一种清洁设备的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种清洁设备。

背景技术：

随着科学技术的不断发展，出现各种适于不同清洁对象的清洁设备。各种清洁设备为用户的工作生活学习带来了很大的便利，例如，扫地机器人。

但是，现有的扫地机器人还具有一定的缺陷性，例如，现有技术中，扫地机器人在执行清洁命令时，常遇到障碍物，特别是圆形障碍物、方形障碍物或其他不规则的障碍物等，扫地机器人无法越过障碍物或者容易长时间卡在障碍物上面无法脱困。常见情况为圆形障碍物为圆管，圆管卡困于驱动轮，扫地机器人无法脱困，导致机器报警停止工作。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本实用新型，以便提供一种解决上述问题的清洁设备。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种清洁设备，包括：主体、驱动轮及辅助转动件；其中，

所述驱动轮及所述辅助转动件均设置在主体上；

所述辅助转动件悬空设置；

所述驱动轮及所述辅助转动件在垂直所述驱动轮的旋转中心线的面上具有投影，所述驱动轮及所述辅助转动件的投影部分重叠。

可选地，所述驱动轮及所述辅助转动件在垂直所述驱动轮的旋转中心线的面上的投影的重叠部分，所述重叠部分沿所述驱动轮行进方向的最大距离大于或等于所述辅助转动件的回转直径的1/5。

可选地，在垂直所述驱动轮的旋转中心线的面上的投影，所述驱动轮的外边缘经过所述辅助转动件的旋转中心。

可选地，相对于待清洁面，所述辅助转动件的悬空高度大于或等于所述驱动轮的回转半径与所述辅助转动件的回转半径之差的三分之一。

可选地，相对于待清洁面，所述驱动轮旋转中心线的高度大于所述辅助转动件旋转中心线的高度。

可选地，所述驱动轮的旋转中心线与所述辅助转动件的旋转中心线平行。

可选地，所述辅助转动件包括辅助轮或辅助摆动杆。

可选地，所述辅助轮上设置有朝向所述辅助轮中心凹陷的越障凹槽。

可选地，所述越障凹槽具有朝向所述辅助轮中心凹陷的第一弧形结构。

可选地，所述越障凹槽为多个，所述越障凹槽沿所述辅助轮的外周均匀布置；

相邻的两个所述越障凹槽之间设置有朝向所述辅助轮中心凹陷的第二弧形结构。

可选地，所述辅助转动件和所述驱动轮均由同一驱动电机驱动。

可选地，所述辅助转动件和所述驱动轮的旋转方向相同。

相应地，本实用新型实施例还提供了一种清洁设备，包括：主体、驱动轮及辅助转动件；其中，

所述驱动轮及所述辅助转动件均设置在主体上；

所述辅助转动件悬空设置

所述驱动轮及所述辅助转动件在垂直所述驱动轮的旋转中心线的面上具有投影，所述驱动轮及所述辅助转动件的投影部分重叠；

通过障碍物时，所述辅助转动件先接触所述障碍物，所述辅助转动件带动所述清洁设备继续往前运动，运动至所述辅助转动件及所述驱动轮同时接触所述障碍物。

可选地，所述辅助转动件上设置有朝向所述辅助转动件中心凹陷的越障凹槽；

通过所述障碍物时，所述辅助转动件先接触所述障碍物，通过所述越障凹槽至少部分包裹住所述障碍物，继而，所述清洁设备继续往前运动，运动至所述辅助转动件和所述驱动轮同时接触所述障碍物。

相应地，本实用新型实施例还提供了一种清洁设备，包括：主体、驱动轮及辅助转动件；其中，

所述驱动轮及所述辅助转动件均设置在主体上；

且所述辅助转动件悬空设置；

所述驱动轮及所述辅助转动件在垂直所述驱动轮的旋转中心线的面上具有投影，所述驱动轮及所述辅助转动件的投影部分重叠；

通过障碍物时，所述辅助转动件先接触所述障碍物，所述辅助转动件带动所述清洁设备继续往前运动，直至驱动轮接触所述障碍物。

相应地，本实用新型实施例还提供了一种清洁设备，包括：主体，主体上设有驱动轮及辅助转动件；其中，

所述辅助转动件悬空设置；

所述驱动轮及所述辅助转动件在垂直所述驱动轮的旋转中心线的面上具有投影，所述驱动轮及所述辅助转动件的投影部分重叠；

越障时，所述辅助转动件和所述驱动轮的旋转方向相同。

本实用新型实施例提供的技术方案，清洁设备的主体上设置有驱动轮及辅助转动件，驱动轮及辅助转动件在垂直驱动轮的旋转中心线的面上具有投影，驱动轮及辅助转动件的投影部分重叠，且辅助转动件悬空设置。清洁设备通过障碍物时，辅助转动件先接触障碍物，辅助转动件提供使清洁设备行进的动力，从而使得清洁设备可以继续运动，运动至辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，此时，因为辅助转动件抵接于障碍物并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力，同时，又因为辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个行进的摩擦力，在障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生行进的摩擦力的同时作用下，驱动轮越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，继续正常工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的清洁设备的底部视野的立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的清洁设备的又一底部视野的立体结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的清洁设备的剖面结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的驱动轮及辅助转动件在第一平面的投影的示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的辅助转动件带有越障凹槽的清洁设备的剖面结构示意图；

图6为图4所示的清洁设备的辅助转动件和驱动轮同时接触障碍物时的状态图；

图7为本实用新型一实施例提供的清洁设备的在待清洁面上的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

现有技术中，扫地机器人在执行清洁命令时，常遇到障碍物，扫地机器人无法越过障碍物或者容易长时间卡在障碍物上面无法脱困。常见情况为圆管等圆形障碍物或方形积木等方形障碍物卡困于驱动轮，扫地机器人无法脱困，导致机器报警停止工作。究其原因，在于以下几个方面：

