15是根据本发明实施例的第二执行器的条码打印模块与杯体的配合示意图。

图16是根据本发明实施例的出餐装置的一个示意图(朝向制餐区域)；

图17是根据本发明实施例的出餐装置的另一个示意图(朝向取餐区域)；

图18是根据本发明实施例的出餐装置的剖视示意图；

图19是根据本发明实施例的智能餐饮制备系统的示意图；

图20是本发明实施例的第一执行器在胶囊容纳部抓取饮品胶囊的示意图；。

附图标记：

智能餐饮制备系统1，第一存储区1a，第二存储区1b，操作区1c，饮品胶囊2，

高空补料装置11，物料架111，固定连杆112，驱动连杆113，第一段1131，第二段1132，运动连杆114，从动连杆115，电动推杆116，

饮品胶囊收纳装置12，收纳装置本体121，限位件122，底板123，导向板124，安装孔124a，避让孔124b，

冲泡装置13，

第一执行器131，

执行器本体131a，胶囊容纳部1311，冲泡头1312，饮品加工空间1313，

第一机械臂132，第一机械臂本体1321，

压紧机构133

压紧基座1331，第一限位板1332，主滑槽1332a，竖直段1332b，倾斜段1332c，第二限位板1333，辅滑槽1333a，

压杆1334，配合段13341，第一随动滚子13341a，下压段13342，第二随动滚子13342a，驱动件1335，驱动连杆1336，中间连杆1337；

第二机械臂14，

第二机械臂本体141，

集成座142，

第一取物模块143，第一连接支架1431，第一电机1432，抓取支架1433，支架本体14331，第一夹持臂14332，第一真空吸盘14333，

转运模块144，

条码打印模块145，打印单元1451，第二电机1452，第二连接支架1453，

第二取物模块146，取物盘1461，凸缘部1462，第二真空吸盘1463，

出餐装置15，

出餐基座151，

托盘152，保温模块1521a，制冷模块1521b，重力传感器1522，置物区1523，导光结构1524，光源1525，

罩体153，

动力源154，传动组件155，

制餐区域15a，取餐区域15b，

接头公端101，接头母端102，定位块103。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考图1-图15描述本申请的智能餐饮制备系统1。

如图1所示，根据本发明的智能餐饮制备系统1包括第一存储区1a、第二存储区1b和操作区1c，第一存储区1a和/或第二存储区1b均适于存储餐饮物料且彼此间隔开；操作区1c设置在第一存储区1a与第二存储区1b之间，操作区1c设置有操作平台，操作平台适于将第一存储区1a和/或第二存储区1b内的餐饮物料输送至操作区1c并进行加工。

根据本发明的智能餐饮制备系统1，在第一存储区1a和第二存储区1b内可以存储有餐饮物料，操作区1c内的操作平台适于制作餐饮，在智能餐饮制备系统1的餐饮制备过程中，操作区1c分别与第一存储区1a和第二存储区1b相邻，而操作区1c与第一存储区1a和第二存储区1b的距离近，可以快速方便地将第一存储区1a和第二存储区1b内的餐饮物料取出以放置在操作区1c内，将操作区1c设置在第一存储区1a和第二存储区1b之间可以大大提高了餐饮物料的流通效率，加快了餐饮制备的速度。

根据本发明的一个实施例，第一存储区1a、操作区1c和第二存储区1b可以沿左右方向依次排布。

根据本发明的另一个实施例，第一存储区1a、操作区1c和第二存储区1b可以沿上下方向依次排布，将第一存储区1a、操作区1c和第二存储区1b沿上下方向依次排布可以大大减少智能餐饮制备系统1在水平空间内所占用的空间，充分利用在上下方向的空间，减少智能餐饮制备系统1的空间占用，提高智能餐饮制备系统1的平效，大大降低了智能餐饮制备系统1的运营成本。

下面以制备饮品的智能餐饮制备系统1为例，对本发明实施例的智能餐饮制备系统1进行详细说明。

根据本发明的一个具体实施例，第一存储区1a为饮品胶囊存储区，第二存储区1b内可以设置有储水机构，储水机构可以用于储存饮用水，第二存储区1b内还设有垃圾储存区，操作平台上设置有机械臂，并通过机械臂移动，以从第一存储区1a拿取饮品胶囊，机械臂在操作区1c进行饮品制备，并将剩余的饮品胶囊壳体倒入第二存储区1b，第二存储区1b内可以存储有饮用水处理装置，以减少操作平台中所布置的物体，提高操作平台的整洁度。

第二存储区1b与操作区1c之间通过操作平台间隔开，第二存储区1b内还可以储存有用于提供高温压力水的供水主机，供水主机可以为冲泡饮品胶囊提供高温高压水。将供水主机放置在第二存储区1b内可以使操作平台更加整洁。

根据本发明的一个实施例，第二存储区1b具体包括用于收容垃圾的废料存放机构，操作区1c与第二存储区1b设置有与废料存放机构正对的废料投放口。废料存放机构可以用于收集冲泡后的饮品胶囊壳体，经过冲泡后的饮品胶囊壳体可以在存放于废料存放机构中，避免造成垃圾污染，同时方便于饮品胶囊壳体的回收。

根据本发明的一个实施例，第一存储区1a内设置有高空补料装置11。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的高空补料装置11，包括物料架111和平行四连杆机构。

具体的，平行四连杆机构包括：依次相连的固定连杆112、驱动连杆113、运动连杆114和从动连杆115，固定连杆112与运动连杆114平行，驱动连杆113与从动连杆115平行，运动连杆114上设置有物料架111。

由于在彼此相对的固定连杆112与运动连杆114和驱动连杆113与从动连杆115中，固定连杆112的铰链间距与运动连杆114的铰链间距尺寸相等，驱动连杆113的铰链间距与从动连杆115的铰链间距尺寸相等；因此固定连杆112、驱动连杆113、运动连杆114和从动连杆115构成了一个平行四边形连杆机构，简称平行四连杆机构，物料架111设置在运动连杆114上，可以使其底面一直保持水平状态，不发生翻转。

