机器人清洁器及其控制方法与流程

本公开涉及机器人清洁器及其控制方法。更具体地，本公开涉及设置机器人清洁器的移动路径的机器人清洁器以及其驱动方法。

背景技术：

机器人清洁器是一种设备，其在没有用户的任何额外的操作的情况下在行进时通过抽吸异物来自动地清洁要被清洁的区域。

此类机器人清洁器包括各种传感器，以便准确地和高效地检测分散在行进方向上的障碍。机器人清洁器中所包括的传感器检测障碍的位置和距障碍的距离，并且机器人清洁器使用检测的结果来确定行进方向。

在相关技术中，机器人清洁器仅仅基于关于障碍的信息来确定行进方向或移动路径，并且机器人清洁器还没有基于关于空间的信息来确定行进方向或移动路径。另外，相关技术的机器人清洁器的问题在于，由于在没有考虑电池的余量的情况下确定了行进方向或移动路径，在清洁期间机器人清洁器频繁地返回到充电站。

已经要求通过考虑关于其中执行清洁的空间的信息，以及电池的余量来高效地设置机器人清洁器的移动路径。

将上述信息仅仅作为背景信息来呈现，并且以上信息仅用于帮助对本公开的理解。关于以上中的任何一项是否可以作为现有技术关于本公开是可适用的，没有作出判定，且没有作出断言。

技术实现要素：

本公开的方面将至少解决以上提及的问题和/或缺点并且至少提供以下描述的优点。因此，本公开的方面将提供一种通过考虑地面材料和电池的余量来设置机器人清洁器的移动路径的机器人清洁器及其控制方法。

附加的方面将在随后的描述中被部分地阐述，并且根据描述其将是部分明显的，或者可以通过所呈现的实施例的实践而习得。

根据本公开的方面，提供了一种用于实现在前提及的目的的机器人清洁器。一种机器人清洁器包括：清洁器主体；被配置为供应电力的电池；存储器，其中存储有与配置空间的多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息；以及处理器，其被配置为基于与多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息来识别与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式，基于所识别的清洁模式和电力的余量来识别多个子空间中的每一个的优先顺序，以及基于识别的优先顺序来设置机器人清洁器的移动路径。

根据本公开的另一个方面，可以另外包括传感器，并且处理器可以被进一步配置为基于通过传感器接收的信号来获取多个子空间中的每一个的位置信息、形状信息以及地面材料信息，以及基于获取的信息来获取与空间相对应的地图并且将地图存储在存储器中。

根据本公开的另一个方面，传感器可以包括照相机，并且处理器可以被进一步配置为分析通过照相机接收的图像以获取地面材料信息。

根据本公开的另一个方面，存储器可以被进一步配置为存储关于在每个地面材料的频率的吸声系数的信息，并且，当从传感器输出的频率信号被子空间的地面反射并且通过传感器被检测到时，处理器可以被进一步配置为基于关于吸声系数和反射的频率信号的强度的信息来获取地面材料信息。

根据本公开的另一个方面，处理器可以被进一步配置为基于存储在存储器中的地图来获取与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式和多个子空间中的每一个的位置信息，基于所识别的清洁模式和电力的余量来识别多个子空间中的每一个的优先顺序，以及基于多个子空间中的每一个的所识别的优先顺序和位置信息来设置机器人清洁器的移动路径。

根据本公开的另一个方面，与多个子空间当中的第一子空间相对应的清洁模式可以是普通模式、与多个子空间当中的第二子空间相对应的清洁模式可以是强力模式，并且当电力的余量小于阈值时，处理器可以被进一步配置为以第一子空间和第二子空间的顺序来应用优先顺序。

根据本公开的另一个方面，当电力的余量等于或大于清洁第一子空间所需要的电力量并且小于清洁第一子空间和第二子空间两者所需要的电力量时，处理器可以被进一步配置为在清洁第一子空间之后将被配置为对电池进行充电的充电站包括在移动路径中。

根据本公开的另一个方面，当电力的余量等于或大于阈值时，处理器可以被进一步配置为以第二子空间和第一子空间的顺序来应用优先顺序。

根据本公开的另一个方面，当电力的余量等于或大于阈值时，处理器可以被进一步配置为基于第一子空间和第二子空间中的每一个的位置信息来以更靠近机器人清洁器的当前位置的子空间的顺序来应用优先顺序。

根据本公开的另一个方面，可以另外包括传感器，并且处理器可以被进一步配置为在沿着所设置的移动路径行进时基于通过传感器接收的信号来识别第一子空间的脏污程度，并且基于所识别的脏污程度将清洁模式从普通模式改变为强力模式并且清洁第一子空间。

根据本公开的另一个方面，可以另外包括传感器，并且当通过传感器检测到对象时，处理器可以被进一步配置为识别对象是动态对象还是静态对象，并且当对象被识别为动态对象时，基于子空间的形状信息和地面材料信息中的至少一个来从移动路径中排除子空间。

根据本公开的另一个方面，可以包括显示器，并且处理器可以被进一步配置为控制显示器显示由机器人清洁器支持的各则信息。

根据本公开的另一个方面，提供了一种包括与配置空间的多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息的机器人清洁器的控制方法。该方法包括：基于与多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息来识别与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式，基于所识别的清洁模式和机器人清洁器中所包括的电力的余量来识别多个子空间中的每一个的优先顺序，并且基于识别的优先顺序来设置机器人清洁器的移动路径。

根据本公开的另一个方面，该方法进一步包括基于通过机器人清洁器中所包括的传感器所接收的信号来获取多个子空间中的每一个的位置信息、形状信息和地面材料信息，以及基于所获取的信息来获取与空间相对应的地图并且存储该地图。