1、障碍物的尺寸较大，特别是圆形障碍物，如圆管，或方形障碍物，如方形积木，由于障碍物直径较大，导致驱动轮无法直接通过障碍物。例如，椅子的圆管椅脚，或者其他圆形障碍物直径范围约大于8mm，这种情况下，椅子的圆管椅脚卡困于扫地机器人的驱动轮前端，扫地机器人可以后退，以脱离障碍物，但是椅子的圆管椅脚所在区域及其前方的区域未进行清洁；

2、障碍物表面光滑，例如金属圆管或其他表面光滑的圆管，或者表面光滑的方形积木，此类障碍物表面光滑，摩擦系数低，驱动轮的轮胎与地板及障碍物摩擦力降低，导致驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动，障碍物会影响扫地机器人的清洁效果；

3、遇到光滑的地板表面，障碍物与地板的摩擦系数降低，导致驱动轮无法越过障碍物，此类障碍物特别是圆形障碍物，如圆管。或者方形障碍物，如方形积木。驱动轮的轮胎与地板及障碍物摩擦力降低，导致驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动，从而障碍物影响扫地机器人的清洁效果；

4、现有技术中，扫地机器人大多设置有水箱结构，带水箱的扫地机器人负载变大，同时清水清洁过后的待清洁面，轮胎与地板及障碍物摩擦力降低，特别是圆形障碍物，如圆管，或者方形障碍物，如方形积木，导致驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动。如遇到椅子的圆管椅脚，又因为带水箱负载变大，扫地机器人无法后退，椅子的圆管椅脚卡困于扫地机器人的驱动轮前端，扫地机器人又无法后退，最终机器被困住，触发报警，无法继续工作。

针对上述问题，本实用新型提供一种清洁设备，可使得清洁设备非常顺利地越过障碍物，从而避免清洁设备被障碍物卡住影响清洁工作的情况发生。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

图1为本实用新型一实施例提供的清洁设备的底部视野的立体结构示意图，

图2为本实用新型一实施例提供的清洁设备的又一底部视野的立体结构示意图，

图3为本实用新型一实施例提供的清洁设备的剖面结构示意图，如图1至图3所示。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种清洁设备，包括：主体10、驱动轮20及辅助转动件30。

其中，所述驱动轮20及所述辅助转动件30均设置在主体10上。所述辅助转动件30悬空设置。所述驱动轮20及所述辅助转动件30在垂直所述驱动轮20的旋转中心的面上具有投影，所述驱动轮20及所述辅助转动件30的投影部分重叠。

本实用新型实施例提供的技术方案，清洁设备的主体10上设置有驱动轮20及辅助转动件30，驱动轮20及辅助转动件30在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上具有投影，驱动轮20及辅助转动件30的投影部分重叠，且辅助转动件30悬空设置。清洁设备通过障碍物时，辅助转动件30先接触障碍物，辅助转动件30提供使清洁设备行进的动力，从而使得清洁设备可以继续运动，运动至辅助转动件30及驱动轮20同时接触障碍物，此时，因为辅助转动件30抵接于障碍物并且障碍物与待清洁面40接触使得障碍物给辅助转动件30一个向上的力，同时，又因为辅助转动件30及驱动轮20同时接触障碍物，驱动轮20与待清洁面40及障碍物会产生一个行进的摩擦力，在障碍物给辅助转动件30向上的力以及驱动轮20与待清洁面40及障碍物产生行进的摩擦力的同时作用下，驱动轮20越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，继续正常工作，极大提升了清洁效率。

这里需要说明的是：本实用新型实施例中，清洁设备的主体10可以是现有技术中的清洁设备的主体10，例如，扫地机器人、吸尘器等设备的主体10。清洁设备在工作时，通常主体10会朝某一特定方向运动，这一特定方向可以定义为清洁设备的前进方向，与前进方向相反的方向即为清洁设备的后退方向。清洁设备的前进方向和后退方向，也可以理解为清洁设备的前方和后方，相对于前方和后方，清洁设备的两侧即为清洁设备的左方和右方。因此，本实用新型实施例中涉及的前进方向和后退方向均是指清洁设备在使用时，针对清洁设备的角度来说的。本实用新型实施例中的驱动轮20可根据不同需求设计为一个或两个或多个，例如图1中即为一种可实现方式，驱动轮20为两个，分别设置在清洁设备的左右的位置。辅助转动件30也为两个，分别设置在清洁设备的左右的位置。

本实用新型实施例中，辅助转动件30可设置在驱动轮20的前方或者后方，或者驱动轮20的前方和后方均设置有辅助转动件30。

本实用新型实施例中，所述辅助转动件30悬空设置，可以指的是辅助转动件30相对于待清洁面40具有一定距离，该距离即为辅助转动件30的悬空距离。同时，辅助转动件30悬空设置，也可以指的是相对于待清洁面40，所述驱动轮20的外边缘与所述辅助转动件30的最外边缘之间具有高度差，该高度差即为辅助转动件30的悬空距离。

驱动轮20的旋转中心线是指驱动轮20绕着驱动轴转动，驱动轴的轴向中心线经过驱动轮20转动时的回转圆的中心，驱动轴的轴向中心线即为驱动轮20的旋转轴线。或者，也可以理解为，驱动轮20的旋转中心线是指驱动轮20转动时，驱动轮20会绕着经过驱动轮20的回转圆的中心轴线转动，该驱动轮20的回转圆的中心轴线即为驱动轮20的旋转中心线。参见图2，图2中虚线l可理解为驱动轮20的旋转中心线，虚线p可理解为垂直驱动轮20的旋转中心线的面。