根据本发明的高空补料装置11，利用平行四连杆机构的相对杆始终平行的特性，将物料架111固定在平行四连杆机构的运动连杆114上，与其相对的固定连杆112不动，驱动与其相邻的驱动连杆113和从动连杆115转动，通过平行四连杆机构的转动实现物料架111的上升或下降，上升或下降时可绕开物料架111正下方的物体，并且保持物料架111一直处于水平状态，不发生翻转。

根据本发明的一个实施例中，还包括驱动件，驱动件与驱动连杆113相连以驱动驱动连杆113相对固定连杆112转动。固定连杆112固定不动，驱动件驱动连接在固定连杆112上的驱动连杆113顺时针或逆时针转动，从动连杆115其一端与固定连杆112相连且与驱动连杆113始终保持平行转动，实现物料架111下降或上升。

根据本发明的一个实施例中，驱动连杆113包括：第一段1131和与第一段1131相连的第二段1132，第一段1131的两端分别与固定连杆112和运动连杆114铰接，第二段1132的自由端与驱动件的输出端铰接。驱动连杆的第一段1131的两端分别与固定连杆112和运动连杆114铰接，作为平行四连杆机构的一部分，实现物料架111下降或上升；驱动连杆的第二段1132的两端分别与固定连杆112和驱动件的输出端铰接，驱动件可以驱动驱动连杆的第二段1132带动驱动连杆的第一段1131转动，实现物料架111下降或上升。

根据本发明的一个实施例中，驱动件包括：电机和与电机相连的电动推杆116，电动推杆116的自由端与驱动连杆113相连。电机工作带动电动推杆116转动，电动推杆116的自由端与驱动连杆的第二段1132相连，通过电动推杆116的转动带动驱动连杆的第二段1132转动，驱动连杆的第一段1131绕铰链转动，实现物料架111下降或上升。

具体的，电动推杆116可以替换成气缸、液压缸等其它直线动力源运动机构；也可以将电机工作带动电动推杆116转动的方式替换为电机工作转动扭矩直接驱动驱动连杆113的方式；电动推杆116还可以换成气动弹簧来平衡物料以及物料架111的重力，并通过手动方式，实现物料架111上升或下降。

根据本发明的一个实施例中，固定连杆112和运动连杆114均沿上下方向延伸。固定连杆112固定不动，运动连杆114与固定连杆112始终保持平行，因此在平行四连杆机构中，运动连杆114通过驱动连杆113和从动连杆115的转动，实现上下方向运动。

根据本发明的一个实施例中，平行四连杆结构构造为多个，且多个平行四连杆机构的运动连杆114均与物料架111相连。由于物料架111整个宽度较长，所以平行布置多个平行四连杆机构，保证多个平行四连杆机构同步运动，实现物料架111上升或下降。

根据本发明的一个实施例中，物料架111上设置有用于收纳饮品胶囊2的饮品胶囊收纳装置12。饮品胶囊收纳装置12可以盛放饮品胶囊2，工作人员将饮品胶囊2放入饮品胶囊收纳装置12中，对物料架111进行物料补给。下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的饮品胶囊收纳装置12。

根据本发明实施例的饮品胶囊收纳装置12包括：收纳装置本体121，收纳装置本体121上设置有存储饮品胶囊2的胶囊滑道；限位件122，限位件122形成在收纳装置本体121的一端，限位件122具有锁止状态和解锁状态，在限位件122处于锁止状态时限位件122适于止抵饮品胶囊2，在限位件122处于解锁状态时，饮品胶囊2适于从胶囊滑道中脱离。

具体而言，饮品胶囊2可滑动地放置在饮品滑道内，并通过位于收纳装置本体121一端的限位件122对位于饮品滑道内的饮品装置进行限位，以避免饮品胶囊2脱出饮品滑道，且限位件122可以在锁止状态和解锁状态之间切换，进而在饮品胶囊2的抓取过程中，限位件122切换至解锁状态，以使饮品胶囊2可以更加方便的脱出，提高饮品胶囊收纳装置12的使用便利性。

需要说明的是，解锁状态和锁止状态为限位件122的两个工作状态，在限位件122处于锁止状态时，饮品胶囊2被限位件122限位，可以避免饮品胶囊2脱离胶囊滑道，在限位件122处于解锁状态时，限位件122解除对饮品胶囊2的限位，饮品胶囊2可以脱离胶囊滑道。

根据本发明实施例的饮品胶囊收纳装置12，一方面，饮品胶囊收纳装置12的结构更加简单、可以降低饮品胶囊收纳装置12的生产成本；另一方面，限位件122的设置更加合理，不仅可以提高饮品胶囊2在饮品胶囊收纳装置12内的容纳稳定性，而且使饮品胶囊2在饮品胶囊收纳装置12内的抓取更加简单、方便。

根据本发明的一些实施例，收纳装置本体121沿上下方向延伸，限位件122设置在收纳装置本体121的下端。也就是说，饮品胶囊2由上端进入到收纳装置本体121内，并依次叠置在胶囊滑道内，进而将限位件122设置在收纳装置本体121的下端，以使饮品胶囊2可以在重力作用下自动运动至与限位件122抵接。这样，不仅使饮品胶囊2的抓取更加方便，而且简化了饮品胶囊收纳装置12的结构，使饮品胶囊收纳装置12的结构更加简单、成本更低。

如图2-图4所示，收纳装置本体121包括：底板123以及与底板123在前后方向上相对设置且间隔开的导向板124，底板123与导向板124之间限定出胶囊滑道，饮品胶囊2的凸缘可滑动地设置在胶囊滑道内。这样，通过设置导向板124，不仅可以对饮品胶囊2的滑动进行导向，以使饮品胶囊2的到位准确度更高，提高抓取效率；而且可以避免饮品胶囊2脱出胶囊滑道，提高饮品胶囊收纳装置12的工作稳定性。

可以理解的是，导向板124包括：设置在底板123左侧的左导向板和设置在底板123右侧的右导向板，左导向板和右导向板间隔开。这样，相对设置的两个导向板124可以提高导向板124的导向效果，使饮品胶囊收纳装置12的工作稳定性更高。

在图4所示的具体的实施例中，底板123上形成有安装孔124a，限位件122安装在安装孔124a内。由此，使限位件122在底板123上的安装更加方便。

可以理解的是，导向板124的下端位于安装孔124a的下端的上方。这样，在限位件122受外力或者周围部件作用，由锁止状态向解锁状态切换时，可以避免导向板124与周围部件干涉，进一步地提高饮品胶囊收纳装置12的使用便利性，使饮品胶囊2的抓取更加简单、方便。