根据本公开的另一个方面，传感器可以包括照相机，并且获取可以包括通过分析通过照相机接收的图像来获取地面材料信息。

根据本公开的另一个方面，存储器可以包括关于在每个地面材料的频率的吸声系数的信息，并且获取可以包括，当从传感器输出的频率信号被子空间的地面反射并且通过传感器被检测到时，基于关于吸声系数和反射的频率信号的强度的信息来获取地面材料信息。

根据本公开的另一个方面，该方法进一步包括基于地图来获取与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式和多个子空间中的每一个的位置信息，并且其中，移动路径的设置可以包括基于多个子空间中的每一个的所识别的优先顺序和位置信息来设置机器人清洁器的移动路径。

根据本公开的另一个方面，该方法另外包括与多个子空间当中的第一子空间相对应的清洁模式可以是普通模式，与多个子空间当中的第二子空间相对应的清洁模式可以是强力模式，并且当电力的余量小于阈值时，识别优先顺序可以包括以第一子空间和第二子空间的顺序应用优先顺序。

根据本公开的另一个方面，移动路径的设置可以包括，当电力的余量等于或大于清洁第一子空间所需要的电力量并且小于清洁第一子空间和第二子空间两者所需要的电力量时，在清洁第一子空间之后将被配置为对电池进行充电的充电站包括在移动路径中。

根据本公开的另一个方面，优先顺序的识别可以包括，当电力的余量等于或大于阈值时，以第二子空间和第一子空间的顺序应用优先顺序。

根据本公开的另一个方面，优先顺序的识别可以包括，当电力的余量等于或大于阈值时，基于第一子空间和第二子空间中的每一个的位置信息以更靠近机器人清洁器的当前位置的子空间的顺序来应用优先顺序。

根据各个实施例，通过根据其中执行清洁的地面材料来识别适当的清洁模式并且根据所识别的清洁模式和电池的余量来设置最优移动路径，可以高效地执行使用机器人清洁器的清洁。

根据结合附图的用于公开本公开的各个实施例的以下详细描述，本公开的其他方面、优点和显著的特征将对于本领域技术人员变得明显。

附图说明

根据结合附图所采取的以下描述，本公开的某些实施例的上述及其他方面、特征和优点将变得更明显，在附图中：

图1是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的移动的图；

图2是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的配置的框图；

图3是用于描述根据本公开的实施例的地图的图；

图4是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器中所包括的传感器的图；

图5是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的移动路径的图；

图6是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的移动路径的另一个图；

图7是用于描述根据本公开的实施例的空间的脏污程度的图；

图8是用于描述根据本公开的实施例的动态对象的图；以及

图9是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

贯穿附图，相同附图标记将被理解为指的是相同部分、组件和结构。

具体实施方式

提供参考附图的以下描述以帮助全面理解如权利要求和它们的等同物所限定的本公开的各个实施例。其包括各个特定细节来帮助该理解，但是这些各个特定细节将被认为仅仅是示例性的。因此，那些本领域普通技术人员将认识到，能够在不背离本公开的范围和精神的情况下做出对在本文描述的各个实施例的各种改变和修改。此外，为了清楚和简明可以省略对众所周知的功能和构造的描述。

在以下描述和权利要求中使用的术语和措词不局限于书目意义，而是仅仅用于实现本公开的明确的且一致的理解。因此，应当对本领域技术人员显而易见的是，提供本公开的各个实施例的以下描述仅仅为了说明目的，并非为了限制如所附权利要求和它们的等同物所限定的本公开的目的。

应当理解，单数形式“一”和“该”包括复数指示物，除非上下文清楚地另外指示。因此，例如，对“一组件表面”的引用包括对一个或多个这样的表面的引用。

此外，在某情况中，也存在由申请人任意选择的术语，在这种情况下在本公开的描述中将对意义进行详细地描述。因此，应当基于贯穿本公开的术语和内容的意义而不是简单的术语的名称来定义在本公开中使用的术语。在说明书中，表达“具有”、“可以具有”、“包括”，或“可以包括”指示存在对应的特征(例如：值、功能、操作，或诸如组件等等的组成元件)并且不排除存在附加的特征。可以理解a和/或b中的至少一个的表达指示“a”、“b”，或“a和b”中的任何一个。在本说明书中使用的表达“第一”、“第二”，等等可以不管顺序和/或重要性地修改各种组成元件，用于仅仅区分一个组成元件与其他组成元件，并且不限制组成元件。在的情况下，某组成元件(例如：第一组成元件)另一个组成元件(例如：第二组成元件)操作地或通信地耦合/操作地或通信地耦合其”或连接到其，这可以被理解为某组成元件可以直接地与另一个组成元件耦合/耦合到其或组成元件可以通过另一个组成元件(例如：第三组成元件)与彼此耦合/耦合到彼此。单数表达包括复数表达，除非上下文清楚地另外指出。在本申请中，术语“包括”或“配置”意图指示存在在说明书中公开的特征、数字、操作、组成元件、部件，或者其组合，并且可以被理解为不提前排除存在或添加一个或多个不同的特征、数字、操作、组成元件、部件，或者其组合的可能性。在本公开中，“模块”或“单元”执行至少一个功能或操作，并且可以被实现为硬件或软件或硬件和软件的组合。此外，除了必定被实现为特定硬件的“模块”或“单元”之外，多个“模块”或多个“单元”可以被集成为至少一个模块并且实现为至少一个处理器(未示出)。

在说明书中、用户可以被称为使用电子设备的人或使用电子设备的设备(例如：人工智能电子设备)。

在下文，将参考附图来更详细地描述本公开的实施例。

图1是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的移动的图。

机器人清洁器100意指由电力驱动以从表面自动地抽吸(suck)、真空吸(vacuum)、打扫(sweep)、或以另外方式去除和/或收集异物(foreignmaterial)的设备。在图1中，通过假定以平坦形状实现机器人清洁器100以近距离接触地面以便抽吸地面上的异物的情况示出了机器人清洁器100，但是这仅仅是一个实施例，并且可以以各种形状和尺寸来实现机器人清洁器100。