驱动轮20及辅助转动件30在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上的投影可以理解为，所述驱动轮20及所述辅助转动件30在虚线p表示的面上具有投影。图4中的虚线部分表示的即为在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上，驱动轮20及辅助转动件30的投影。当然，图4中的虚线部分也可表示为驱动轮20及辅助转动件30的回转圆在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上的投影。

在本实用新型实施例中，所述辅助转动件30的实现方式包括多种，例如，包括但不限于为辅助轮或辅助摆动杆。

本实用新型实施例中，辅助轮可通过常用轮子即可实现。以辅助轮设置在驱动轮20的前方为例，清洁设备通过障碍物1时，辅助轮先接触障碍物1，辅助轮带动清洁设备继续往前运动，运动至辅助轮及驱动轮20同时接触障碍物1，因为辅助轮抵接于障碍物1并且障碍物1与待清洁面接触使得障碍物1给辅助轮一个向上的力，又因为辅助轮及驱动轮20同时接触障碍物1，驱动轮20与待清洁面40及障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在障碍物1给辅助轮向上的力以及驱动轮20与待清洁面40及障碍物1产生向前的摩擦力的同时作用下，驱动轮20越过障碍物1，从而使清洁设备能顺利越过障碍物1。

辅助摆动杆的一种可实现方式是，辅助摆动杆包括转轴及设置在转轴上的摆杆，转轴和摆杆轴向相交，转轴转动时带动摆杆转动。清洁设备通过障碍物1时，摆杆先接触障碍物1，摆杆带动清洁设备继续往前运动，运动至摆杆及驱动轮20同时接触障碍物1，摆杆抵接于障碍物1并且障碍物1与待清洁面接触使得障碍物1给摆杆一个向上的力，又因为摆杆及驱动轮20同时接触障碍物1，驱动轮20与待清洁面40及障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在障碍物1给摆杆向上的力以及驱动轮20与待清洁面40及障碍物1产生向前的摩擦力的同时作用下，驱动轮20越过障碍物1，从而使清洁设备能顺利越过障碍物1。

进一步地，在本实用新型的一种可实现的实施例中，所述驱动轮20及所述辅助转动件30在垂直所述驱动轮20的旋转中心线的面上的投影的重叠部分，重叠部分沿所述驱动轮20行进方向的最大距离大于或等于所述辅助转动件30的回转直径的1/5。投影的重叠部分小于辅助转动件30回转直径的1/5的话，容易造成辅助转动件30已越过障碍物1，驱动轮20还未接触到障碍物1，越障不起作用。但是，如果障碍物1足够大，大到既可以接触辅助转动件30，也可以接触驱动轮20，越障也成立。

更进一步地，参见图4，为了提高清洁设备的越障的有效率，在垂直所述驱动轮20的旋转中心线的面上的投影，所述驱动轮20的外边缘经过所述辅助转动件30的旋转中心。通过这种结构，驱动轮20及辅助转动件30的作用力可同时加载在障碍物1上，从而在驱动轮20越过障碍物1时更加顺利，越障成功率提高，从而提高了清洁设备的越障的有效率。

举例说明，继续参见图4，图4中b所表示的即为驱动轮20及辅助转动件30在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上的投影重叠的部分，重叠部分沿所述驱动轮20行进方向的最大距离，辅助转动件30悬空的高度即图3中a的尺寸。其中，b的尺寸大于或等于辅助转动件30回转直径的1/5。a的尺寸大于或等于所述驱动轮20的回转半径与所述辅助转动件30的回转半径之差的三分之一。由于驱动轮20和辅助转动件30的尺寸可以根据不同的需求进行变更，驱动轮20和辅助转动件30可同时变更尺寸，或者，单独改变驱动轮20和辅助转动件30中其一的尺寸，因此，根据不同尺寸的驱动轮20和辅助转动件30，为保证顺利越障，提高越障有效率，优选的方案是b的尺寸是使得驱动轮20的外边缘经过辅助转动件30的旋转中心的尺寸。a的尺寸是所述驱动轮20的回转半径与所述辅助转动件30的回转半径之差的三分之一。

如果b的尺寸太小，说明辅助转动件30与驱动轮20之间的距离较大，有可能造成辅助转动件30已越过障碍物1，驱动轮20还未接触到障碍物1，这样清洁设备无法越过障碍物。

如果b的尺寸太大，说明辅助转动件30与驱动轮20之间的距离较小，有可能造成，驱动轮20先接触到障碍物1，辅助转动件30接触不到障碍物1，越障不起作用。

当驱动轮20的外边缘经过辅助转动件30的旋转中心，可以保证在越障时，障碍物1能够同时跟辅助转动件30和驱动轮20作用，从而顺利越障。

在本实用新型的一种可实现的实施例中，在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上的投影，驱动轮20的外边缘经过辅助转动件30的旋转中心，直径0-18mm的障碍物都可以越过。若辅助转动件悬空的距离足够高，直径超过18mm的障碍物可以接触辅助转动件30，也可以同时接触驱动轮20，那么越障也成立。其中，辅助转动件30悬空的高度即图3中a的尺寸，a表示辅助转动件30与待清洁面40之间的垂直距离。即相对于待清洁面40，所述驱动轮20的外边缘与所述辅助转动件30的最外边缘之间具有高度差，该高度差即为图3中a的尺寸。待清洁面40可以指地面或桌面或其他清洁面。驱动轮20与辅助转动件30相对于待清洁面的高度差较小，可以防止较大的障碍物1越过辅助转动件30直接与驱动轮20接触，从而避免障碍物1不与辅助转动件30接触，导致清洁设备无法越障的情况发生。

