清洁装置和具有其的清洁机器人的制作方法

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁装置和具有其的清洁机器人。

背景技术：

清洁机器人能够为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。相关技术中，清洁机器人可采用滚刷等清洁结构将地面的垃圾卷入集尘盒内以清洁地面。而一般地，在一些复杂区域进行大面积的连续作业时，为能够适应不同场景的区域，通常采用体积相对较小的清洁机器人。而此类清洁机器人的集尘盒的容量有限，为避免集尘盒内垃圾堆积，需频繁将集尘盒内的垃圾倒掉。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本实用新型的目的在于提供一种清洁装置和具有其的清洁机器人。

为到达上述目的，本申请实施方式的清洁装置用于清洁机器人，所述清洁机器人包括本体、管道以及安装于所述本体上的集尘箱，所述清洁装置包括：

壳体组件，所述壳体组件与所述本体连接，所述壳体组件包括滚刷壳体，所述滚刷壳体包括开口朝向地面的凹槽；

至少一滚刷组件，所述至少一滚刷组件收容于所述凹槽内，每个所述滚刷组件包括刷辊和毛刷条，所述刷辊的端部与所述滚刷壳体连接，所述毛刷条附着于所述刷辊表面；

集尘盒，所述集尘盒容积小于所述集尘箱，所述集尘盒包括开口槽和吸尘口，所述开口槽朝向所述凹槽设置，所述吸尘口设置于远离所述开口槽的一端。所述吸尘口通过所述管道与所述集尘箱连接；

在所述滚刷组件旋转时，所述毛刷条将地面清洁物卷起扫入集尘盒，所述清洁机器人通过所述管道将所述集尘盒内的清洁物吸入所述集尘箱。

在本申请实施方式的清洁装置中，通过滚刷组件滚动而将地面的清洁物卷入集尘盒内，并进一步从集尘盒内的清洁物吸入本体的集尘箱内，使得清洁机器人能够容纳更多的清洁物，避免了集尘盒内清洁物堆积，提高了清洁机器人的清洁效率。

在某些实施方式中，所述毛刷条包括第一旋转段和第二旋转段，所述第一旋转段和所述第二旋转段自所述刷辊的端部向连接位置整体旋转延伸且所述第一旋转段与所述第二旋转段的旋转方向相反。

如此，滚刷组件旋转时，通过毛刷条扫刷地面从而将清洁物聚拢而扫入集尘盒内。

在某些实施方式中，所述滚刷组件的数量为一个，所述集尘盒安装在所述滚刷壳体远离行进端的一侧，所述滚刷组件逆时针旋转以将待清洁物清扫至所述集尘盒内。

如此，滚刷组件可将地面的清洁物从滚刷壳体的凹槽靠近行进端的一侧卷入至集尘盒内，提升了清洁机器人的清洁效果。

在某些实施方式中，所述滚刷组件包括两个，所述集尘盒安装在所述滚刷壳体远离地面的一侧，所述滚刷壳体还包括设置于所述两滚刷组件之间的隔板，所述隔板包括分别与所述两滚刷组件相对应的两个弧面，所述两滚刷组件的旋转方向相反，以分别将待清洁物经由所述隔板清扫至所述集尘盒内。

如此，通过两个滚刷组件、隔板以及旋转方向的设置，清洁物能从两滚刷组件之间卷入至集尘盒内，并且能够避免将卷起的清洁物从两个滚刷组件之间掉落，提升了清洁机器人的清洁效果。

在某些实施方式中，所述清洁装置还包括：

驱动组件，所述驱动组件包括滚刷电机和安装件，所述滚刷电机设置于所述滚刷壳体上，所述滚刷电机包括自所述滚刷电机伸出的驱动部，所述滚刷电机通过所述安装件与所述滚刷壳体连接；