参考图1，可以根据地面材料在不同的清洁模式中操作机器人清洁器100。举例来说，在抽吸地毯上的异物的情况下和在抽吸地砖上的异物的情况下，可以在不同的清洁模式中操作机器人清洁器100。

假定在私宅中驱动根据本公开的一个实施例的机器人清洁器100，可以根据关于私宅中的每个子空间的地面材料在不同的清洁模式中操作机器人清洁器100。在这里，子空间可以意指由墙壁围绕的一个独立空间。另外，可以根据用于子空间的地面的材料或原料来确定地面材料。例如，可以利用地毯、地砖、卷材(sheet)、油毡、混凝土，或硬木来实现子空间的地面材料。

根据一个实施例的机器人清洁器100可以包括关于与配置空间(例如房屋)的多个子空间中的每一个相对应的地面材料的信息，并且基于该信息来识别用于每个子空间的清洁模式。然后，机器人清洁器100可以基于所识别的清洁模式来设置机器人清洁器100的移动路径。将参考图2对此进行详细地描述。

图2是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的配置的框图。

参考图2，机器人清洁器100包括清洁器主体110，并且清洁器主体110包括电池120、存储器130和至少一个处理器140。也能够包括无线通信特征(未示出)。

电池120可以是向清洁器主体110供应电力的设备，以便驱动机器人清洁器100。除清洁器主体110之外，电池120可以电耦合到用于驱动安装在机器人清洁器100上的各种部件的驱动和/或转向(steering)单元(未示出)并且供应驱动电力。在这里，电池120可以是可再充电的二次电池，并且当机器人清洁器100完成清洁并且与充电站(未示出)组合时，可以通过从充电站供应的电力来对电池120进行充电。

清洁器主体110可以包括形成在机器人清洁器100的下表面上的并且移除或抽吸存在于地面上的异物的抽吸单元(未示出)。举例来说，抽吸单元可以包括刷子单元、擦布等等，并且在机器人清洁器100的移动或停止期间抽吸下部的异物。另外，根据一个实施例的抽吸单元可以另外包括对空气中的脏污物质进行净化的空气净化单元。另外，清洁器主体110可以包括驱动单元。在这里，驱动单元包括驱动轮和脚轮。两个驱动轮可以被安置在清洁器主体110的下部的中心区域的左侧和右侧边缘上以与彼此对称。驱动轮可以被配置为在机器人清洁器100执行清洁的过程中执行诸如向前、向后，和旋转行进等等的移动操作。脚轮可以相对于行进方向被安装在清洁器主体110的下部的前侧边缘或后侧边缘上，并且可以根据机器人清洁器100在其上移动的地面的状态来改变其旋转角，使得清洁器主体110保持稳定的姿态。驱动轮和脚轮可以被配置为一个构件并且可以被可拆卸地安装在清洁器主体110上。

存储器130存储各种不同数据，诸如用于驱动机器人清洁器100的操作系统(o/s)、软件模块、应用等等。

具体地，根据本公开的一个实施例的存储器130可以存储与配置空间的多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息。举例来说，机器人清洁器100可以基于存储在存储器130中的地面材料信息识别空间中的第一子空间是利用具有地毯材料的地面实现的并且第二子空间是利用具有地砖材料的地面实现的。这仅仅是一个实施例，并且可以以各种形式的数据实现地面材料信息。稍后将描述由机器人清洁器100获取与子空间相对应的地面材料信息的各种方法。

根据一个实施例的存储器130是利用包括在处理器140中的诸如只读存储器(rom)(例如电可擦可编程只读存储器(eeprom))、随机存取存储器(ram)等等的内部存储器实现的，或利用与处理器140分开的存储器实现的。在该情况下，根据数据存储目的，存储器130可以以嵌入在机器人清洁器100中的存储器形式来实现或以从机器人清洁器100可拆卸的存储器形式来实现。例如，在用于驱动机器人清洁器100的数据的情况下，可以将数据存储在嵌入在机器人清洁器100中的存储器中，并且在用于机器人清洁器100的扩展功能的数据的情况下，可以将数据存储在从机器人清洁器100可拆卸的存储器中。可以利用易失性存储器(例如：动态ram(dram)、静态ram(sram)，或同步动态随机存储器(sdram))和非易失性存储器(例如：一次性可编程rom(otprom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、掩模型rom、闪存rom、闪速存储器(例如：nand闪存或nor闪存)、硬驱，或固态驱动器(ssd))中的至少一个来实现嵌入在机器人清洁器100中的存储器，并且可以以存储卡(例如紧凑式闪存(cf)、安全数字(sd)、微型安全数字(微型sd)、迷你安全数字(mini-sd)、极速数字(xd)、多媒体卡(mmc))、或可以耦合到通用串行总线(usb)端口的外部存储器(例如usb存储器)，等等的形式来实现从机器人清洁器100可拆卸的存储器。

处理器140控制机器人清洁器100的总体操作。

可以利用处理数字信号的数字信号处理器(dsp)、微处理器，或时间控制器(tcon)来实现处理器140。然而，对此不存在限制，并且处理器可以包括中央处理单元(cpu)、微控制器单元(mcu)、微处理单元(mpu)、控制器、应用处理器(ap)、图形-处理单元(gpu)或通信处理器(cp)，以及arm处理器一个或多个，或可以被定义为其中一个术语。另外，可以利用片上系统(soc)或具有嵌入式处理算法的大规模集成(lsi)来实现或以现场可编程门阵列(fpga)的形式来实现处理器140。处理器140可以通过执行存储在存储器130中的计算机可执行指令来执行各种功能。