需要说明的是，本实施例的底板123在上下方向上延伸，限位件122的上端与底板123的上端为同侧一端，限位件122的下端和底板12的下端为同侧另一端。

优选地，限位件122的下端与底板123连接，限位件122的上端设置有可选择地与饮品胶囊2止抵的止抵部。

具体而言，限位件122构造为v形弹片，v形弹片的下端固定在底板123上，v形弹片的上端弹性止抵在饮品胶囊2上；v形弹片的上端可选择地穿过安装孔124a。这样，v形弹片的一端弹性推抵饮品胶囊2，另一端固定在底板123上，从而仅需要克服v形弹片的弹性力即可完成饮品胶囊2的抓取，进一步地提高饮品胶囊收纳装置12的使用便利性，并简化饮品胶囊收纳装置12的结构。

如图4所示，底板123的下端还设置有避让孔124b，位于胶囊滑道最下端的饮品胶囊2的凸缘位于避让孔124b的下方。

根据本发明的一个实施例中，高空补料装置具体工作流程如下：

需要补料时，电动推杆116启动后带动驱动连杆113绕铰链顺时针转动，从而带动平行四连杆机构上的运动连杆114和从动连杆115一起运动，固定在运动连杆114上的物料架111保持底面水平下降，直至工作人员补料位置，工作人员从饮品胶囊收纳装置12的上方添加饮品胶囊2，饮品胶囊2靠自身重力沿胶囊滑道下落，最下端的饮品胶囊2的凸缘卡在两端的限位件122上；补料完成后，电动推杆116反向运动带动驱动连杆113绕铰链逆时针转动，固定在运动连杆114上的物料架111保持底面水平上升至工作位置。

根据本发明的一个实施例，操作区1c内的操作平台包括第一机械臂132。

下面参考图6-图10描述根据本发明实施例的第一机械臂132，根据本发明的第一机械臂132包括第一机械臂本体1321和第一执行器131，第一机械臂本体1321与第一执行器131相连且适于带动第一执行器131移动，第一执行器131适于抓取饮品胶囊2并对饮品胶囊进行冲泡，第一执行器131可以为饮品胶囊2提供带压力水。

根据本发明的第一机械臂132，第一机械臂132带动第一执行器131，并实现将饮品胶囊2抓取，饮品胶囊2抓取完成后第一执行器131可以对饮品胶囊2进行注水，从而使饮品胶囊2在第一执行器131内完成冲泡，大大提高了冲泡效率。

根据本发明的一个实施例，第一执行器131包括执行器本体131a、和设置在执行器本体131a内的胶囊容纳部1311和冲泡头1312，胶囊容纳部1311内设置有容纳饮品胶囊2的容纳空间，冲泡头1312适于为容纳模块内的饮品胶囊提供带压力水，并朝向容纳空间内注水以完成饮品胶囊2的冲泡，第一机械臂本体1321与第一执行器131相连且适于带动第一执行器131移动。

根据本发明的第一机械臂132，通过设置第一执行器131，而第一执行器131包括冲泡头1312和胶囊容纳部1311，胶囊容纳部1311内设置有用于容纳饮品胶囊2的容纳空间，冲泡头1312适于向容纳空间内的饮品胶囊2注水，使饮品胶囊2在第一执行器131内完成冲泡。第一执行器131设置在第一机械臂本体1321上，第一机械臂本体1321可以带动第一执行器131移动，在第一机械臂本体1321带动第一执行器131移动的过程中，可以利用第一执行器131自身的结构抓取饮品胶囊2，使饮品胶囊2进入到胶囊容纳部1311内，在第一机械臂本体1321带动第一执行器131完成饮品胶囊2抓取工作后，在第一执行器131内对饮品胶囊2进行注水，从而实现饮品胶囊2的冲泡，在饮品胶囊2冲泡完成后，将饮品胶囊2所剩余的壳体丢弃。

根据本发明的一个实施例，执行器本体131a内设置有饮品加工空间1313，胶囊容纳部1311安装在执行器本体131a部上，胶囊容纳部1311可选择地伸出饮品加工空间以抓取饮品胶囊并容纳所述饮品胶囊。

胶囊容纳部1311可移动地设置在执行器本体131a上以进入或伸出饮品加工空间1313。当需要进入冲泡程序时，胶囊容纳部1311伸出饮品加工空间1313，使胶囊容纳部1311中的容纳空间敞开，第一机械臂本体1321带动第一执行器131，通过改变第一执行器131的位置以使饮品胶囊2收容于胶囊容纳空间内，以完成对饮品胶囊2的抓取，在饮品胶囊2的抓取完成后，胶囊容纳部1311进入至饮品加工空间1313，冲泡头1312对饮品胶囊2进行注水，以完成饮品胶囊2的冲泡过程。

根据本发明的一个实施例，胶囊容纳部1311可滑动地设置在执行器本体131a上，胶囊容纳部1311上设置有滑轨，执行器本体131a上设置有与滑轨配合的滑槽，通过滑轨与滑槽配合，实现胶囊容纳部1311与执行器本体131a之间的相对移动，进而使得胶囊容纳部1311可以进入或伸出饮品加工空间1313，确保胶囊容纳部1311的移动稳定。

根据本发明的一个实施例，冲泡头1312包括刺破针，刺破针可移动地设置在饮品加工空间1313内以刺破饮品胶囊2，饮品胶囊2内一般设置有用于冲泡的饮品粉末，饮品胶囊2一般构造为密封结构，在冲泡过程中，通过刺破针刺破饮品胶囊2的外壳，以适于向饮品胶囊2内注水，在饮品胶囊2内实现饮品的冲泡。

在图20所示的具体的实施例中，执行器本体131a上设置有定位块103，饮品胶囊收纳装置12上设置有避让孔124b，定位块103适于伸入避让孔124b内，且定位块103上的v形槽适于与饮品胶囊2的凸缘配合。