传导组件，所述传导组件分别与所述驱动部和所述滚刷组件的一端连接；

所述滚刷电机驱动所述驱动部转动时，通过所述传导组件带动所述滚刷组件转动。

如此，清洁装置在清洁过程中，由驱动组件通过传导组件而带动滚刷组件滚动，使得滚刷组件扫刷地面而将地面清洁物卷入集尘盒内。

在某些实施方式中，所述传导组件包括：

主动轮，所述主动轮固定于所述驱动部；

从动轮，所述从动轮固定于所述刷辊的一端；

同步带，所述同步带分别与所述主动轮和从动带轮连接。

如此，通过主动轮、从动轮以及同步带的设置，由滚刷电机驱动主动轮旋转而通过同步带带动从动轮旋转，进一步带动滚刷组件转动以清洁地面。

在某些实施方式中，所述壳体组件还包括：

侧板，所述侧板设置于所述滚刷壳体的端部，所述侧板包括通槽，所述刷辊的自所述凹槽向所述通槽部分伸出，所述刷辊可在所述通槽内转动；

快拆旋钮，所述快拆旋钮分别与所述侧板和所述滚刷壳体连接。

如此，通过侧板以及快拆旋钮的设置，使得清洁机器人可便于滚刷组件的安装与更换。

在某些实施方式中，所述壳体组件还包括：

转动部，所述转动部固定于所述侧板的通槽内，所述刷辊通过所述转动部与所述滚刷壳体活动连接。

如此，滚刷组件可通过转动部与滚刷壳体连接，并且滚刷组件可在滚刷壳体的凹槽内滚动。

在某些实施方式中，所述清洁装置还包括：

导向轮，所述导向轮包括多个，部分所述导向轮设置于所述滚刷壳体的两侧；

连接支架，所述连接支架分别与所述导向轮和所述滚刷壳体连接。

如此，清洁机器人在清洁过程中，导向轮可支撑起整个清洁装置，而使得滚刷组件与地面接触，同时使得清洁装置可以滑动行进。

本申请的清洁机器人包括如上述任一项所述的清洁装置、本体、管道以及集尘箱，所述集尘箱安装于所述本体上。

如此，通过本体、清洁装置、本体、集尘箱以及管道的设置，使得清洁机器人能够容纳更多的清洁物，避免了在清洁过程中频繁倒清洁物，提升了清洁机器人的清洁效率。

在本申请的清洁装置和清洁机器人中，通过滚刷组件旋转而将地面清洁物卷起扫入集尘盒，再通过管道将集尘盒内的清洁物吸入比集尘盒更大容纳空间的集尘箱内。如此，清洁机器人能够容纳更多的清洁物，提升了清洁机器人的清洁效率，提升用户体验。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的清洁装置的结构示意图；

图2是本申请实施方式的清洁机器人的结构示意图；

图3是本申请实施方式的清洁装置的又一结构示意图；

图4本申请实施方式的清洁机器人的分解图；

图5本申请实施方式的滚刷组件的结构示意图；

图6是本申请实施方式的清洁装置的剖面结构示意图；

图7是本申请实施方式的集尘盒的结构示意图；

图8是本申请实施方式的清洁装置的另一结构示意图；

图9是本申请实施方式的清洁装置的另一剖面结构示意图；

图10是本申请实施方式的转动部的结构示意图；

图11是本申请的实施方式的清洁装置的部分结构示意图。

主要元件符号说明：

清洁装置100、壳体组件10、滚刷壳体11、凹槽111、顶板112、隔板113、弧面1131、侧板12、通槽121、快拆旋钮13、挡尘板14、滚刷组件20、刷辊21、毛刷条22、第一旋转段221、第二旋转段222、转动部23、内圈231、外圈232、集尘盒30、开口槽31、吸尘口32、倾斜板33、导向板34、驱动组件40、滚刷电机41、驱动部411、固定部412、安装件42、第一开口421、第二开口422、传导组件50、主动轮51、从动轮52、同步带53、导向轮60、活动轮61、活动连接架62、活动连接杆621、连接支架70；