具体地，根据本公开的一个实施例的处理器140可以根据地面材料来以不同的方式设置机器人清洁器100的清洁模式。举例来说，机器人清洁器100可以在强力(power)模式中执行具有地毯材料的地面的清洁并且在普通模式中执行具有地砖材料的地面的清洁。这仅仅是一个实施例，并且机器人清洁器100可以包括多个清洁模式，并且可以根据地面材料来选择多个清洁模式中的任何一个并且执行清洁。例如，机器人清洁器100可以包括诸如地毯清洁模式、地砖清洁模式、硬木清洁模式、干洗模式、湿洗模式等等的各种清洁模式，从多个清洁模式当中选择与地面材料相对应的任何一个清洁模式，并且执行清洁。在这里，诸如强力模式、普通模式等等的清洁模式的名称仅仅是一个实施例并且不受限于此。存储器130可以提前存储关于每个地面材料的清洁模式的信息。处理器140可以基于该信息来识别与地面材料相对应的清洁模式。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以根据清洁模式以不同的方式来控制相对于异物的抽吸力或清洁器主体110的移动速度。例如，处理器140可以在强力模式中相对地增加机器人清洁器100的抽吸力或相对地降低清洁器主体110的移动速度。作为另一个示例，处理器140可以在地砖清洁模式中相对地减小机器人清洁器100的抽吸力并且相对地增加清洁器主体110的移动速度。在下文，为了描述的方便起见，将通过划分为强力模式和普通模式来描述清洁模式。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于与多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息来识别与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式。

例如，处理器140可以基于存储在存储器130中的地面材料信息来识别多个子空间中的每一个的地面材料。举例来说，处理器140可以识别第一子空间的地面材料是地毯并且第二子空间的地面材料是油毡。然后，处理器140可以识别与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式。根据一个实施例的机器人清洁器100可以提前存储关于多个地面材料中的每一个的清洁模式的信息。作为示例，当第一子空间的地面材料被识别为地毯时，处理器140可以基于提前存储的信息将与第一子空间相对应的清洁模式识别为强力模式。作为另一个示例，当第二子空间的地面材料被识别为油毡时，处理器140可以将与第二子空间相对应的清洁模式识别为普通模式。作为另一个示例，当基于提前存储的信息没有出识别子空间的地面材料或没有识别出与地面材料相对应的清洁模式时，处理器140可以将机器人清洁器100的清洁模式设置为普通模式。

然后，根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于识别的清洁模式以及电池120的余量来识别多个子空间中的每一个的优先顺序。处理器140可以基于识别的优先顺序来设置机器人清洁器100的移动路径。将参考图3对其进行详细描述。

图3是用于描述根据本公开的实施例的地图的图。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于通过包括在机器人清洁器100中的传感器(未示出)接收的信号来获取多个子空间中的每一个的位置信息、形状信息，以及地面材料信息。然后，处理器140可以基于所识别的信息来获取与空间相对应的地图并且将地图存储在存储器130中。

在这里，子空间的位置信息可以意指与另一个相邻子空间的位置关系。作为示例，参考图3，第一子空间10-1可以被定位为与第二子空间10-2和第四子空间10-4相邻。子空间的形状信息可以意指关于相对于围绕子空间的墙壁、位于子空间中的家具、楼梯，或门槛的、所识别的子空间的面积、尺寸、形状，等等的信息。

参考图3，处理器140可以基于存储在存储器130中的与空间相对应的地图来识别子空间的地面材料。例如，处理器140可以识别出，第一子空间10-1的地面材料是大理石、第二子空间10-2的地面材料和第三子空间10-3的地面材料是由pvc构成的地面覆盖物，并且第四子空间10-4的一个区域的地面材料是地毯。然后，处理器140可以识别与第一至第四子空间10-1、…、10-4中的每一个相对应的清洁模式。例如，与第一至第三子空间10-1、10-2以及10-3相对应的清洁模式可以是普通模式与第四子空间10-4相对应的清洁模式可以是强力模式。

电池120消耗的量和机器人清洁器100的清洁所需要的电力量可以根据清洁模式而改变。举例来说，处理器140在强力模式中增加机器人清洁器100的抽吸力，并且因此，电池120消耗的量、电力消耗、以及机器人清洁器100的清洁所需的电力量可以增加。作为另一个示例，与在强力模式中相比，机器人清洁器100的抽吸力在普通模式或低噪声模式中减小，并且因此，电池120消耗的量、电力消耗和清洁所需的电力量可以相对地减小。作为另一个示例，清洁模式可以被称为抽吸模式。在这里，可以根据抽吸强度来划分抽吸模式。例如，可以根据抽吸强度将抽吸模式划分为操作模式1至5，并且当抽吸模式具有高抽吸强度时，清洁所需要的电力量可以较大。

因为电池120消耗的量根据清洁模式而不同，根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于识别的清洁模式和电池120的余量来向第一至第四子空间10-1、…、10-4中的每一个应用优先顺序。根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于电池120的余量来向多个子空间应用优先顺序，使得可以最大数量的子空间可以被清洁。

参考图3，当电池120的余量小于阈值时，处理器140可以向其中清洁以普通模式执行的第一至第三子空间10-1、10-2和10-3应用高优先级，并且向其中清洁以强力模式执行的第四子空间10-4应用低优先级。在这里，阈值可以意指小于预先确定的百分比(％)的相对于电池120的总容量的剩余容量，小于清洁最靠近机器人清洁器100的当前位置的子空间所需要的电力量的余量、小于清洁多个子空间当中的至少一个子空间所需要的电力量的余量、小于清洁多个子空间当中的至少两个子空间所需要的电力量的余量、或小于清洁所有多个子空间所需要的电力量的余量。这仅仅是一个实施例，并且可以根据制造商的制造目的或用户的设置来不同地改变阈值。