这样，在饮品胶囊2抓取过程中，在定位块103伸入到避让孔124b的过程中，饮品胶囊2的凸缘可以在自身重力作用下落入到v形槽的槽底，以实现对饮品胶囊2的定位，从而提高胶囊容纳部1311的到位精度，从而提高饮品胶囊2的抓取精度。

根据本发明的一个实施例，操作平台1c还包括供水装置，供水装置具有进水端和出水端，供水装置的进水端与水源相连，供水装置的出水端与第一执行器相连。

根据本发明的一个实施例，供水装置构造为快插接头，快插接头包括接头公端101和接头母端102，接头公端101和接头母端102可选择地配合且接头公端101和接头母端102中的一个作为供水装置的进水端与水源相连，接头公端101和接头母端102中的另一个作为供水装置的出水端与第一执行器131相连，具体可以与刺破针相连。

在第一机械臂132上并不设置有管路，而是选择在第一执行器131移动至冲泡位置后，将水源与刺破针导通，从而省去了供水管，在第一执行器131上可以设置有与刺破针连通的接头公端101，接头母端102与水源相连，在第一执行器131完成抓取动作后，第一机械臂132带动第一执行器131移动至冲泡位置，接头公端101与接头母端102对接，此时供水装置与刺破针连通，可以为刺破针供水，待刺破针将饮品胶囊2刺破后以完成对饮品胶囊2的冲泡过程。

采用接头公端101和接头母端102配合的方式，省去了供水管路，从而避免水源所提供的冲泡水在管路的停留时间过长，减少冲泡水的降温。

根据本发明的一个实施例，供水装置构造为设置在第一机械臂本体1321上的供水管路，供水管路的一端作为供水装置的进水端与水源相连，供水管路的另一端作为供水装置的出水端与第一执行器131相连，具体可以与刺破针相连，供水管路设置在第一机械臂132的内部或机械臂的外侧，供水管路随着第一机械臂132的移动而移动，从而避免供水管与其他元器件发生干涉，还可以保持对刺破针与水源之间的通路可靠稳定。

根据本发明的一个实施例，操作平台1c还包括适于将接头公端101和接头母端102压紧的压紧机构1333，压紧机构1333适于在第一机械臂132带动第一执行器131移动至接头公端101与接头母端102正对的位置后，驱动接头公端101与接头母端102压紧，以完成接头公端101与接头母端102的密封对接，从而保证供水装置在供水过程中的密封性，避免有液体漏出。

下面参考图9-图10描述根据本申请实施例的压紧机构133。根据本发明的压紧机构133包括压紧基座1331和压杆1334，压紧基座1331上设置有主滑槽1332a，主滑槽1332a包括竖直段1332b和设置在竖直段1332b的顶端且倾斜向上延伸的倾斜段1332c，压杆1334构造为l形且包括配合段13341和与配合段13341相连的下压段13342，配合段13341的自由端可沿竖直段1332b和/或倾斜段1332c滑动，配合段13341的固定端与下压段13342相连且可沿竖直段1332b和/或倾斜段1332c滑动。

根据本发明的压紧机构133可以实现下压段13342的翻转以及下压动作，从而将快插接头的公端母端压紧，压紧基座1331上设置有主滑槽1332a，主滑槽1332a可以对压杆1334进行导向，配合段13341的自由端可以在竖直段1332b内滑动，当配合段13341的自由端在竖直段1332b内滑动时，可以实现压杆1334在竖直方向上的上升或下降过程，从而实现压杆1334的下压动作或上升动作。

配合段13341的固定端在沿倾斜段1332c滑动时，可以实现固定端沿倾斜段1332c的轨迹移动，从而使配合段13341的固定端朝向偏离竖直段1332b的方向移动，而与配合段13341相连的下压段做翻转动作。通过设置主滑槽1332a，在主滑槽1332a内设置竖直段1332b和设置在竖直段1332b顶端且倾斜向上延伸的倾斜段，而在压杆1334上设置可以在自由段和下压段13342中移动的固定端和移动端，以实现下压段13342的翻转和下压动作。

根据本发明的压紧机构133，通过主滑槽1332a的设置，使得压杆1334的移动稳定可靠，可以实现下压段13342的翻转和下压动作，可以有效地保证快插接头的公端与母端之间的连接稳定可靠，实现了对快插接头的自动化压紧过程。

根据本发明的一个实施例，压紧基座1331包括间隔设置的第一限位板1332和第二限位板1333，压杆1334设置在第一限位板1332和第二限位板1333之间，第一限位板1332上设置有主滑槽1332a，第一限位板1332与第二限位板1333间隔设置以限定出适于压杆1334移动的空间，保证压杆1334的移动不会与限位板之间发生干涉，提高了压紧机构133的可靠性。仅在第一限位板1332上设置有主滑槽1332a，可以在保证压杆1334移动轨迹稳定的同时减小压紧机构133的加工零件数。

根据本发明的一个实施例，配合段13341的自由端可沿竖直段1332b滑动，配合段13341的固定端可以沿竖直段1332b和倾斜段1332c滑动。在配合段13341上可以设置有两个端点，且配合段13341上的两个端点可以在配合段13341的延伸方向上间隔开。在配合段的远离下压段13342的一端为固定端，靠近下压段13342的一端为自由端。

在压杆1334下压的过程中，固定端与自由端所行走的轨迹不同，在压杆1334延上下方向移动时，固定端与自由端均在竖直段1332b内移动，而自由端设置于固定端的下侧，在在固定端移动到竖直段1332b的上止点时进入到倾斜段1332c，而自由端仍在竖直段1332b内滑动，此时压杆1334进入翻转过程，自由端仍沿竖直段1332b向上移动，而固定端在倾斜段1332c内移动，此时实现压杆1334的下压段13342翻转，直至固定端移动至倾斜段1332c的上止点，自由端移动至竖直段1332b的上止点，以完成压杆1334的翻转动作。

根据本发明的一个实施例，配合段13341的自由端设置有可滑动地设置于竖直段1332b的第一随动滚子13341a，配合段13341的固定端设置有可滑动地设置于竖直段1332b和倾斜段1332c的第二随动滚子13342a。

第一随动滚子13341a和第二随动滚子13342a可以在主滑槽1332a内滑动，第一随动滚子13341a与第二随动滚子13342a的尺寸与主滑槽1332a的宽度相同，从而限制固定端与自由端的移动轨迹，而第一随动滚子13341a与第二随动滚子13342a可以在主滑槽1332a内滑动，可以有效地降低摩擦力，保证压紧机构移动的稳定性。

