清洁机器人的制作方法

【技术领域】

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术：

清洁机器人凭借一定的人工智能，能够自动在房间内完成地板清理工作。一方面，清洁机器人减轻了用户室内清扫工作的强度，另一方面，清洁机器人本身带有人工智能系统，具有一定的娱乐性，清洁机器人能够在一定程度上丰富用户的精神生活，故而备受用户喜爱。目前，市场上有些清洁机器人包括机器人主体、驱动轮模块、储液箱、液泵模块以及清洁模块；其中，储液箱内部设有用于收容清洁液的储液腔，该类机器人通过液泵组件适时地将储液腔内的清洁液施加到清洁模块上，以实现拖地作业。

本发明的发明人在实现本发明的过程中发现：为使液泵能够从储液腔中顺利地抽出清洁液，储液箱的顶壁外表面一般设有与储液腔连通的通气孔，但在用户翻转清洁机器人或储液箱的过程中，只要通气孔不处于朝上的状态，储液腔内的清洁液便容易自通气孔溢出，进而使清洁机器人存在安全隐患。

技术实现要素：

本发明实施例旨在提供一种清洁机器人，以在一定程度上改善目前清洁机器人在翻转的过程中或在翻转储液箱的过程中，清洁液容易自上述通气孔溢出储液箱的技术问题。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种清洁机器人，包括：

机器人主体；

驱动轮模块，安装于所述机器人主体，用于驱动所述机器人主体运动；以及

储液箱，安装于所述机器人主体，所述储液箱包括箱体及透气管，所述箱体的内部设有用于收容清洁液的储液腔，所述箱体包括相邻的第一壁与第二壁，所述第一壁设有通气孔，所述通气孔连通所述储液腔及所述箱体的外部环境，所述透气管设于所述储液腔内，所述透气管的一端固定于所述通气孔处，所述透气管的另一端延伸至所述第二壁的边缘，所述通气孔通过所述透气管与所述储液腔连通。

作为本发明的进一步改进方案，所述第一壁为所述箱体的顶壁或底壁，所述第二壁为所述箱体的侧壁。

作为本发明的进一步改进方案，所述箱体还包括与所述第一壁相对设置的第三壁，所述第一壁、所述第二壁与所述第三壁共同围成所述储液腔，所述透气管至少部分位于所述第三壁的边缘。

作为本发明的进一步改进方案，所述侧壁包括相对设置的第一侧壁单元与第二侧壁单元，所述透气管远离所述第一壁的一端设于所述第一侧壁单元的边缘，所述通气孔设于所述第二侧壁单元的边缘。

作为本发明的进一步改进方案，所述侧壁还包括第三侧壁单元，所述第三侧壁单元设于所述第一侧壁单元及所述第二侧壁单元之间；

所述通气孔及所述透气管远离所述第一壁的一端中的至少一个位于所述第三侧壁的边缘。

作为本发明的进一步改进方案，所述侧壁还包括与所述第三侧壁单元相对设置的第四侧壁单元，所述第四侧壁单元设于所述第一侧壁单元及所述第二侧壁单元之间；

所述通气孔及所述透气管远离所述第一壁的一端中的一个位于所述第三侧壁单元的边缘，所述通气孔及所述透气管远离所述第一壁的一端中的另一个位于所述第四侧壁单元的边缘。

作为本发明的进一步改进方案，所述第一壁为所述箱体的侧壁，所述第二壁为所述箱体的顶壁或底壁。

作为本发明的进一步改进方案，所述透气管包括：

第一连接部，所述第一连接部的一端固定于所述第一壁，所述第一连接部的另一端朝远离所述第一壁的方向延伸；以及

第二连接部，所述第二连接部的一端与所述第一连接部远离所述第一壁的一端连接，所述第二连接部的另一端延伸至所述第二壁的边缘。

作为本发明的进一步改进方案，还包括安装管，所述安装管固定于所述第一壁朝向储液腔的一端并环设于所述通气孔的外周，所述安装管设有与所述通气孔连通的连通孔，所述连通孔贯通所述安装管；

所述透气管的一端安装于所述连通孔并与所述安装管密封连接，所述透气管的另一端延伸至所述第二壁的边缘，或者，所述透气管的一端套接于所述安装管并与所述安装管密封连接，所述透气管的另一端延伸至所述第二壁的边缘。