根据本公开的一个实施例的存储器130可以存储关于对于每个清洁模式清洁单位面积所需要的电力量的信息。根据一个实施例的处理器140可以基于对应的信息来识别清洁与子空间的形状信息相对应的面积所需要的电力量。

当向其中清洁以强力模式执行的第四子空间10-4应用高优先级时，由于电池的放电，直到充电之前，机器人清洁器100可以仅仅对于第四子空间10-4在强力模式中执行清洁，并且可以不执行第一至第三子空间10-1、10-2和10-3的清洁。另一方面，当处理器140向其中清洁以普通模式执行的第一至第三子空间10-1、10-2和10-3应用高优先级，并且向其中清洁以强力模式执行的第四子空间10-4应用低优先级时，即使电池120的余量小于阈值，机器人清洁器100也可以清洁相对大数量的子空间(例如第一至第三子空间10-1、10-2和10-3)。

接下来，处理器140可以基于与多个子空间中的每一个相对应的优先顺序和位置信息来设置机器人清洁器100的移动路径。作为另一个示例，当电池120的余量等于或大于阈值时，处理器140可以向其中清洁以强力模式执行的第四子空间10-4应用高优先级，并且向其中清洁以普通模式执行的第一至第三子空间10-1、10-2和10-3应用低优先级。

返回到图2，根据本公开的一个实施例的机器人清洁器100可以包括传感器，并且基于通过传感器接收的信号来获取多个子空间中的每一个的位置信息、形状信息，以及地面材料信息。将参考图4对其进行详细描述。

图4是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器中所包括的传感器的图。

参考图4，根据本公开的一个实施例的机器人清洁器100可以包括传感器150并且检测关于清洁器主体110周围的对象的信息。例如，传感器150可以包括用于获取清洁器主体110周围的活动图像的照相机、超声波传感器、红外传感器、可以执行位置辨识的视觉传感器等等。

根据本公开的一个实施例的传感器150可以包括照相机并且获取通过照相机对清洁器主体110的下侧或地面部分进行成像所获取的图像。然后，处理器140可以通过分析所捕捉的图像来获取地面材料信息。

作为另一个示例，根据本公开的一个实施例的传感器150可以输出频率信号并且检测由子空间的地面所反射的频率信号。例如，当传感器150包括超声波传感器时，传感器150可以辐射超声波脉冲并且接收由地面反射的反射波。根据本公开的一个实施例的存储器130可以包括关于在每个地面材料的频率的吸声系数的信息。

根据一个实施例的处理器140可以基于反射的频率信号(或接收的反射波)的强度和存储在存储器130中的关于吸声系数的信息来识别子空间的地面材料。

作为另一个示例，处理器150可以包括红外传感器并且检测从地面发射的红外光。然后，处理器140可以基于检测到的红外光来识别地面材料。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于通过传感器150接收的信号来分析障碍的存在或不存在、障碍的位置，或距障碍的距离。在这里，障碍可以意指围绕子空间的墙壁、或位于子空间中的家具、家用电器，或门槛。然后，处理器140可以基于分析的结果来获取子空间的形状信息、子空间的位置信息等等。根据本公开的一个实施例的处理器140可以在机器人清洁器100的初始驱动中通过传感器150来获取关于配置该空间的多个子空间中的每一个的信息。在这里，关于子空间的信息可以包括子空间的形状信息、位置信息和地面材料信息。然后，处理器140可以基于关于多个子空间所获取的信息来获取地图并且将地图存储在存储器130中。作为另一个示例，处理器140可以基于通过传感器150所检测的信号来更新存储在存储器130中的地图。作为另一个示例，处理器140可以将从外部服务器(未示出)接收到的地图存储在存储器130中。根据一个实施例的地图可以是图像文件格式，比如，该空间的平面布置图。这可以包括关于机器人清洁器100可以在其中移动的、用户划分的空间或通过障碍(或结构)从整个空间划分的子空间(例如，客厅、厨房，或卧室)的信息，并且包括每个空间的位置信息和形状信息(例如尺寸和面积)。

当识别出空间被改变时，除存储在存储器130中的地图之外，根据本公开的另一个实施例的处理器140可以获取新的地图。例如，可以基于关于配置改变的空间的多个子空间的信息来获取新的地图。

返回到图2，根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于电池120的余量和与子空间相对应的清洁模式来不同地设置移动路径。将参考图5和6更详细地描述这一点。

图5是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的移动路径的图。

当电池120的余量等于或大于阈值时，根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于第一子空间10-1和第二子空间10-2中的每一个的位置信息、以更靠近机器人清洁器100的当前位置的子空间的顺序来应用优先顺序。参考图5，处理器140可以基于存储在存储器130中的地图来识别最靠近机器人清洁器100的当前位置的子空间是第一子空间10-1。然后，因为电池120的余量等于或大于阈值，所以处理器140可以控制机器人清洁器100从最靠近的子空间起顺序地执行清洁。因此，机器人清洁器100可以以第一子空间10-1、第二子空间10-2和第三子空间10-3的顺序来执行清洁。

作为另一个示例，当电池120的余量小于阈值时，根据本公开的一个实施例的处理器140可以向第一子空间10-1应用高优先级。例如，第一子空间10-1的地面材料可以是大理石并且与大理石相对应的清洁模式可以是低噪声模式。第二子空间10-2的地面材料可以是地毯并且与地毯材料相对应的清洁模式可以是强力模式。在这里，与在普通模式、强力模式等等中相比，电池120在低噪声模式中消耗的电池120的量可以相对小。处理器140可以向具有大理石材料的第一子空间10-1应用高优先级，该第一子空间10-1是可以利用电池120的当前余量清洁的子空间。当向第二子空间10-2应用高优先级时，即使电池120的当前余量小于清洁第二子空间10-2所要求的电力量，在清洁第二子空间10-2时电池120也可以被放电或机器人清洁器100也可以返回到在第五子空间的充电站200。处理器140可以应用优先顺序，使得在清洁子空间时电池120不被放电或使得机器人清洁器100不返回到充电站200。