根据本发明的一个实施例，第二限位板1333上设置有辅滑槽1333a，配合段13341的自由端和固定端中的一个可沿辅滑槽1333a滑动，配合段的自由端和固定端中的另一个可沿主滑槽1332a滑动。通过将自由端和固定端分别设置在主滑槽1332a和辅滑槽1333a内，使自由端和固定端在两个相同的滑槽内滑动，可以提高压杆1334移动的稳定性，主滑槽1332a和辅滑槽1333a分别从两侧对压杆1334进行限制，可以减小由于压杆1334执行动作时对基座所带来的冲击。

根据本发明的一个实施例，主滑槽1332a与辅滑槽1333a的形状相同且彼此正对，主滑槽1332a和辅滑槽1333a分别设置在第一限位板1332和第二限位板1333上，而将主滑槽1332a和辅滑槽1333a设置有形状相同的结构，可以进一步提高对压杆1334移动轨迹的限制，提高压杆1334移动的稳定性。在第一限位板1332和第二限位板1333上设置主滑槽1332a和辅滑槽1333a可以提高压紧机构133的通用性，第一限位板1332与第二限位板1333之间可以随意替换。

根据本发明的一个实施例，辅滑槽1333a沿竖直方向延伸且与竖直段1332b正对，辅滑槽1333a可以仅设置有竖直段1332b，第一随动滚子13341a在辅滑槽1333a内滑动，而第一随动滚子13341a的移动轨迹也仅仅是在竖直段1332b内，将辅滑槽1333a设置成仅有竖直段1332b可以减小第二限位板1333所要进行开孔的面积，确保了第二限位板1333的结构强度，提高加工效率。

根据本发明的一个实施例，配合段13341的自由端设置有可滑动地设置于辅滑槽1333a的第一随动滚子13341a，配合段13341的固定端设置有可滑动地设置在主滑槽1332a的第二随动滚子13342a。第一随动滚子13341a和第二随动滚子13342a分别设置在辅滑槽1333a和主滑槽1332a内，在压紧机构133的压杆1334移动的过程中，对于配合段13341的限位力来自与不同的限位板，使压杆1334在移动过程中所产生的冲击力分散到不同的限位板上，以减小压紧机构133所产生的震动，提高压杆1334动作的可靠性和精准度。

根据本发明的一个实施例，压紧机构133还包括驱动件1335和传动件，传动件包括驱动连杆1336和中间连杆1337，驱动连杆1336的一端与驱动件1335的输出轴相连，驱动连杆1336的另一端与中间连杆1337铰接，中间连杆1337与配合段的自由端铰接。

驱动件1335可以构造为电动机，电动机的输出端可以输出转速和转矩，驱动件1335的输出轴与驱动连杆1336相连，以使驱动连杆1336转动。中间连杆1337与配合段的自由端铰接，中间连杆1337将驱动连杆1336与压杆1334相连，以形成多连杆机构，以实现对压杆1334动力的传递，保证压杆1334的移动稳定。

根据本发明的一个实施例中，第一机械臂的132的具体工作流程如下：

第一机械臂132带动第一执行器131移动至饮品胶囊位置，第一执行器131抓取饮品胶囊。具体的，第一执行器131上的胶囊容纳部抓取饮品胶囊使饮品胶囊位于胶囊容纳部内的容纳空间内。然后，第一机械臂132带动第一执行器131移动至冲泡位置，压紧机构将第一执行器131上的接头公端101与操作平台上的结构母端102压紧对接，供水装置进行供水，以使带有一定温度和压力的水经过接头公端101和接头母端102导向第一执行器131，以对胶囊容纳部内的饮品胶囊进行冲泡。

根据本发明的一个实施例，操作区1c内的操作平台还包括第二机械臂。

下面参考图11-图15描述根据本发明实施例的第二机械臂14。根据本发明的第二机械臂14包括第二机械臂本体141和第二执行器，第二执行器与第二机械臂本体141连接以在第二机械臂本体141的带动下移动，所述第二执行器适于对饮品进行包装。

第二执行器包括：集成座142以及功能模块；功能模块为多个，多个功能模块可选择地固定在集成座142上，且每个功能模块分别适于对饮品的容器或容器盖进行操作。

具体而言，可以根据加工需求，在集成座142上设置多个不同的功能模块，以在加工过程中，通过不同的功能模块行使不同的功能。例如：在进行饮品加工的过程中，在集成座142上集成包装、转运等功能模块，可以提高加工效率。

根据本发明实施例的第二机械臂14的第二执行器，通过设置集成座142，并在集成座142上可选择地设置多种不同的功能模块，不仅可以满足加工需求，而且可以提高加工效率。

在图13和图14所示的具体的实施例中，集成座142构造为固定盘，固定盘的周向和/或下方适于固定功能模块。

换言之，构造为固定盘的集成座142的周向上以及下方可以设置多个功能模块，从而使集成座142上可以设置的功能模块的数量更多，并使多个功能模块在固定盘上的设置位置更加合理，降低第二机械臂14的空间占用。

需要说明的是，集成座142的周向和/或下方适于固定功能模块是指，在一些实施例中，集成座142的周向上设置有功能模块；在另一些实施例中，集成座142的下方设置有功能模块；在优选地实施例中，集成座142的周向以及下方均设置有功能模块，从而可以提高集成座142的集成度，降低多个功能模块的空间占用。

进一步地，功能模块包括：第一取物模块143、转运模块144以及条码打印模块145中的至少一个；第一取物模块143、转运模块144以及条码打印模块145均设置在固定盘上且沿固定盘的周向上间隔设置。这样，用户可以根据需求，选取合适的功能模块设置在固定盘上，且多个功能模块在固定盘的周向上间隔设置，可以避免功能模块之间出现干涉，提高集成座142的工作稳定性。

如图12和图13所示，第一取物模块143可转动地设置在固定盘上。

具体而言，第一取物模块143可以用于抓取容器，第一取物模块143可以带动容器转动，以调整容器的角度，从而方便后续加工。

需要说明的是，在一些实施例中，为了降低空间占用，待抓取的容器堆叠设置在一固定区域，该区域内的容器的放置角度与被抓取后的加工角度不同，进而第一取物模块143抓取容器后，带动容器转动，可以将容器调整至于加工角度一致，以方便后续加工。