作为本发明的进一步改进方案，所述透气管的内径为0.5mm～1.0mm。

本发明的有益效果是：

本发明实施例提供的清洁机器人包括机器人主体、驱动轮模块以及储液箱。其中，储液箱包括箱体与透气管。箱体设有储液腔，其包括相邻的第一壁与第二壁，其中，第一壁设有与储液腔连通的通气孔。透气管设于储液腔，其一端安装于通气孔处，另一端延伸至第二壁的边缘。由于储液腔内的清洁液一般不会完全填满储液腔，则翻转该清洁机器人至通气孔朝上时，清洁液的液面将低于通气孔，而当翻转该机器人至第二壁对应透气管远离第一壁的部分朝上时，清洁液的液面低于透气管远离第一壁的一端，即是：在上述两种情况下，该清洁机器人均不会漏液。故本发明实施例提供的清洁机器人能够在一定程度上改善翻转清洁机器人或储液箱过程中储液箱中的清洁液从通气孔溢出的情况。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明其中一实施例提供的清洁机器人中储液箱的立体示意图；

图2为图1中储液箱的分解示意图；

图3为图1中储液箱的一个方向的剖切示意图；

图4为图3中a处的局部放大示意图。

图中：

100、储液箱；

110、箱体；111、第一壁；112、第二壁；113、第三壁；114、储液腔；115、注液口盖体；1111、注液口；1112、通气孔；1113、沉槽；1121、第一侧壁单元；1122、第二侧壁单元；1123、第三侧壁单元；1124、第四侧壁单元；

120、透气管；121、第一连接部；122、第二连接部；

130、安装管。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”/“安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本说明书中，所述“安装”包括焊接、螺接、卡接、粘合等方式将某一元件或装置固定或限制于特定位置或地方，所述元件或装置可在特定位置或地方保持不动也可在限定范围内活动，所述元件或装置固定或限制于特定位置或地方后可进行拆卸也可不能进行拆卸，在本发明实施例中不作限制。

本发明实施例提供一种清洁机器人，该清洁机器人具体包括机器人主体(未示出)、驱动轮模块(未示出)以及储液箱100。其中，机器人主体用于安装上述的驱动轮模块、储液箱100以及清洁模块等结构。驱动轮模块用于驱动机器人主体运动。请具体参见图1及图2，其分别示出了储液箱100的整体示意图及分解示意图，同时结合图4，其示出了该储液箱100的剖切示意图于a处的局部放大示意图，该储液箱100包括箱体110及透气管120。箱体110的内部设有用于收容清洁液的储液腔114，箱体110包括相邻的第一壁111与第二壁112，该第一壁111设有通气孔1112，通气孔1112连通储液腔114及箱体110的外部环境。透气管120设于储液腔114内，透气管120的一端固定于第一壁111的通气孔1112处，另一端延伸至第二壁112的边缘，上述通气孔1112通过透气管120与储液腔114连通。值得一提的是，本发明中所述的“清洁液”意为：用以清洁被清洁物(如地面)的液体，其可以是清水，其亦可以是混合有次氯酸等消毒成分的水溶液，其还可以是有机溶剂，在此不一一限定。本实施例中，该清洁液为清水，即是：储液箱100用于收容清水。还值得一提的是，本发明中所述的“边缘”意为，一部件在物理位置上靠近另一部件的整体外表面设置，而非局限于该另一部件的某一截面的轮廓边界。