在本实用新型实施例中，相对于待清洁面40，所述辅助转动件30的悬空高度大于或等于所述驱动轮20的回转半径与所述辅助转动件30的回转半径之差的三分之一。由于驱动轮20和辅助转动件30的尺寸可以根据不同的需求进行变更，驱动轮20和辅助转动件30可同时变更尺寸，或者，单独改变驱动轮20和辅助转动件30中其一的尺寸，因此，根据不同尺寸的驱动轮20和辅助转动件30，为保证顺利越障，提高越障有效率，a的尺寸是所述驱动轮20的回转半径与所述辅助转动件30的回转半径之差的三分之一。

进一步地，相对于待清洁面40，驱动轮20旋转中心线的高度大于辅助转动件30旋转中心线的高度。其中，旋转中心线是指驱动轮20或辅助转动件30转动轴的轴向中心线所在的线，旋转中心线过驱动轮20或辅助转动件30回转圆的圆心。相对于待清洁面40，驱动轮20旋转中心线的高度大于辅助转动件30旋转中心线的高度，可以理解为驱动轮20圆心的高度大于越障轮30圆心的高度，即辅助转动件30的圆心在驱动轮20圆心的下面，以确保在遇到障碍物1时，辅助转动件30能接触到障碍物1。辅助转动件30悬空设置，距离待清洁面40具有一定高度，该状态可参见图4和7。

以辅助转动件30设置在驱动轮20的前方为例，清洁设备通过障碍物1时，辅助转动件30先接触障碍物1，辅助转动件30带动清洁设备继续往前运动，运动至辅助转动件30及驱动轮20同时接触障碍物1，因为辅助转动件30抵接于障碍物1并且障碍物1与待清洁面接触使得障碍物1给辅助转动件30一个向上的力，又因为辅助转动件30及驱动轮20同时接触障碍物1，驱动轮20与待清洁面40及障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在障碍物1给辅助转动件30向上的力以及驱动轮20与待清洁面40及障碍物1产生向前的摩擦力的同时作用下，驱动轮20越过障碍物1，从而使清洁设备能顺利越过障碍物1。

进一步地，本实用新型实施例中，所述驱动轮20的旋转中心线与所述辅助转动件30的旋转中心线平行。这种设置方式可以保证辅助转动件30的转动方向与驱动轮20的转动方向保持一致，即所述辅助转动件30和所述驱动轮20的旋转方向相同，从而在遇到障碍物1时可以使得辅助转动件30更顺畅地带动驱动轮20越过障碍物1。

本实用新型实施例中，辅助轮可通过常用轮子即可实现。参见图5，为便于结合附图描述，以下描述的辅助轮在附图中的附图标识沿用辅助转动件30的附图标识，即辅助轮30。

进一步地，为使得辅助轮可更好地辅助清洁设备进行越障，从而使得清洁设备能够更好地越过障碍物1，特别是圆形障碍物，如圆管，或者是方形障碍物，如方形积木。在本实用新型的一种可实现的实施例中，所述辅助轮30上设置有朝向所述辅助轮30中心凹陷的越障凹槽31。通过辅助轮30上的越障凹槽31可进一步增加辅助轮30与障碍物1之前的摩擦力，以便辅助轮30能够更顺畅地带动驱动轮20越过障碍物1。

举例来说，参见图4至图6，清洁设备，例如扫地机器人，为使清洁设备更好的越过障碍物1，在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上的投影，辅助轮30与驱动轮20部分重叠，且辅助轮30悬空设置，也就是辅助轮30不着地。其中，图4中b所表示的即为沿驱动轮20与辅助轮30前后方向，驱动轮20及辅助轮30在垂直驱动轮20的旋转中心线的面上的投影重叠的部分的最大距离，辅助轮30悬空的高度即图4中a的尺寸。其中，其中b的尺寸大于或等于辅助轮30回转直径的1/5。a的尺寸大于或等于所述驱动轮20的回转半径与所述辅助轮30的回转半径之差的三分之一。由于驱动轮20和辅助轮30的尺寸可以根据不同的需求进行变更，驱动轮20和辅助轮30可同时变更尺寸，或者，单独改变驱动轮20和辅助轮30中其一的尺寸，因此，根据不同尺寸的驱动轮20和辅助轮30，为保证顺利越障，提高越障有效率，优选的方案是b的尺寸是使得驱动轮20的外边缘经过辅助轮30的旋转中心的尺寸。a的尺寸是所述驱动轮20的回转半径与所述辅助轮30的回转半径之差的三分之一。

如果b的尺寸太小，说明辅助轮30与驱动轮20之间的距离较大，有可能造成辅助轮30已越过障碍物1，驱动轮20还未接触到障碍物1，这样清洁设备无法越过障碍物。

如果b的尺寸太大，说明辅助轮30与驱动轮20之间的距离较小，有可能造成，驱动轮20先接触到障碍物1，辅助轮30接触不到障碍物1，越障不起作用。

当驱动轮20的外边缘经过辅助轮30的旋转中心，可以保证在越障时，障碍物1能够同时跟辅助轮30和驱动轮20作用辅助轮，从而顺利越障。

辅助轮30悬空的高度即图4中a的尺寸，a表示辅助轮30与待清洁面40之间的垂直距离。即相对于待清洁面40，所述驱动轮20的外边缘与所述辅助轮30的最外边缘之间具有高度差，该高度差即为图4中a的尺寸。待清洁面40可以指地面或桌面或其他清洁面。驱动轮20与辅助轮30相对于待清洁面的高度差较小，可以防止较大的障碍物1越过辅助轮30直接与驱动轮20接触，从而避免障碍物1不与辅助轮30接触，导致清洁设备无法越障的情况发生。在本实用新型实施例中，相对于待清洁面40，所述辅助轮30的悬空高度大于或等于所述驱动轮20的最大半径与所述辅助轮30的最大半径之差的三分之一。