本体200、管道300、集尘箱400、电机500；

清洁机器人1000。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

随着技术的发展，在清洁领域，清洁机器人的功能越来越全，能够为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。

相关技术中，清洁机器人可采用滚刷等清洁结构与地面接触，从而将地面的垃圾卷入集尘盒内以清洁地面。而一般地，清洁机器人往往需要在例如商场、马路、机场、写字楼、仓库以及广场等环境情况复杂的公共区域进行大面积的连续作业，为能够适应不同场景的区域，通常采用体积相对较小的清洁机器人，而此类清洁机器人的集尘装置的容量有限，为避免集尘装置内垃圾堆积，需频繁将集尘装置内的垃圾倒掉。

请参阅图1至图4，本申请实施方式提供了一种清洁装置100，用于清洁机器人1000，清洁机器人1000包括本体200、管道300以及集尘箱400。其中，集尘箱400安装在本体200上。

清洁装置100包括壳体组件10、滚刷组件20和集尘盒30。其中，壳体组件10与本体200连接。壳体组件10包括滚刷壳体11，滚刷壳体11包括开口朝向地面的凹槽111。滚刷组件20收容于凹槽111内，滚刷组件20至少包括一个，每组滚刷组件20包括刷辊21和附着于刷辊21表面的毛刷条22，刷辊21的端部与滚刷壳体11活动连接，集尘盒30的容积小于集尘箱400，集尘盒30包括开口槽31和吸尘口32，开口槽31朝向凹槽111，吸尘口32设置于远离开口槽31的一端，吸尘口32通过管道300与集尘箱400连接。

在滚刷组件20旋转时，毛刷条22将地面清洁物卷起扫入集尘盒30，清洁机器人1000通过管道300将集尘盒30内的清洁物吸入集尘箱400。

具体地，清洁装置100在本体200靠近地面的一侧设置。滚刷壳体11还包括顶板112，清洁装置100可通过滚刷壳体11的顶板112与本体200固定连接，连接的方式不设限制，例如，可通过焊接、铆接或者螺接等方式连接。滚刷组件20通过刷辊21的两端与壳体组件10活动连接。集尘盒30与滚刷组件20间隔设置，开口槽31面向滚刷组件20。滚刷组件20既可以为一个也可以为多个，每个滚刷组件20的毛刷条22均设置于刷辊21两端之间，毛刷条22自滚刷表面部分伸出凹槽111，清洁装置100清洁地面时，自凹槽111伸出的毛刷条22能够与地面接触，进而在清洁机器人1000行进过程中以及滚刷组件20在的转动下，毛刷条22与地面相对转动，毛刷条22可将地面例如灰尘、果皮纸屑之类的清洁物卷起带入滚刷壳体11内，再从开口槽31落入集尘盒30内。

进一步地，凹槽111的内壁近似和滚刷组件20靠近贴合，清洁装置100清洁过程中，能够避免滚刷组件20将卷起的清洁物又落回至地面而影响清洁效果。清洁机器人1000还包括驱动电机500，驱动电机500设置在本体200上，与集尘箱400相连接。当集尘盒30内的存在一定量的清洁物时，可开启驱动电机500，从而驱动电机500转动，将集尘盒30内的清洁物通过管道300吸入集尘箱400内，管道300可以为例如波纹管之类可便于弯曲的管道300。滚刷壳体11可由金属片体一体加工制成，具体的材料不设限制。

综上，在本申请的清洁机器人1000的清洁装置100、本体200、管道300以及集尘箱400中，通过对壳体组件10、滚刷组件20以及吸尘盒30的设置，在清洁机器人1000在情况复杂的公共区域进行大面积的连续作业时，滚刷组件20逆时针旋转，带着附着于刷辊21表面的毛刷条22扫刷地面，从而将地面清洁物卷起而落入集尘盒30中，再将集尘盒30内的清洁物通过管道300吸入安装于本体200上的集尘箱400内，从而清洁机器人1000能够容纳更多的清洁物，而无需在清洁过程中频繁倒清洁物，提升了清洁机器人1000的清洁效率，满足用户体验。