对于上述机器人主体与驱动轮模块，其结构均为清洁机器人的常规结构，在此不对其具体构造做详细说明。

对于上述储液箱100，请先参阅图1与图2，该储液箱包括箱体110与透气管120。接下来依次对箱体110及透气管120作详细说明。

对于前述箱体110，请继续参照图1与图2，其包括第一壁111、第二壁112与第三壁113；其中，第一壁111与第二壁112相邻。本实施例中，第一壁111为箱体110的顶壁，第二壁112为箱体110的侧壁，第三壁113为箱体的底壁，即是：第一壁111与第二壁112相邻，第三壁与第一壁111相对设置，且第一壁111、第二壁112与第三壁114共同围成一用于收容清洁液的储液腔114。具体地，第三壁113整体呈一板状结构；第二壁112自第三壁113的轮廓边界延伸而出，其由至少两个侧壁单元围成；第一壁111设于第二壁112远离第三壁113的一端并与第二壁112固定，其与上述第二壁112及第三壁113共同围成上述储液腔114。更具体地，第二壁112由四个侧壁单元围合而成，该四个侧壁单元分别为第一侧壁单元1121、第二侧壁单元1122、第三侧壁单元1123、第四侧壁单元1124；其中，第一侧壁单元1121与第二侧壁单元1122相对设置，第三侧壁单元1123与第四侧壁单元1124相对设置且分别设于上述第一侧壁单元1121与第二侧壁单元1122之间，第三侧壁单元1123及第四侧壁单元1124的两端分别与第一侧壁单元1121与第二侧壁单元1122连接。第三壁113与第二壁112一体成型，具体为以注塑的形式一体成型，第一壁111与第二壁112之间通过可拆卸的方式固定连接，具体为卡扣连接。本发明对上述第一壁111、第二壁112及第三壁113之间的连接方式不作具体限定，在本发明的其他实施例中，上述第一壁、第二壁以及第三壁之间还可以是一体成型。

请同时结合图1、图2及图4，第一壁111的外表面设有一注液口1111，该注液口1111连通上述储液腔114，用户可通过该注液口1111对上述储液腔114补充清洁液。同时，为避免清洁液自注液口1111溢出，箱体110还包括一注液口盖体115，该注液口盖体115可拆卸地固定于上述注液口1111处，并密封该注液口1111。第一壁111的外表面还设有一通气孔1112，该通气孔1112的两端分别与储液腔114及箱体110的外部环境连通。外部环境中的空气可通过该通气孔1112进入储液腔114，进而保证储液腔114内的气压维持与外部大气压基本相同，从而避免在液泵抽液的过程中，储液腔114内气压逐渐变低导致抽液过程不顺畅地弊端。

可选地，为避免上述注液口盖体115凸出于第一壁111之外，一方面导致储液箱100整体的占用体积略有增加，不易于安装，另一方面影响储液箱100整体的美观性，第一壁111外表面设有一沉槽1113，上述注液口1111及通气孔1112均设置设于该沉槽1113的底面。上述注液口盖体115亦设置于该沉槽1113，并可拆卸地安装于第一壁111。可以理解的是，在本发明的其他实施例中，注液口与沉槽还可以是设置于第二壁靠近第一壁的一端。

对于前述透气管120，请参照图3及图4，其分别示出了储液箱的一个方向的剖切示意图以及a处的局部放大示意图，透气管120设于储液腔114内，其为一中空的管状结构，该透气管包括第一连接部121与第二连接部122。其中，第一连接部121的一端固定于上述第一壁111的通气孔1112处，另一端朝远离第一壁111的方向延伸至第三壁113边缘。第二连接部122的一端与第一连接部121远离第一壁111的一端连接，另一端延伸至第二壁112边缘；本实施例中第二连接部122远离第一连接部121的一端延伸至第一侧壁单元1121的边缘，应当理解，在本发明的其他实施例中，第二连接部亦可以延伸至其他侧壁单元。由于储液箱100内收容的清洁液一般不会填满储液腔114，故当用户翻转清洁机器人至储液箱100的第三壁113朝上时，透气管120远离第一壁111的一端将高于液面，则清洁液不能够通过上述通气孔1112溢出储液箱100；另外，即使储液箱内填满了清洁液，此时翻转清洁机器人后的液面将高于透气管120远离第一壁111的一端，但此时液面与透气管120远离液面的一端之间的液差极小，这部分液差形成的水压将小于外界大气压的压力以及透气管120内壁对清洁液的阻力之和，即是：清洁液仍不会通过透气管120溢出储液箱100。此外，有时用户需要将清洁机器人翻转至第三壁113及第一壁111立直，则同理，当用户翻转清洁机器人至上述第一侧壁单元1121(即是透气管120远离第一壁111的一端)朝上时，清洁液仍不会溢出储液箱100。综上所述，当第一壁111朝上，亦或第三壁113朝上，又或第二壁112对应透气管120远离第一壁111的一端的部分朝上时，清洁液均不会由通气孔1112溢出，即是该清洁机器人能够有效改善翻转清洁机器人的过程中，清洁液自通气孔1112溢出的情况。值得一提的是，并非是第二连接部整体位于第三壁113的边缘，才能够实现第三壁朝上时清洁液不会溢出的技术方案，而是仅需要保证，透气管至少部分位于第三壁113的边缘即可；如此，翻转机器人朝上时，液面将低于透气管120的最高处，清洁液不能够通过该透气管120向外溢出。