在图13所示的具体的实施例中，第一取物模块143包括：第一连接支架1431，第一连接支架1431的一端与固定盘相连；第一电机1432，第一电机1432设置在第一连接支架1431的另一端；抓取支架1433，抓取支架1433适于抓取且与第一电机1432的电机轴相连。

其中，第一支架在水平方向上的投影为z形，进而z形支架的一端与固定盘连接，z形支架的另一端与竖直段形成为直角固定梁，第一电机1432设置在直角固定梁内，并与第一支架的另一端固定连接，进而第一电机1432的电机轴与抓取支架1433连接，以可选择地带动抓取支架1433转动。

这样，不仅使第一取物模块143在固定盘上的固定更加稳定、第一电机1432在第一支架上的固定更加稳定，而且使第一电机1432与抓取支架1433的配合效果更好，第一电机1432的转动角度即抓取支架1433的转动角度，可以提高转动精度，使抓取支架1433的转动精度更高。

可以理解的是，抓取支架1433包括：支架本体14331以及连接在支架本体14331的两端的第一夹持臂14332，支架本体14331与第一电机1432的电机轴相连，两个第一夹持臂14332相对设置，且两个第一夹持臂14332上均设置有用于吸取容器的外表面的第一真空吸盘14333。

其中，两个第一夹持臂14332均一端与支架本体14331连接，另一端远离支架本体14331且背离彼此延伸，进而分别在两个第一夹持臂14332上设置第一真空吸盘14333，以在抓取容器时，通过第一真空吸盘14333的负压将容器牢固的抓取，抓取支架1433的结构更加合理，可以有效地提高抓取效率。

在一些实施例中，参见图11和图12所示，转运模块144可以用于转运容器，构造为第二夹持臂，第二夹持臂的一端与固定盘连接，第二夹持臂的自由端的外形轮廓与容器的至少部分外形轮廓一致。这样，第二夹持臂与容器的外形轮廓贴合，并适于夹持以通过第二机械臂本体141的移动实现容器的转运，提高容器的固定稳定性的同时，可以有效地提高转运效率。

如图14和图15所示，条码打印模块145可以用于在容器上打印条码，包括：打印单元1451、第二电机1452以及第二连接支架1453，第二连接支架1453的一端与固定盘连接，第二连接支架1453的另一端与第二电机1452连接，第二电机1452的转轴与打印单元1451连接且适于驱动打印单元1451朝向或者远离容器的外表面运动。

这样，通过第二电机1452带动打印单元1451朝向或远离容器的往外表面运动，进而在条码打印模块贴合在容器的外表面上时，通过转动条码打印模块或转动容器，实现条码打印，无需人工进行条码打印，在提高工作效率的同时，可以降低纸张浪费。

需要说明的是，第二连接支架1453的结构与第一连接支架1431大致相同，在这里不再赘述。

在一些实施例中，功能模块包括：第二取物模块146，第二取物模块146设置在固定盘的下方。

具体而言，如图14所示，固定盘的下方还设置有第二取物模块146，第二取物模块146用于抓取容器盖，包括：取物盘1461以及设置在取物盘1461的周向边沿且背离取物盘1461延伸的凸缘部1462，取物盘1461位于固定盘的下方，且与固定盘相对设置，取物盘1461背离固定盘的一侧设置有第二真空吸盘1463，第二真空吸盘1463适于吸取固定容器盖。

也就是说，在固定盘的下方设置第二取物模块146，可以进一步地提高集成座142的集成度，降低多个功能模块的空间占用，同时通过第二真空吸盘1463吸取固定容器盖，固定效果更好，抓取稳定、可靠。

这里，需要说明的是，设置在固定盘下方的第二取物模块146在固定盘转动的过程中，第二取物模块146不同步与固定盘转动，可以提高第二取物模块146的取物效果。

根据本发明的第二机械臂14包括：第二机械臂14包括：第二机械臂本体141以及上述实施例中的第二执行器，第二执行器与第二机械臂本体141连接以在第二机械臂本体141的带动下移动。

可以理解的是，集成座142设置在第二机械臂本体141上且可绕第二机械臂本体141的轴线转动，进而在第二机械臂本体141的带动下移动或转动。

根据本发明实施例的第二机械臂14，采用上述第二执行器，可以有效地提高第二机械臂14的加工效率。

在本发明的一个实施例中，第一取物模块143和第二取物模块146所抓取的容器和容器盖分别为杯子和杯盖的具体实施例，对本申请的第二机械臂14的工作流程进行具体地描述。

第二机械臂14的工作流程如下：

第二机械臂14带动第二执行器朝向杯子存储区域移动，第一取物模块143的第一真空吸盘14333抽真空以在杯子存储区域内抓取一个杯子，第二机械臂14可以带动被抓取的杯子翻转，将被抓取的杯子移动至操作平台上对应冲泡位置，第一真空吸盘14333停止抽真空，杯子在自身重力的作用下落至操作平台上，此时第一机械臂可以开始饮品加工。

然后，第二机械臂14带动第二执行器移动至杯盖存储区域，第二取物模块146的第二真空吸盘1463抽真空以抓取一个杯盖，第二机械臂14带动第二执行器以及被抓取的杯盖移动至操作平台，将杯盖罩盖在杯子上，同时条码打印模块145的打印单元1451的打印部分与杯子贴合，第二机械臂14可以带动条码打印模块145转动，完成条码打印。

进一步地，打印完毕后，打印单元1451远离杯子运动以复位，第二真空吸盘1463停止抽真空，第二机械臂14远离杯子移动，再朝向杯子移动以使转运模块144夹持杯子，进而第二机械臂14带动第二执行器以及加工完毕的饮品运动，以实现固定在转运模块144上的饮品的转运(即出餐)。