进一步地，相对于待清洁面40，驱动轮20圆心的高度大于辅助轮30圆心的高度，即辅助轮30的圆心在驱动轮20圆心的下面，以确保在遇到障碍物1时，辅助轮30能接触到障碍物1。辅助轮30悬空设置，距离待清洁面40具有一定高度，该状态可参见图4和7。

以辅助轮30设置在驱动轮20前方为例，在遇到障碍物1时，辅助轮30先接触障碍物1，通过越障凹槽31包裹住障碍物1，继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助轮30和驱动轮20同时接触障碍物1，越障凹槽31依旧包裹住障碍物1，此时，越障凹槽31包裹住障碍物1给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物1被越障凹槽31包裹住并且障碍物1与待清洁面接触使得障碍物1给辅助轮30一个向上的力；又因为障碍物1被越障凹槽31包裹住并同时与驱动轮20接触，驱动轮20与待清洁面及障碍物1会产生一个向前的摩擦力。在辅助轮30给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物1给辅助轮30向上的力以及驱动轮20与待清洁面及障碍物1产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮20越过障碍物1。

本实用新型实施例中，所述越障凹槽31可根据不同的清洁需求以及使用环境的不同进行相应的设置，以便实现最大程度地帮助清洁设备越过障碍物1，以提高清洁效率。在一种可实现的实施例中，继续参见图5和图6，所述越障凹槽31为朝向所述辅助轮30中心凹陷的第一弧形结构。通过弧形结构可以使得辅助轮30非常顺利地将障碍物1带动至同时接触辅助轮30和驱动轮20，则此时障碍物1被越障凹槽31包裹住并同时与驱动轮20接触。越障凹槽31包裹住障碍物1给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物1被越障凹槽31包裹住并且障碍物1与待清洁面接触使得障碍物1给辅助轮30一个向上的力；又因为障碍物1被越障凹槽31包裹住并同时与驱动轮20接触，驱动轮20与待清洁面及障碍物1会产生向前的摩擦力。在辅助轮30给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物1给辅助轮30一个向上的力以及驱动轮20与待清洁面及障碍物1产生向前的摩擦力同时作用下，从而带动驱动轮20越过障碍物1，所述障碍物1尤其为限位于第一弧形结构的圆形障碍物。

例如，辅助轮30通过第一弧形结构可以包裹住圆管，运动至圆管同时接触辅助轮30和驱动轮20，从而带动驱动轮20越过圆管，圆管例如是椅子的圆管椅脚。

再例如，圆管为金属圆管，圆管为金属材质，表面光滑，摩擦系数低，通过第一弧形结构可以包裹住圆管，运动至圆管同时接触辅助轮30和驱动轮20，从而带动驱动轮20越过圆管。

再例如，具有水箱的扫地机器人，水箱抹布会增加待清洁面的摩擦力，导致驱动轮20无法越过圆管，通过第一弧形结构可以包裹住圆管，运动至圆管同时接触辅助轮30和驱动轮20，从而带动驱动轮20越过圆管。

再例如，在较为粗糙的待清洁面，圆管直径足够大到驱动轮20无法越过，辅助轮30通过第一弧形结构包裹住圆管，继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助轮30和驱动轮20同时接触圆管，第一弧形结构依旧包裹住圆管，越障凹槽31包裹住圆管给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，圆管被越障凹槽31包裹住并且圆管与待清洁面接触使得圆管给辅助轮30一个向上的力，又因为圆管被越障凹槽31包裹住并同时与驱动轮20接触，驱动轮20与待清洁面及圆管会产生一个向前的摩擦力。在辅助轮30给扫地机器人一个前进的驱动力、圆管给辅助轮30向上的力以及驱动轮20与待清洁面及圆管产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮20越过圆管。

在本实用新型实施例中，所述越障凹槽31的数量可以为一个，也可以为多个。在所述越障凹槽31为多个时，所述越障凹槽31沿所述辅助轮30的外周均匀布置。一个越障凹槽31时，在越过障碍物1时，需要等到越障凹槽31转动到障碍物1处时才能进行包裹住障碍物。当越障凹槽31为多个时，不需要等待的时间，所述越障凹槽31沿所述辅助轮30的外周均匀布置，可以实现辅助轮30持续不断地滚动中，碰到障碍物1时，障碍物1很快会被越障凹槽31包裹，从而实现清洁设备的越障。

进一步地，为提高辅助轮30与障碍物1之间的摩擦力，继续参见图5，本实用新型的一种可实现的实施例中，相邻的两个所述越障凹槽31之间设置有朝向所述辅助轮30中心凹陷的第二弧形结构32。在碰到障碍物1时，通过第二弧形结构32可以将障碍物1快速带到越障凹槽31内，从而提高越障效率。

辅助轮30上没有越障凹槽31时，清洁设备通过障碍物1时，辅助轮30先接触障碍物1，辅助轮30带动清洁设备继续往前运动，运动至辅助轮30及驱动轮20同时接触障碍物1，因为辅助轮30抵接于障碍物1并且障碍物1与待清洁面接触使得障碍物1给辅助轮30一个向上的力，又因为辅助轮30及驱动轮20同时接触障碍物1，驱动轮20与待清洁面40及障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在障碍物1给辅助轮30向上的力以及驱动轮20与待清洁面40及障碍物1产生向前的摩擦力两个力的同时作用下，驱动轮20越过障碍物1，从而使清洁设备能顺利越过障碍物1。