可选地，透气管120的内径尺寸在0.5mm～1.2mm之间，如此，即使翻转清洁机器人至第三侧壁单元1123或第四侧壁单元1124朝上且储液箱100处于静置状态时，清洁液液面高于透气管120部分的液压对透气管120内部液体的压力，与外部大气压对透气管120内部液体的压力及透气管120内壁对该部分液体的摩擦阻力之和将维持在一平衡状态，清洁液仍不会自透气管120及通气孔1122溢出。

进一步地，为使无论用户翻转清洁机器人至透气管120远离第一壁111的一端朝上亦或是朝下，清洁液均确切地不会溢出储液箱100，上述通气孔1112设于第二侧壁单元1122边缘。其中，透气管120远离第一壁111的一端朝下时，由于通气孔1112此时将高于清洁液液面，即是，清洁液即使处于轻微晃动状态仍不会溢出储液箱100；另外，透气管120远离第一壁111的一端朝上时的原理在此不再赘述。再进一步地，上述通气孔1112及透气管120远离第一壁111的一端中的至少一个位于第三侧壁单元1123边缘，则同理，用户翻转清洁机器人至上述第一侧壁单元1121、第二侧壁单元1122或第三侧壁单元1123朝上时，清洁液确切地不会溢出储液箱100。又进一步地，上述通气孔1112及透气管远离第一壁111的一端中的一个设于第三侧壁单元1123的边缘，另一个设于第四侧壁单元1124的边缘，同理，用户翻转清洁机器人至上述第一侧壁单元1121、第二侧壁单元1122、第三侧壁单元1123或第四侧壁单元1124朝上时，清洁液均确切地不会逸出储液箱100，即是：无论用户翻转清洁机器人至储液箱100的那一面朝上时，清洁液即使处于轻微晃动状态亦不会溢出储液箱100。

进一步地，为便于透气管120的安装，该储液箱还包括安装管130。具体地，请继续图4，安装管130设于储液腔114，其固定于上述第一壁111朝向储液腔114的一端并环设在通气孔1112外周，安装管130内部设有与通气孔1112连通的连通孔(未示出)，该连通孔贯通安装管130。透气管120靠近第一壁111的一端安装于该透气管并密封连接，本实施例中，第一连接部121的一端以过盈配合的方式安装于上述连通孔的内壁，从而在固定安装的同时实现密封连接。即是：通气孔1112通过安装管130间接与透气管120的内部管道连通，进而再通过透气管120与储液腔114连通。可以理解的是，在本发明的其他实施例中，该第一连接部还可以是以过盈配合的方式套接于安装管130的外壁；此外，透气管亦可以不通过安装管实现安装，而是直接固定于第一壁，例如通过胶粘固定于第一壁111，且透气管的内部管道在靠近的第一壁的一端与通气孔对应连通。

进一步地，为避免透气管120中本身存在的清洁液通过上述通气孔溢出储液箱100，该储液箱还包括阻挡件(未示出)。该阻挡件安装于透气管120的内部管道，并设于透气管120靠近第一壁111的一端，该阻挡件用于阻止透气管120内部的清洁液通过通气孔1112溢出所述储液箱100。本实施例中，阻挡件为过滤棉，该过滤棉安装于第一连接部121的内部管道；则，一方面，外部环境中的空气可依次通过通气孔1112、连通孔及透气管120的内部管道进入储液腔114，以保证抽液过程的顺利进行；另一方面，在翻转清洁机器人的过程中，透气管120中少量的清洁液将流动至过滤棉处并被过滤棉吸收，故而透气管120内的清洁液不会溢出储液箱100；再一方面，过滤棉的设置还能够有效阻止外部环境中的灰尘等杂质进入透气管120及储液腔114内部。可以理解的是，在本发明的其他实施例中，阻挡件还可以是其他任何能够有效阻挡清洁液溢出的元件；例如：在一些实施例中，阻挡件为海绵，其设置于透气管靠近第一壁的一端；又例如：在一些实施例中，阻挡件为防水透气膜，该防水透气膜固定于箱体第一壁，具体为第一壁的外表面或内表面，且完全覆盖上述通气孔，则即使透气管内的清洁液运动至通气孔处，该防水透气膜亦能够有效阻止清洁液向外溢出。