第二存储区1b内还可以设置有杯盖补给装置，杯盖补给装置内存储有堆叠设置的杯盖，杯盖补给装置包括第一杯盖储存部、第一移动板和驱动件，第一杯盖储存部设置有用于容纳杯盖的储存空间，储存空间具有杯盖出口；第一移动板设置于储存空间内且适于托举杯盖；驱动件与第一移动板相连且适于驱动第一移动板可选择地朝向杯盖出口移动。杯盖出口处设置有传感器，传感器适于检测杯盖出口处是否存在所述杯盖，在传感器检测到杯盖出口处不存在杯盖后向驱动件发出补给指令，以带动第一移动板上移进行杯盖补给。在第二机械臂14将杯盖取走后将杯盖盖设在已经冲泡完成的饮品杯上，杯盖补给装置可以实现自动补给。第二机械臂在饮品冲泡完成后将杯盖盖设在杯子上。

根据本发明的一个实施例，操作区1c内的操作平台还包括出餐装置。

下面参考图16-图19描述根据本发明实施例的出餐装置15。

根据本发明的出餐装置15包括：出餐基座151、托盘152、罩体153，托盘152设置在出餐基座151上，且托盘适于存放饮品；罩体153设置在托盘152的上方，且罩体153与托盘152限定出出餐空间；罩体153可选择地朝向或远离托盘152运动以关闭或敞开出餐空间。

具体而言，托盘152设置在出餐基座151上方，加工完的饮品可以放置到托盘152上，并通过罩体153罩盖或敞开出餐空间，进而在加工完的饮品放置到托盘152上且消费者未来取餐时，通过罩体153将饮品与外界空间(即出餐空间与外界空间)间隔开，并在消费者前来取餐时，罩体153可选择地敞开，以使消费者可以取走饮品。

需要说明的是，罩体153不仅可以将出餐空间与外界空间间隔开，罩体153还具有保温、隔热效果。

根据本发明实施例的出餐装置15，通过设置罩体153，一方面，在饮品加工完成且消费者未取餐的空档期内，通过罩体153避免灰尘以及异物污染饮品，提高食品安全；另一方面，罩体153适于将出餐空间与外界隔绝开，同时罩体153具有保温功能，可以避免热食变凉或者冷食融化，提高饮品品质以及用户体验。

如图18所示，根据本发明的一些实施例，出餐装置15还包括：动力源154和传动组件155，传动组件155与罩体153连接且适于带动罩体153朝向或远离托盘152运动，动力源154与传动组件155动力连接。

具体而言，动力源154可选择地带动罩体153朝向或远离托盘152运动，以实现关闭或敞开出餐空间。

可以理解的是，传动组件155构造为带传动组件155、链传动组件155、蜗轮传动组件155中的任一种；动力源154为液压推杆、驱动电机中的任一种。

根据本发明的一些实施例，托盘152内设置有保温模块1521a或/和制冷模块1521b，保温模块1521a适于对托盘152上的饮品进行保温，制冷模块1521b适于对托盘152上的饮品进行冷藏。

具体而言，托盘152上设置有用于固定保温模块1521a以及制冷模块1521b的凹槽，保温模块1521a以及制冷模块1521b位于凹槽内，并与放置在托盘152上的饮品正对。这样，在托盘152内放置热食时，通过保温模块1521a对托盘152进行轻度加热，以保证饮品维持在适宜的使用温度下，在托盘152内放置冷食时，通过制冷模块1521b避免冷食融化。

需要说明的是，托盘152上设置有保温模块1521a或/和制冷模块1521b是指，在一些实施例中，出餐装置15适用于冷食出餐，设置有制冷模块1521b；在另一些实施例中，出餐装置15适用于热食出餐，设置有保温模块1521a；在又一些实施例中，出餐装置15既适用于热食出餐也适用于冷食出餐，既设置有保温模块1521a也设置有制冷模块1521b。

进一步地，托盘152上还设置有置物区1523，保温模块1521a和/或制冷模块1521b设置于置物区1523与托盘152之间。

也就是说，在一些实施例中，托盘152上方限定出置物区1523，置物区1523的外形轮廓与罩体153底端的内周壁轮廓一致，从而在罩体153罩盖在置物区1523上时，保证了出餐空间的密封性以及保温、隔热效果。

如图18所示，托盘152上还设置有重力传感器1522，重力传感器1522适于感应托盘152上的重量变化，根据重力传感器1522上报的表征托盘152上的重量变化的信号，可控制罩体20朝向或远离托盘152运动。

具体而言，可以根据感应托盘152上的重量变化，并在判定托盘152上放置有饮品时(即托盘152上的重力上升)，控制罩体153关闭，在判定托盘152上没有饮品(托盘152上的重力下降)时，控制罩体153开启以等待饮品放置。

如图18所示，托盘152可转动地设置在出餐基座151上。

其中，托盘152可选择地在制餐区域15a与取餐区域15b之间转动。

具体而言，在消费者未来取餐时或者出餐空间内未放置饮品时，托盘152位于制餐区域15a内，使出餐装置15占用制餐装置的空间，以降低整体的空间占用，在消费者来取餐时，托盘152转动至取餐区域15b，方便消费者取餐，以提高出餐装置15的使用便利性。

进一步地，置物区1523上设置有光源1525和导光结构1524，光源1525发出的光线适于照射导光结构1524的导光面。

进而，罩体153构造为至少部分透明，且光源1525发出的光线适于经过导光结构1524后，进入罩体153内以向外出射。

也就是说，导光结构1524适于在罩体153以及托盘152上形成炫酷的灯光效果，光源1525适于提供不同颜色、亮度、频率的光线，以使出餐装置15的整体美观性更高。

具体而言，光源1525与导光结构1524组成第一种可见效果场景，罩体153为至少部分透明的罩体(例如：玻璃罩)，进而光源1525、导光结构1524以及罩体153，可以组成第二种可见效果场景，进而在出餐装置15出餐完成后，光源1525与导光结构1524限定出第一可见效果场景，在出餐装置15处于缓存状态(即等待用户取餐的状态时)，光源1525、导光结构1524以及罩体153限定出第二可见效果场景。

这样，一方面，在两种场景之间切换，具有更高的辨识度，使用户可以快速识别放置有饮品的出餐装置15，提高便利性；另一方面，两种场景的视觉效果均可以提高出餐装置15的美观性，可以营造出高档，梦幻，科技，炫酷的视觉效果。