辅助轮30上设置有越障凹槽31时，清洁设备通过障碍物1时，辅助轮30先接触障碍物1，通过越障凹槽31包裹住障碍物1，继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助轮30和驱动轮20同时接触障碍物1，越障凹槽31依旧包裹住障碍物1，此时，越障凹槽31包裹住障碍物1给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物1被越障凹槽31包裹住并且障碍物1与待清洁面接触使得障碍物1给辅助轮30一个向上的力；又因为障碍物1被越障凹槽31包裹住并同时与驱动轮20接触，驱动轮20与待清洁面及障碍物1会产生一个向前的摩擦力。在辅助轮30给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物1给辅助轮30向上的力以及驱动轮20与待清洁面及障碍物1产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮20越过障碍物1。

在本实用新型实施例中，清洁设备的主体10可以是自动运行的也可以是手动推拉运行。在自动运行方式时，驱动轮20与辅助转动件30的转动需要驱动力，本实用新型实施例的实现方式包括但不限于为以下几种：

一种可实现的方式是，所述辅助转动件30和所述驱动轮20均由同一驱动电机驱动。例如，继续参见图2，所述主体10内设置有第一驱动器50及传动系统。所述驱动轮20与所述第一驱动器50连接。所述辅助转动件30通过传动系统与所述第一驱动器50连接。此种方式，驱动轮20及辅助转动件30共用一个驱动器，从而可以节省主体10内部的空间，第一驱动器50包括但不限于为驱动电机。传动系统包括但不限于为齿轮、螺杆、齿轮杆等。例如，驱动电机的传动轴连接驱动轮20的同时，驱动电机还通过另一个传动轴连接齿轮，通过齿轮传动带动辅助转动件30转动。主体10内设置有电池可以为电机提供电力。

另一种可实现方式是，所述主体10内设置有第二驱动器及第三驱动器。所述第二驱动器与所述驱动轮20连接。所述第三驱动器与所述辅助转动件30连接。第二驱动器及第三驱动器包括但不限于为驱动电机，驱动轮20与辅助转动件30分别单独与驱动器连接，从而使得驱动轮20及辅助转动件30在越障时，能够获得更大的驱动力，使得越障更加顺利。

进一步地，在本实用新型的一种可实现的实施例中，辅助转动件30可设置在驱动轮20的前进方向，也可以设置在驱动轮20的后退方向，或者驱动轮20的前进方向及后退方向均设置有辅助转动件30。所述驱动轮20朝向后退方向的一侧设置有所述辅助转动件30。有时候清洁设备的后方有可能会出现障碍物1，通过设置在所述驱动轮20组朝向后退方向的一侧的所述辅助转动件30，可带动清洁设备能够越过后方的障碍物1，从而保证清洁设备继续工作。

需要说明的是，设置在所述驱动轮20组朝向后退方向的一侧的所述辅助转动件30的具体实现结构可参见上述实施例中的相关内容，此处不再赘述。

实施例2

参见图1至图6，相应地，本实用新型实施例还提供了一种清洁设备，包括：主体10、驱动轮20及辅助转动件30。

其中，所述驱动轮20及所述辅助转动件30均设置在主体10上。所述辅助转动件30悬空设置。所述驱动轮20及所述辅助转动件30在垂直所述驱动轮20的旋转中心线的面上具有投影，所述驱动轮20及所述辅助转动件30的投影部分重叠。通过障碍物1时，所述辅助转动件30先接触所述障碍物1，所述辅助转动件30带动所述清洁设备继续往前运动，运动至所述辅助转动件30及驱动轮20同时接触所述障碍物1。所述辅助转动件30抵接于所述障碍物1并且所述障碍物1与所述待清洁面40接触使得所述障碍物1给所述辅助转动件30一个向上的力，同时，所述辅助转动件30及所述驱动轮20同时接触所述障碍物1，所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在所述障碍物1给所述辅助转动件30向上的力以及所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1产生向前的摩擦力的同时作用下，所述驱动轮20越过所述障碍物1。

另外，可选地，所述辅助转动件30上设置有朝向所述辅助转动件30中心凹陷的越障凹槽31。通过所述障碍物1时，所述辅助转动件30先接触所述障碍物1，通过所述越障凹槽31包裹住所述障碍物1，所述清洁设备继续往前运动，运动至所述辅助转动件30和所述驱动轮20同时接触所述障碍物1。所述越障凹槽31依旧包裹住所述障碍物1，此时，所述越障凹槽31包裹住所述障碍物1给所述清洁设备一个前进的驱动力，同时，所述障碍物1被所述越障凹槽31包裹住并且所述障碍物1与所述待清洁面40接触使得所述障碍物1给所述辅助转动件30一个向上的力，所述障碍物1被所述越障凹槽31包裹住并同时与所述驱动轮20接触，所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在所述辅助转动件30给清洁设备一个前进的驱动力、所述障碍物1给所述辅助转动件30向上的力以及所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮20越过障碍物1。

实施例2中所记载的技术方案与实施例1中所记载的技术方案可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例3

参见图1至图6，相应地，本实用新型实施例还提供了一种清洁设备，包括：主体10、驱动轮20及辅助转动件30。

其中，所述驱动轮20及所述辅助转动件30均设置在主体10上。所述辅助转动件30悬空设置。所述驱动轮20及所述辅助转动件30在垂直所述驱动轮20的旋转中心线的面上具有投影，所述驱动轮20及所述辅助转动件30的投影部分重叠。