应当理解，即使本实施中的第一壁111、第二壁112与第三壁113分别为箱体110的顶壁、侧壁与底壁，但本发明并不局限于此。例如，在本发明的另一些实施例中，第一壁、第二壁与第三壁分别为箱体的底壁、侧壁与顶壁，即是此时，通气孔开设于底壁，透气管的一端固定于底壁，另一端延伸至侧壁的边缘，则当顶壁朝上且清洁液液面低于透气管远离底壁的一端时，亦或是当底壁朝上时，又或是侧壁与透气管远离第一壁的一端朝上时，清洁液均不会溢出储液箱。又例如，在本发明的另一些实施例中，第一壁、第二壁与第三壁分别为箱体的侧壁、顶壁与底壁，即是此时，通气孔开设于侧壁，透气管的一端固定安装于侧壁，另一端延伸至顶壁，则无论是顶壁朝上时，亦或是侧壁设有通气孔的部分朝上时，清洁液均不会溢出。再例如，在本发明的又一些实施例中，第一壁、第二壁与第三壁分别为箱体的侧壁、底壁与顶壁，其改善清洁液溢出情况的远离与前述方式类似，在此不再赘述。上述各实施方式均能够有效改善清洁液溢出的情况。

在一些实施例中，该清洁机器人还包括清洁模块，该清洁模块用于干式清扫作业和湿式清扫作业，其被配置为能够接收自储液箱100输出的清洁液，以便湿式清扫作业的进行。本发明对清洁模块接收清洁液的具体形式不作具体限定；在一些实施例中，清洁模块通过导管直接接收储液箱100输出的清洁液，具体地，导管的一端与储液箱连接，导管的另一端设于清洁模块的边缘，则储液箱100输出的清洁液通过导管流动至清洁模块并湿润清洁模块及地面，从而完成湿式清扫作业；在另一些实施例中，清洁模块通过液泵及导管接收储液箱100输出的清洁液，具体地，一导管的两端分别与储液箱及液泵的输入端连接，另一导管的两端分别与液泵的输出端及清洁模块连接，则储液箱输出的清洁液依次流经导管、液泵及另一导管并湿润清洁模块及地面，从而便于湿式清扫工作的进行。

本发明实施例提供的清洁机器人包括机器人主体、驱动轮模块、储液箱100以及清洁模块。其中，储液箱100包括箱体110与透气管120。箱体110设有储液腔114，其包括第一壁111与第二壁112，第一壁111设有连通储液腔114及外部环境的通气孔1112。透气管120设于储液腔114，其一端安装于第一壁111的通气孔1112处，另一端延伸至箱体第二壁112的边缘。由于储液腔114内的清洁液一般不会完全填满储液腔114，则翻转该清洁机器人至通气孔1112朝上时，清洁液的液面将低于通气孔，而当翻转该机器人至第二壁112对应透气管120远离第一壁的部分朝上时，清洁液的液面仍低于透气管远离第一壁的一端，即是：在上述两种情况下，该清洁机器人均不会漏液。故本发明实施例提供的清洁机器人能够在一定程度上改善翻转清洁机器人时清洁液溢出的情况。此外，即使储液腔114内填充满清洁液，当翻转该清洁机器人至通气孔1112朝上时，清洁液的液面低于通气孔，而当翻转该机器人至第二壁对应透气管120远离第一壁的部分朝上时，高于透气管120远离第一壁的一端的清洁液将在大气压及透气管120内壁摩擦阻力的作用下维持稳定，即是清洁液不会溢出储液箱100。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。