图6是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的另一个移动路径的图。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以识别清洁多个子空间中的每一个所需要的电力量。然后，当电池120的余量等于或大于清洁第四子空间10-4(该第四子空间10-4是多个子空间当中的最靠近机器人清洁器100的子空间)所需要的电力量并且小于清洁所有第一子空间10-1至第四子空间10-4所需要的电力量时，可以将在清洁第四子空间10-4之后对电池120进行充电的充电站200包括在移动路径中。

参考图6，处理器140可以确定电池120的余量足以在强力模式中清洁具有地毯材料的第四子区域10-4但是不足以清洁其他剩余的子区域。在该情况下，处理器140可以将通过向具有地毯材料的第四子区域10-4应用高优先级来在强力模式中执行清洁并且然后返回到充电站200的路径包括在移动路径中。根据一个实施例，处理器140可以控制机器人清洁器100返回充电站200来执行电池的充电并且然后清洁其他剩余的子区域。例如，当以第四子区域10-4和第三子区域10-3的顺序设置移动路径时，处理器140可以控制机器人清洁器100以第四子区域10-4、充电站200和第三子区域10-3的顺序来执行清洁。

根据一个实施例的处理器140可以将机器人清洁器100返回到充电站200以对电池120进行完全充电(例如，100％)，但是电池120可以被部分地充电。例如，处理器140可以将电池120充电清洁其他子区域所需要的电力量。作为另一个示例，处理器140可以对电池120充电，使得电池120的余量等于或大于阈值。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以设置移动路径用于最小化清洁多个子空间所需要的时间段。举例来说，处理器140可以基于电池120的余量和清洁多个子空间所需要消耗的电池120的总量之间的差将返回到充电站200以对电池120充电包括在移动路径中。

根据一个实施例的处理器140可以识别清洁多个子空间中的每一个所需要消耗的电池120的总量。例如，当清洁第一子空间所需要消耗的电池120的量是40％、清洁第二子空间所需要消耗的电池120的量是20％，并且清洁第三子空间所需要消耗的电池120的量是30％时，处理器140可以识别出电池120消耗的总量为90％。然后，当电池120的当前余量是80％时，处理器140可以将返回到充电站200包括在移动路径中并且对电池120充电10％。

根据另一个实施例的处理器140可以识别清洁多个子空间中的每一个所需要的电力量和时间段。作为示例，可以识别出清洁第一子空间所需要的时间段为10分钟并且可以识别出所需的电池120消耗量(或电力量)为40％。然后，可以识别出清洁第二子空间所需要的时间段为20分钟并且可以识别出所需的电池120消耗量为30％。然后，可以识别出清洁第三子空间所需要的时间段为10分钟并且可以识别出所需的电池120消耗量为20％。

当电池120的当前余量是80％时，处理器140可以识别为了清洁第一至第三空间需要对电池120充电10％。在该情况下，处理器140可以基于对电池120充电所需要的时间段将在清洁第一至第三子空间时返回到充电站200包括在移动路径中。举例来说，当电池120被放电(例如，电池120的余量是0％)时或者随着电池120被几乎完全充电(例如，电池120的余量是100％)，处理器140可以假定对电池120充电所必需的时间段增加。例如，在对电池120从0％充电到10％的情况下，对电池120充电所需要的时间段是15分钟，在对电池120从10％充电到80％的情况下，所需要的时间段是70分钟，并且在对电池120从80％充电到100％的情况下，所需要的时间段是30分钟。在这种情况下，当电池120的余量从80％减小到10％时，处理器140可以将机器人清洁器100返回到充电站200以便清洁全部第一至第三子空间。例如，当第一子空间和第二子空间被清洁并且电池120的余量从80％减小到10％(总共使用了70％)时，处理器140可以将机器人清洁器100返回到充电站200并且对电池120充电，使得电池120的余量与第三子空间所需要的电池120消耗量(例如20％)相一致。当执行额外的充电10％使得电池120的余量从10％变为20％时，总共需要10分钟。然后，处理器140可以控制机器人清洁器100清洁第三子空间。在该情况下，清洁全部第一至第三空间所需要的时间段可以是10分钟(清洁第一子空间所需要的时间段)+20分钟(清洁第二子空间所需要的时间段)+10分钟(对电池进行充电所必需的时间段)+10分钟(清洁第三子空间所需要的时间段)，即，总共50分钟。

充电站200可以被称为停放站或充电器，并且在下文为了描述的方便起见，其被统称为充电站200。充电站200能够有线地或无线地对电池120充电，并且当机器人清洁器停驻时，能够提供对机器人清洁器的各种更新。充电站能够进一步包括无线通信特征(未示出)用于在任何时间与机器人清洁器进行通信。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于子空间的形状信息和与子空间相对应的清洁模式来识别清洁子空间所需要的电力量。作为示例，即使第一和第二子空间10-1和10-2具有相同的尺寸(或面积)，如果其地面材料彼此不同，那么机器人清洁器100也可以在不同的清洁模式中清洁第一和第二子空间10-1和10-2。在这种情况下，清洁第一子空间10-1所需要的电力量和清洁第二子空间10-2所需要的电力量可以彼此不同。作为另一个示例，即使第一和第二子空间10-1和10-2具有相同的地面材料，清洁第一子空间10-1所需要的电力量和清洁第二子空间10-2所需要的电力量也可以根据子空间的尺寸而彼此不同。根据本公开的一个实施例的处理器140可以基于地图来识别清洁多个子空间中的每一个所需要的电力量，并且基于所识别的电力量和电池120的余量来向多个子空间应用优先顺序。然后，处理器140可以根据优先顺序来设置机器人清洁器100的移动路径。