通过障碍物1时，所述辅助转动件30先接触所述障碍物1，所述辅助转动件30带动所述清洁设备继续往前运动，直至驱动轮20同时接触所述障碍物1。所述辅助转动件30抵接于所述障碍物1并且所述障碍物1与所述待清洁面40接触使得所述障碍物1给所述辅助转动件30一个向上的力，同时，所述驱动轮20接触所述障碍物1，所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在所述障碍物1给所述辅助转动件30向上的力以及所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1产生向前的摩擦力的同时作用下，所述驱动轮20越过所述障碍物1。

另外，可选地，所述辅助转动件30上设置有朝向所述辅助转动件30中心凹陷的越障凹槽31。通过所述障碍物1时，所述辅助转动件30先接触所述障碍物1，通过所述越障凹槽31包裹住所述障碍物1，所述清洁设备继续往前运动，运动至所述驱动轮20接触所述障碍物1。所述越障凹槽31包裹住所述障碍物1给所述清洁设备一个前进的驱动力，同时，所述障碍物1被所述越障凹槽31包裹住并且所述障碍物1与所述待清洁面40接触使得所述障碍物1给所述辅助转动件30一个向上的力。所述障碍物1与所述驱动轮20接触，所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在所述辅助转动件30给清洁设备一个前进的驱动力、所述障碍物1给所述辅助转动件30向上的力以及所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮20越过障碍物1。

实施例3中所记载的技术方案与实施例1及实施例2中所记载的技术方案可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例4

参见图1至图6，相应地，本实用新型实施例还提供了一种清洁设备，包括：主体10，所述主体10上设置有驱动轮20及辅助转动件30。

其中，所述辅助转动件30悬空设置。所述驱动轮20及所述辅助转动件30在垂直所述驱动轮20的旋转中心线的面上具有投影，所述驱动轮20及所述辅助转动件30的投影部分重叠。越障时，所述辅助转动件30和所述驱动轮20的旋转方向相同。

通过障碍物1时，所述辅助转动件30先接触所述障碍物1，所述辅助转动件30带动所述清洁设备继续往前运动，直至驱动轮20同时接触所述障碍物1。所述辅助转动件30抵接于所述障碍物1并且所述障碍物1与所述待清洁面40接触使得所述障碍物1给所述辅助转动件30一个向上的力，同时，辅助转动件30与驱动轮20的转动方向相同，辅助转动件30与障碍物1产生一个向前的摩擦力。所述驱动轮20接触所述障碍物1，所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1会产生一个向前的摩擦力，在所述障碍物1给所述辅助转动件30向上的力、辅助转动件30向前的摩擦力以及所述驱动轮20与所述待清洁面40及所述障碍物1产生向前的摩擦力的同时作用下，所述驱动轮20越过所述障碍物1。

实施例4中所记载的技术方案与实施例1、实施例2及实施例3中所记载的技术方案可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

综上所示，本实用新型实施例提供的技术方案具有如下有益效果：一方面，本实用新型实施例提供的技术方案，驱动轮及辅助转动件在垂直驱动轮的旋转中心线的面上具有投影，驱动轮及辅助转动件的投影部分重叠，即辅助转动件与驱动轮前后方向在空间上部分重叠，且辅助转动件悬空设置，也就是辅助转动件不与待清洁面接触。清洁设备通过障碍物时，辅助转动件先接触障碍物，辅助转动件带动清洁设备继续运动，运动至辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，此时，辅助转动件抵接于障碍物并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力，同时，因为辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力，在障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力的同时作用下，驱动轮越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物。

另一方面，本实用新型实施例提供的技术方案，辅助转动件与驱动轮在垂直驱动轮的旋转中心线的面上具有投影，驱动轮及辅助转动件的投影部分重叠，且辅助转动件悬空设置，也就是辅助转动件不与待清洁面接触，并且辅助转动件上设置有越障凹槽。清洁设备通过障碍物时，辅助转动件先接触障碍物，通过越障凹槽包裹住障碍物，继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助转动件和驱动轮同时接触障碍物，越障凹槽依旧包裹住障碍物，此时，越障凹槽包裹住障碍物给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物被越障凹槽包裹住并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力；又因为障碍物被越障凹槽包裹住并同时与驱动轮接触，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力。在辅助转动件给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮越过障碍物。

根据本实用新型实施例提供的技术方案，可使得清洁设备非常顺利地越过障碍物，尤其是圆形障碍物、方形障碍物及其他不规则的障碍物等，从而避免清洁设备被障碍物卡住无法工作的情况发生，保证清洁设备的能够正常工作，极大提升了清洁效率。

下面结合具体应用场景，对本实用新型采用的技术方案进行说明，以帮助理解。下面应用场景中，以清洁设备为扫地机器人为例。

应用场景1

在扫地机器人的前进方向上有障碍物，障碍物的尺寸较大，特别是圆形障碍物，如圆管，或者方形障碍物，如方形积木。由于障碍物直径较大，导致现有的扫地机器人的驱动轮无法直接通过障碍物。例如，障碍物为椅子的圆管椅脚，或者其他圆形障碍物直径范围约大于8mm，这种情况下，椅子的圆管椅脚卡困于扫地机器人的驱动轮前端，扫地机器人可以后退，以脱离障碍物，但是椅子的圆管椅脚所在区域及其前方的区域未进行清洁。