这里，需要说明的是，光源1525可以led灯带，且具有可编程控制功能，这样，可以根据出餐装置15所处的使用场景的不同，通过调整编程，使出餐装置15的灯光效果与环境场景相匹配，进一步地提高用户体验。

进一步地，在托盘152上存放有饮品时，光源1525发出第一光线，在托盘152上未存放饮品时，光源1525发出第二光线，第一光线的颜色与第二光线的颜色不同。

这样，用户还可以根据出餐装置15所发出的光线的颜色，辨识出餐装置15所处的状态，进一步地提高用户取餐的便利性。

根据本发明实施例的智能餐饮制备系统包括：至少一个上述实施例中的出餐装置15；设置在制餐区域15a内的制餐装置，且制餐装置的周向设置有多个取餐区域15b，每个取餐区域15b可选地设置有出餐装置15。

根据本发明实施例的智能餐饮制备系统，在制餐装置的周向上设置多个取餐区域15b，每个取餐区域15b内可选择地设置出餐装置15。

这样，一方面，出餐装置15的具体熟练够可以根据应用场景的需求灵活配置，智能餐饮制备系统在接受订单开始制作前，根据多个取餐区域15b的可用状况和设定逻辑，自动生成饮品的放置位置，通过程序代码下发到对应机械臂执行设定动作；对应的出餐装置15具有重力传感器1522，检测到对应订单饮品已放置到保温区域后，启动保温模式或冷藏模式，智能餐饮制备系统判断符合设定要求后，可发送信息给消费者订单完成及取餐位置，以提高便利性；

另一方面，可以根据应用场景的具体情况，在制餐装置的周向上设置合理数量的出餐装置15，适用性抢，可以从容硬度高人流量以及人流密度的使用场所，提高智能餐饮制备系统的通用性。

本实施例的出餐装置15的出餐过程如下：

托盘152位于制餐区域15a内，出餐空间敞开，等待机械臂放置加工完成的饮品，机械臂放置加工完成的饮品后，重力传感器1522发出第一信号，动力源154带动罩体153降下，以关闭出餐空间，并进入保温缓存状态或冷藏缓存状态，且光源1525发出第二光线。

托盘152转动至取餐区域15b，罩体153开启等待消费者取餐，且光源1525发出第一光线，消费者取餐后，重力传感器1522发出第二信号，托盘152转动回制餐区域15a，罩体153再度开启，光源1525发出第二光线，完成一次出餐。

可以理解的是，取餐区域15b为多个，在消费者扫码后，距离消费者最近的出餐装置15进行出餐。

下面对本发明的智能餐饮制备系统1制备饮品的工作流程进行具体描述。

根据本发明的智能餐饮制备系统，当接收到用户下单后，第一机械臂带动第一执行器131朝向饮品胶囊收纳装置12移动，胶囊容纳部1311伸出执行器本体131a，并抓取位于胶囊滑道内的饮品胶囊，在饮品胶囊容纳于胶囊容纳部1311后，胶囊容纳部1311缩回至执行器本体131a内，第一机械臂本体1321带动第一执行器131移动至冲泡位置。

在第一机械臂抓取饮品胶囊的同时，第二机械臂14带动第二执行器朝向杯子存储区域移动，第一取物模块143的第一真空吸盘14333抽真空以在杯子存储区域内抓取一个杯子，第二机械臂14可以带动被抓取的杯子翻转，将被抓取的杯子移动至操作平台上对应冲泡位置，第一真空吸盘14333停止抽真空，杯子在自身重力作用下落在到操作平台上，此时第一机械臂可以开始饮品加工。

第一执行器131上的接头公端101与操作平台上的接头母端102正对，压紧机构133中的驱动件1335工作，压杆1334压紧在第一执行器131的上侧，并使接头公端101与结构母端102对接，接头公端101与位于第二存储部1b内的水源相连，接头母端102与第一执行器本体131内的刺破针相连，在接头公端与接头母端对接后，刺破针刺破饮品胶囊，并向饮品胶囊2内注水，以对饮品胶囊2进行冲泡，冲泡好后的饮品流入到饮品胶囊正下方的杯子中。

在冲泡完成后，第一机械臂132带动冲泡完成的饮品胶囊壳体移动至废料投放口，胶囊容纳部1311弹出执行器本体131a，饮品胶囊壳体落入废料存放机构。

第二机械臂14带动第二执行器移动至杯盖存储区域，第二取物模块146的第二真空吸盘1463抽真空以抓取一个杯盖，第二机械臂14带第二执行器以及被抓取的杯盖移动至操作平台，第二真空吸盘1463将杯盖罩盖在杯子上，同时条码打印模块的打印单元1451的打印部分与杯子贴合，第二机械臂14可以带动条码打印单元1451转动，完成条码打印。

打印完毕后，打印单元1451远离杯子运动以复位，第二真空吸盘停止抽真空，第二机械臂14远离杯子移动，再朝向杯子移动以使转运模块夹持杯子，进而第二机械臂14带动第二执行器以及加工完毕的饮品运动，以实现固定在转运模块上的饮品的转运(即出餐)。

在饮品加工完成后，或条码打印完毕后，出餐装置的罩体开启以打开出餐空间，第二机械臂14适于将饮品转运至出餐装置的托盘上，饮品放置完毕后，重力传感器检测托盘上的重力变化，罩体降下，以关闭出餐空间，并在等待取餐的时间超过前述时间阈值后，出餐装置进入保温缓存状态或冷藏缓存状态，且光源发出第二光线。

当饮品制作完成后，托盘可以转动至取餐区域，罩体开启等待消费者取餐，且光源发出第一光线，消费者取餐后，重力传感器发出第二信号，罩体关闭，托盘转动回制餐区域，完成一次出餐。

这里需要说明的是，智能餐饮制备系统1中第一机械臂132、第二机械臂14和出餐装置15可以并行工作以提高智能餐饮制备系统1的饮品制备效率。

且上述智能餐饮制备系统1中的高空补料装置11、饮品胶囊收纳装置12、第一机械臂132、第二机械臂14和出餐装置15特征均可以为多个，智能餐饮制备系统可以同时进行多个饮品的制备工序。

本发明的智能餐饮制备系统还包括至少一个控制器，用以控制智能餐饮制备系统中的各部分实现前述任一工作流程。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本申请的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。