返回到图2，根据本公开的一个实施例的处理器140可以在沿着所设置的移动路径行进时基于通过传感器150接收的信号来识别子空间的脏污程度。然后，处理器140可以基于脏污程度来控制机器人清洁器100改变清洁模式并且清洁对应的子空间。将参考图7对这进行详细描述。

图7是用于描述根据本公开的实施例的空间的脏污程度的图。

参考图2、5、6和7，根据一个实施例的处理器140可以使机器人清洁器100沿着所设置的移动路径行进。机器人清洁器100可以在行进期间通过传感器150来识别异物、障碍等等。然后，处理器140可以基于所识别的异物、障碍等等来确定对应子空间的脏污程度。例如，处理器140可以在行进通过第一子空间10-1时通过传感器150来识别第一子空间10-1的脏污程度，并且当所识别的脏污程度等于或大于阈值时，处理器140可以改变清洁模式以增加抽吸力。作为另一个示例，当第一子空间10的脏污程度小于阈值时，处理器140可以改变清洁模式以减小抽吸力。

如上所述，即使在根据第一子空间10-1的地面材料识别清洁模式为普通模式的情况下，当确定第一子空间10-1的脏污程度略微高时，处理器140可以将清洁模式改变为强力模式，而不是普通模式。

作为另一个示例，即使在根据第二子空间10-2的地面材料识别清洁模式为强力模式的情况下，当确定第二子空间10-2的脏污程度略微低时，处理器140可以将清洁模式改变为普通模式，而不是强力模式。

当清洁模式被改变时，根据一个实施例的处理器140可以基于所改变的清洁模式来确定电池120的余量是否超过清洁对应子空间所需要的电力量。例如，当根据第一子空间10-1的脏污程度将清洁模式从普通模式改变为强力模式时，处理器140可以重新识别在强力模式中清洁第一子空间10-1所需要的电力量。然后，当根据重新识别的电力量确定电池120的余量不充足时，机器人清洁器100可以移动到充电站200。

返回到图2，当通过传感器检测到对象时，根据本公开的一个实施例的处理器140可以识别对应的对象是动态对象还是静态对象。然后，当识别对应的对象为动态对象时，可以基于对应的子空间的形状信息和地面材料信息中的至少一个来从移动路径中排除对应的子空间。将参考图8对其进行详细描述。

图8是用于描述根据本公开的实施例的动态对象的图。

参考图2和8，根据本公开的一个实施例的处理器140可以通过分析通过传感器150接收的信号来识别对象是动态对象300还是静态对象。例如，传感器150可以包括障碍检测传感器并且处理器140可以基于通过传感器150接收的信号来识别障碍。然后，处理器140可以识别对应的障碍是固定在某位置的静态障碍还是移动到另一个位置或其移动被检测到的动态对象。

参考图8，处理器140可以根据通过传感器150接收的信号来识别家具、家用电器、墙壁，并且识别诸如婴儿等等的人。在下文中，为了描述的方便起见，人等等被统称为动态对象300。

当动态对象300被识别时，根据一个实施例的处理器140可以基于子空间的形状信息或地面材料信息中的至少一个从移动路径中排除对应的子空间。作为示例，当根据在其中检测到动态对象300的位置的地面材料是地毯时，处理器140可以重新设置移动路径，使得机器人清洁器100不行进到地毯。处理器140可以从机器人清洁器100的移动路径中排除其中当被机器人清洁器100碰撞时可能受伤的诸如婴儿的对象位于其中的子空间。

作为另一个示例，根据本公开的一个实施例的处理器140可以控制显示器在存储在存储器130中的地图上显示其中检测到动态对象300的位置。然后，处理器140可以在地图上识别其中动态对象300的检测被显示预先确定的次数或更多次的位置。例如，可以根据机器人清洁器100的行进在地图上累积其中动态对象300的检测被显示的位置。在该情况下，处理器140可以识别与被显示预先确定的次数或更多次的位置相对应的子空间。举例来说，处理器140可以识别第一子空间10-1为与其中动态对象300的检测被显示10次或更多次的位置相对应的子空间。然后，处理器140可以从机器人清洁器100的移动路径中排除所识别的第一子空间10-1。在这里，10次仅仅是示例，并且可以根据用户的设置来不同地改变预先确定的次数。

根据本公开的另一个实施例的处理器140可以基于对于每个子空间检测到动态对象300的次数来设置危险程度。例如，当在第一子空间10-1中检测到动态对象300的次数超过10次时，危险程度可以被设置为10。作为另一个示例，当在第二子空间10-2中检测到动态对象300的次数小于5时，危险程度可以被设置为1。在该情况下，处理器140可以从机器人清洁器100的移动路径中排除具有等于或高于预先确定的程度的危险程度的子空间。作为另一个示例，用户可以在空间的地图上设置某子空间的危险程度。

根据本公开的一个实施例的处理器140可以在机器人清洁器100的驱动期间基于通过传感器150接收的信号来更新地图。例如，机器人清洁器100的下部的地面材料可以基于通过传感器150接收的信号来识别并且可以与根据地图识别的机器人清洁器100位于其中的子空间的地面材料相比较。然后，当根据比较结果基于通过传感器150接收的信号所识别的地面材料和基于地图识别的子空间的地面材料彼此不同时，可以根据基于通过传感器150接收的信号识别的地面材料来更新地图。除地面材料之外，根据一个实施例的处理器140还可以基于从传感器150接收的信号来更新子空间的位置信息、子空间的形状信息等等。