请参阅图3至图5，在某些实施方式中，毛刷条22包括第一旋转段221和第二旋转段222，第一旋转段221和第二旋转段222自刷辊21的端部向连接位置整体旋转延伸且第一旋转段221与第二旋转段222的旋转方向相反。

具体的，毛刷条22可以由塑料或者纤维制成，毛刷条22可包括多条，多条毛刷条22间隔的附着于刷辊21的表面，每条毛刷条22大体呈v字形。滚刷组件20旋转时，毛刷条22的端部最先接触地面，从而将靠近毛刷条22的端部的清洁物向第一旋转段221和第二旋转段222的连接处聚拢，并将地面清洁物卷起至夹至毛刷条22之间的间隔，在滚刷组件20滚动下，从而带入滚刷壳体11的凹槽111内，再落入至集尘盒30内。当集尘盒30内的清洁物到达一定量后可由驱动电机500将清洁物通过吸尘口32吸入集尘箱400内。如此，通过毛刷条22的设置，从而不同体积大小的清洁物也能够通过滚刷组件20卷入集尘盒30内而不落回地面。

请参阅图6和图7，在某些实施方式中，滚刷组件20的数量为一个，集尘盒30安装在滚刷壳体11远离行进端的一侧，滚刷组件20逆时针旋转以将待清洁物清扫至集尘盒30内。

具体地，滚刷组件20与地面平行设置，由于滚刷组件20是绕着刷辊21旋转，滚刷组件20的旋转方向只有顺时针和逆时针，若滚刷组件20顺时针旋转，也即是，滚刷组件20向清洁机器人1000与行进方向相反的方向旋转以扫刷地面，则滚刷组件20可将地面的清洁物从滚刷壳体11的凹槽111远离行进端的一侧卷入至集尘盒30内，同时，在滚刷组件20旋转时可能将部分清洁物从滚刷壳体11与地面之间的缝隙扫出，使得清洁机器人1000的清洁效果不佳。而若滚刷组件20逆时针旋转，也即是，滚刷组件20朝向清洁机器人1000行进的方向旋转以扫刷地面。则可将地面的清洁物从滚刷壳体11的凹槽111靠近行进端的一侧卷入至集尘盒30内，并且在滚刷组件20旋转下，可保证清洁物不被漏掉。

进一步地，集尘盒30的开口槽31朝向在凹槽111内设置的滚刷组件20。集尘盒30还包括有倾斜板33和导向板34，倾斜板33设置在靠近地面的一侧，倾斜板33的一侧固定于滚刷壳体11上，倾斜板33自与滚刷壳体11固定处向地面倾斜，使得滚刷组件20将卷起的清洁物可沿着倾斜板33落入吸尘口32处，从而驱动电机500通过管道300从吸尘口32处将清洁物吸入集尘箱400内。导向板34设置在开口槽31与滚刷壳体11贴合处，清洁物可通过导向板34落入集尘盒30内。如此，通过对滚刷组件20的逆时针旋转的设置以及集尘盒30的设置，使得清洁机器人1000可将地面的清洁物卷入至集尘盒30内并具有较佳的清洁效果。

请参阅图8和图9，在某些实施方式中，滚刷组件20包括两个，集尘盒30安装在滚刷壳体11远离地面的一侧，滚刷壳体11还包括设置于两滚刷组件10之间的隔板113，隔板113包括分别与两滚刷组件10相对应的两个弧面1131，两滚刷组件10的旋转方向相反，以分别将待清洁物经由隔板113清扫至集尘盒30内。