本实用新型实施例提供的扫地机器人，在遇到椅子的圆管椅脚时，辅助转动件先接触障碍物，辅助转动件带动清洁设备继续往前运动，运动至辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，此时，辅助转动件抵接于障碍物并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力，同时，因为辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力，在障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力两个力的同时作用下，驱动轮越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，继续正常工作，不会发生椅子的圆管椅脚卡困于扫地机器人的驱动轮前端的情况。

或者

本实用新型实施例提供的扫地机器人的辅助转动件上设置有越障凹槽，在遇到椅子的圆管椅脚时，辅助转动件先接触障碍物，通过越障凹槽包裹住障碍物，继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助转动件和驱动轮同时接触障碍物，此时，越障凹槽包裹住障碍物给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物被越障凹槽包裹住并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力；又因为障碍物被越障凹槽包裹住并同时与驱动轮接触，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力。在辅助转动件给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮越过障碍物，不会发生椅子的圆管椅脚卡困于扫地机器人的驱动轮前端的情况。

应用场景2

在扫地机器人的前进方向上有障碍物，障碍物表面光滑，例如金属圆管或其他表面光滑的圆管，或者表面光滑的方形积木，此类障碍物表面光滑，摩擦系数低，现有的扫地机器人的驱动轮与地板及障碍物摩擦力降低，导致驱动轮无法越过障碍物障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动，障碍物会影响扫地机器人的清洁效果。

本实用新型实施例提供的扫地机器人，在遇到表面光滑的障碍物时，辅助转动件先接触障碍物，辅助转动件带动清洁设备继续往前运动，运动至辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，此时，辅助转动件抵接于障碍物并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力，同时，因为辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力，在障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力两个力的同时作用下，驱动轮越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，继续正常工作，不会发生驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动的情况。

或者

本实用新型实施例提供的扫地机器人的辅助转动件上设置有越障凹槽，在遇到表面光滑的障碍物时，辅助转动件先接触障碍物，通过越障凹槽包裹住障碍物，继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助转动件和驱动轮同时接触障碍物，此时，越障凹槽包裹住障碍物给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物被越障凹槽包裹住并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力；又因为障碍物被越障凹槽包裹住并同时与驱动轮接触，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力。在辅助转动件给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮越过障碍物，不会发生驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动的情况。

应用场景3

扫地机器人在光滑的地板表面进行清洁，在扫地机器人的前进方向上有障碍物，特别是圆形障碍物，如圆管，或者方形障碍物，如方形积木。障碍物与地板的摩擦系数降低，现有的扫地机器人的驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动，从而障碍物影响扫地机器人的清洁效果。

本实用新型实施例提供的扫地机器人，在光滑的地板表面进行清洁时，遇到障碍物，辅助转动件先接触障碍物，辅助转动件带动清洁设备继续往前运动，运动至辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，此时，辅助转动件抵接于障碍物并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力，同时，因为辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力，在障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力两个力的同时作用下，驱动轮越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，继续正常工作，不会发生驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动的情况。

或者

本实用新型实施例提供的扫地机器人的辅助转动件上设置有越障凹槽，在遇到障碍物时，辅助转动件先接触障碍物，通过越障凹槽包裹住障碍物。继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助转动件和驱动轮同时接触障碍物，越障凹槽依旧包裹住障碍物，此时，越障凹槽包裹住障碍物给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物被越障凹槽包裹住并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力；又因为障碍物被越障凹槽包裹住并同时与驱动轮接触，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力。在辅助转动件给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮越过障碍物，不会发生驱动轮无法越过障碍物，扫地机器人推着障碍物一起运动的情况。

应用场景4

扫地机器人带水箱结构，带水箱的扫地机器人负载变大，同时清水清洁过后的待清洁面，轮胎与地板和障碍物摩擦力降低。现有技术中的扫地机器人的驱动轮无法越过障碍物，特别是圆形障碍物，如圆管，或者方形障碍物，如方形积木，扫地机器人推着障碍物一起运动。如遇到椅子的圆管椅脚，又因为带水箱负载变大，扫地机无法后退，椅子的圆管椅脚卡困于扫地机器人的驱动轮前端，扫地机器人又无法后退，最终机器被困住。

本实用新型实施例提供的扫地机器人，遇到障碍物，辅助转动件先接触障碍物，辅助转动件带动清洁设备继续往前运动，运动至辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，此时，辅助转动件抵接于障碍物并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力，同时，因为辅助转动件及驱动轮同时接触障碍物，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力，在障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力两个力的同时作用下，驱动轮越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，从而使清洁设备能顺利越过障碍物，继续正常工作。

或者

本实用新型实施例提供的扫地机器人的辅助转动件上设置有越障凹槽，在遇到障碍物时，辅助转动件先接触障碍物，通过越障凹槽包裹住障碍物。继而，扫地机器人继续往前运动，运动至辅助转动件和驱动轮同时接触障碍物，此时，越障凹槽包裹住障碍物给扫地机器人一个前进的驱动力，同时，障碍物被越障凹槽包裹住并且障碍物与待清洁面接触使得障碍物给辅助转动件一个向上的力；又因为障碍物被越障凹槽包裹住并同时与驱动轮接触，驱动轮与待清洁面及障碍物会产生一个向前的摩擦力。在辅助转动件给扫地机器人一个前进的驱动力、障碍物给辅助转动件向上的力以及驱动轮与待清洁面及障碍物产生向前的摩擦力同时作用下，带动驱动轮越过障碍物。

应用场景5

在应用场景4中，本实用新型实施例提供的扫地机器人还可以通过设置在驱动轮朝向后退方向的一侧的辅助转动件，后退越过障碍物。

通过设置在驱动轮朝向后退方向的一侧的辅助转动件，在扫地机器人后方出现障碍物时，扫地机器人也可以后退越过障碍物。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。