根据本公开的一个实施例的机器人清洁器100可以包括接口(未示出)和显示器(未示出)。

根据一个实施例的接口可以包括用户能够利用其来设置或选择由机器人清洁器100支持的各种功能的多个功能键。此类接口可以被实现为诸如多个按钮之类的设备，或被实现为能够同时执行显示器的功能的触摸屏。

显示器可以显示由机器人清洁器100支持的各则信息。此类显示器可以是诸如lcd等等的小尺寸监视器，或可以被实现为能够执行上述的接口的功能的触摸屏。

显示器可以显示关于机器人清洁器100的操作状态的信息(清洁模式或充电模式)、关于清洁进行的信息(例如清洁进行时间、当前清洁模式(例如抽吸强度))、电池信息、充电或放电、灰尘容器是否完全填满灰尘、错误状态(液体接触状态)等等。当检测到错误时，显示器可以显示检测到的错误。

图9是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

参考图9，在根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的控制方法中，首先，在操作s910，基于与多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息来识别与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式。然后，在操作s920，基于所识别的清洁模式和机器人清洁器中所包括的电池的余量来为多个子空间中的每一个识别优先顺序。然后，在操作s930，基于识别的优先顺序来设置机器人清洁器的移动路径。

根据本公开的一个实施例的控制方法可以包括基于通过机器人清洁器中所包括的传感器所接收的信号来获取多个子空间中的每一个的位置信息、形状信息和地面材料信息的操作，以及基于获取的信息来获取与空间相对应的地图并且将地图存储在存储器中的操作。

在这里，传感器可以包括照相机，并且获取信息的操作可以包括通过分析通过照相机接收的图像来获取地面材料信息的操作。

另外，机器人清洁器可以包括关于在每个地面材料的频率的吸声系数的信息，并且获取信息的操作可以包括，当从传感器输出的频率信号被子空间的地面反射并且通过传感器被检测到时，基于关于吸声系数和反射的频率信号的强度的信息来获取地面材料信息的操作。

根据一个实施例的控制方法可以另外包括基于地图来获取与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式和多个子空间中的每一个的位置信息的操作，并且在设置移动路径的操作s930中，可以基于识别的优先顺序和多个子空间中的每一个的位置信息来设置机器人清洁器的移动路径。

根据一个实施例，与多个子空间当中的第一子空间相对应的清洁模式可以是普通模式，并且与多个子空间当中的第二子空间相对应的清洁模式可以是强力模式。在识别优先顺序的操作s920中，当电池的余量小于阈值时，可以以第一子空间和第二子空间的顺序来应用优先顺序。

另外，设置移动路径的操作s930可以包括，当电池的余量等于或大于清洁第一子空间所需要的电力量并且小于清洁第一子空间和第二子空间两者所需要的电力量时，在清洁第一子空间之后将对电池进行充电的充电站包括在移动路径中的操作。

根据一个实施例，在识别优先顺序的操作s920中，当电池的余量等于或大于阈值时，可以以第二子空间和第一子空间的顺序来应用优先顺序。

此外，在识别优先顺序的操作s920中，当电池的余量等于或大于阈值时，可以基于第一子空间和第二空间中的每一个的位置信息以更靠近机器人清洁器的当前位置的子空间的顺序来应用优先顺序。

可以以可安装在现存的电子设备中的应用的形式来实现根据在以上描述的本公开的各个实施例的方法。此外，可以仅仅利用现存的电子设备的软件升级或硬件升级来实现根据在以上描述的本公开的各个实施例的方法。此外，可以通过在电子设备中所包括的嵌入服务器或电子设备或显示设备中的至少一个的外部服务器来执行在以上描述的本公开的各个实施例。根据本公开的一个实施例，可以利用存储在机器(例如，计算机)-可读的存储介质中的包括命令的软件来实现在上文描述的各个实施例。机器是调用存储在存储媒介中的命令并且根据调用的命令进行操作的装置，并且可以根据所公开的实施例包括电子设备(例如：电子设备a)。在通过处理器执行命令的情况下，处理器可以直接地或在处理器的控制下使用其他元件来执行与命令相对应的功能。可以将命令包括在通过编译器或解释器所生成或执行的代码中。可以将机器可读存储媒介提供为非暂时性存储媒介的形式。在这里，术语“非暂时性”仅仅意指存储有形同时不包括信号的媒介，并且其不区分数据半永久地还是暂时地被存储在存储媒介中。

此外，根据本公开的一个实施例，可以将根据在以上描述的各个实施例的方法提供为被包括在计算机程序产品中。计算机程序产品是市场上可买到的产品并且在商人和买方之间进行交易。计算机程序产品可以是只读存储型光盘(cd-rom)的形式或通过应用商店(例如，playstoretm)被在线发布。在为在线发布的情况下，可以至少在诸如制造商的服务器、应用商店的服务器，或中间服务器的存储器等等的存储媒介中暂时地存储或暂时地生成计算机程序产品的至少一部分。

此外，可以利用单个或多个独立体来配置根据在以上描述的各个实施例的组成元件(例如：模块或程序)中的每一个，在以上描述的子组成元件当中可以省略一些子组成元件，或在各个实施例中可以另外包括其他子组成元件。通常和另外，可以将一些组成元件(例如：模块或程序)集成为一个个体并且该一些组成元件(例如：模块或程序)可以以相同的或相似的方式来执行由对应的组成元件中的每一个在集成之前所执行的功能。可以顺序地、并行地、反复地或以启发式的方式来执行由根据各个实施例的模块、程序，或其他组成元件所执行的操作，可以以不同的顺序执行或省略至少一些操作，或可以添加其他操作。

尽管已经参考其各个实施例示出和描述了本公开，但那些本领域技术人员应当理解，在不背离如所附权利要求和它们的等同物所限定的本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节方面的各种改变。