具体地，集尘盒30设置于滚刷壳体11的顶板上112上。顶板112设置有开口，开口槽31与顶板112的开口相对设置。在清洁机器人1000执行清洁任务时，靠近清洁机器人1000行进方向的滚刷组件20顺时针旋转，远离清洁机器人1000行进方向的滚刷组件20逆时针旋转，也即是，靠近清洁机器人1000的行进方向的滚刷组件20将清洁物向背离清洁机器人1000的行进方向扫刷地面，远离清洁机器人1000的行进方向的滚刷组件20向清洁机器人1000的行进方向扫刷地面。隔板113的两弧面1131分别与两滚刷组件20近似贴合，从而清洁物分别从滚刷组件20与隔板113之间卷入至集尘盒30内，再由驱动电机500驱动下将集尘盒内30的清洁物从吸尘口32吸入至集尘箱400内。此外，集尘盒30可通过吸尘口32直接与集尘箱400连接以省去管道300。如此，在滚刷组件20旋转时，清洁物可从隔板113与滚刷组件20之间卷入至集尘盒30内并最后吸入至集尘箱30内。

在某些实施方式中，清洁装置100还包括驱动组件40和传导组件50，驱动组件40包括滚刷电机41和安装件42，滚刷电机41设置于滚刷壳体11上，滚刷电机41包括驱动部411，滚刷电机41通过安装件42与滚刷壳体11连接。传导组件50分别与驱动部411和滚刷组件20的一端连接。滚刷电机41驱动驱动部411转动时，通过传导组件50带动滚刷组件20转动。

具体地，滚刷电机41包括由固定部412，固定部412设置于远离驱动部411的一侧，滚刷电机41可通过固定部412而与滚刷壳体11的顶板112远离地面的一侧固定连接。安装件42与地面垂直设置。安装件42的远离地面的一侧与滚刷电机41贴合并固定连接，靠近地面的一侧与滚刷壳体11的端部贴合。安装件42包括有第一开口421和第二开口422，驱动部411可自固定部412向安装件42延伸并从第一开口421穿出。刷辊21的一端自凹槽111向安装件42延伸并从第二开口422部分穿出。传导组件50的一端与驱动部411连接，另一端与刷辊21端部连接。传导组件50可以为滚珠丝杆传动组件、齿轮传动组件或者带传动组件等。在清洁机器人1000工作时，滚刷电机41带动驱动部411转动，通过传导组件50而带动刷辊21转动，使得滚刷组件20可在滚刷壳体11的凹槽111内绕着刷辊21转动。如此，通过驱动组件40和传导组件50的设置，使得带动滚刷组件20在清洁过程中可转动而清洁地面。

某些实施方式中，传导组件50包括主动轮51、从动轮52以及同步带53。其中，主动轮51固定于驱动部411上，从动轮52固定于刷辊21的一端，同步带53分别与主动轮51和从动轮52连接。

具体地，主动轮51套设在驱动部411上并固定连接，从动轮52套设在刷辊21自第二开口422伸出的部分，通过同步带53将主动轮51和从动轮52连接在一起，从而由滚刷电机41带动主动轮51旋转，再由同步带53带动套设在刷辊21上的从动轮52转动，从而滚刷组件20可清洁地面。在一些示例中，在传导组件50还可包括调节件，调节件可设置在从动轮52与主动轮51之间，用于调节同步带53的松紧，从而调节滚刷组件20的转动。如此，通过主动轮51、从动轮52以及同步带53的设置，滚刷电机41能够驱动滚刷组件20旋转而扫刷地面。

在某些实施方式中，壳体组件10还包括侧板12和快拆旋钮13，侧板12设置于滚刷壳体11的端部，侧板12设置有通槽121，刷辊21的自凹槽111向通槽121伸出，刷辊21可在通槽121内转动。快拆旋钮13分别与侧板12和滚刷壳体11连接。

具体地，侧板12通过快拆旋钮13固定于滚刷壳体11的端部，滚刷组件20通过侧板12与滚刷组件20活动连接。可以理解，由于清洁机器人1000是通过滚刷组件20来清洁地面，而滚刷组件20的毛刷条22在清洁地面的过程中，容易磨损，并且滚刷组件20在使用过程中可能存在故障，因此，通过快拆旋钮13的设置，可将侧板12从滚刷壳体11拆下，从而使得滚刷组件20从滚刷壳体11的凹槽111内取出。如此，便于相关人员对滚刷组件20的更换与维修。

请参阅10，在某些实施方式中，壳体组件10还包括转动部23，转动部23固定于侧板12的通槽121内，刷辊21通过转动部23与滚刷壳体11活动连接。

具体地，转动部23包括内圈231和外圈232，内圈231套设在刷辊21上并且与刷辊21过盈配合，外圈232与通槽121贴合，在滚刷电机41带动刷辊21转动的情况下，转动部23的内圈231与外圈232相对转动，从而不影响滚刷组件20在滚刷壳体11的凹槽111内的转动。在一些示例中，转动部23可以为滚动轴承。如此，通过转动部23的设置使得滚刷组件20能够与侧板12连接，从而滚刷组件20可设置于滚刷壳体11的凹槽111内，并且滚刷组件20可相对侧板12转动。

在某些实施方式中，壳体组件10还包括挡尘板14，挡尘板14设置于滚刷组件20的两侧且与滚刷壳体11固定连接。

具体地，挡尘板14设置在滚刷壳体11的凹槽111内并且靠近地面的一侧，挡尘板14与地面呈一定夹角，使得挡尘板14与滚刷组件20贴近，清洁机器人1000清洁时，挡尘板14靠近地面的一侧与地面间隔设置。可以理解，由于滚刷组件20需要转动，整体为近似呈圆柱状体，而挡尘板14需与滚刷组件20贴近，从而可避免挡尘板14与滚刷组件20之间存在间隙而导致清洁物从挡尘板14与滚刷组件20之间的间隙落回地面，同时，在滚刷组件20清洁地面过程中，挡尘板14还可避免滚刷组件20因转动而导致例如灰尘之类的清洁物卷出滚刷壳体11之外而导致清洁效果不佳，挡尘板14与滚刷壳体11的连接方式可通过螺接、铆接、焊接等，具体的连接方式不限。例如，挡尘板14和滚刷壳体11的凹槽111内壁都包括有螺纹孔，通过螺纹将挡尘板14和滚刷壳体11连接。挡尘板14可采用塑胶、硅胶材质。

请参阅图11，在某些实施方式中，洁装置100还包括导向轮60和连接支架70。其中，导向轮60包括多个，部分导向轮60设置于滚刷壳体11的两侧，连接支架70，连接支架70分别与导向轮60和滚刷壳体11连接。

具体地，导向轮60还包括活动轮61和活动连接架62，活动连接架62套设在活动轮61上，活动轮61可相对活动连接架62滚动。活动连接架62包括与沿地面垂直方向且远离地面的方向伸出的活动连接杆621。连接支架70的一端连接滚刷壳体11的顶板112上，另一端与活动连接架62的活动连接杆621活动连接。导向轮60可绕着活动连接杆621转动。导向轮60还可通过活动连接杆621调节与连接支架70的相对位置，从而改变清洁装置100与地面的距离，使得在清洁机器人1000执行清洁任务时，滚刷组件20的毛刷条22能够接触地面，并且与地面保持一定距离的过盈压缩，从而能够提升清洁效果。过盈压缩的距离不设限制，例如可以在4至6毫米之间设置。如此，通过导向轮60以及连接支架70的设置，清洁机器人1000在清洁过程中，导向轮60可支撑起整个清洁装置100，而使得只有滚刷组件20的毛刷条22与地面接触，同时使得清洁装置100可以滑动行进。

本申请提供的清洁机器人1000包括上述任一项实施方式的清洁装置100、本体200、管道300以及集尘箱400。其中，集尘箱400安装于本体200上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。