清洁机构及自动导引装置的制作方法

本发明涉及餐饮自动化技术领域，特别是涉及一种清洁机构及自动导引装置。

背景技术：

城市化的发展使得大量的人群进入城市进行就业和生活，大量人群在城市生活，也就催生了服务业并高速发展，尤其是餐饮业的发展，随着人力成本的不断提升，餐饮业的发展也面临着成本居高不下的问题。随着自动化技术和智能技术的不断发展，自动化餐厅逐渐走入了人们的视野。自动化餐厅，也可以称为无人餐厅，顾名思义，就是指没有服务员或只有极少数服务员的餐厅，由于不需要雇佣较多的服务员，从而受到了餐饮从业者的欢迎。

然而，在实现餐饮自动化的过程中，送餐取餐时，通常是由餐厅内的自动导引系统实现的，如agv送餐取餐小车等，这种自动导引系统在送餐取餐的过程中，由于食物存在油烟热气等问题，会导致行走过程中所经由的路线区域受到油烟等的污染，长此以往，这些路线区域就会产生油污等问题。自动导引系统在这种环境下行走时，容易受到路线区域路面的污渍影响，导致行走精度下降，给送餐和取餐的控制带来极大困扰。对污渍的清洁，通常采用人工清洁，清洁效率低下，虽然也有清洁机器人，但清洁机器人的清洁效果并不理想。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种清洁机构及自动导引装置；该清洁机构能够实现清除污渍，清洁效果好，以便于自动导引装置的行走；该自动导引装置包括前述的清洁机构，具备清洁污渍的功能。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种清洁机构，包括第一安装架；放出轴和回收轴，所述放出轴和所述回收轴均转动设在所述第一安装架上，所述放出轴和所述回收轴呈间隔设置；抵压组件，所述抵压组件设在所述第一安装架上；及第一驱动器，所述第一驱动器用于驱动所述回收轴转动，清洁带的一端能够绕设于所述放出轴，所述清洁带的另一端能够绕设于所述回收轴，所述抵压组件用于抵压所述清洁带，以将所述清洁带抵压至待清洁面。

上述清洁机构，清洁带的一端卷绕在放出轴上并通过放出轴放出，清洁带的另一端卷绕在回收轴上并通过回收轴的转动收回，抵压组件能够将放出的清洁带抵压在待清洁面上，以使清洁带紧密贴合在待清洁面上，实现更好的清洁技术效果，达到去污渍的目的，并得到清洁的路面。

下面进一步对技术方案进行说明：

在一个实施例中，所述第一安装架包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆呈间隔设置，所述放出轴的两端分别转动设在所述第一连杆和所述第二连杆上；

所述抵压组件包括抵压辊，所述抵压辊的两端分别转动设在所述第一连杆和所述第二连杆上且位于所述放出轴和所述回收轴之间。

在一个实施例中，所述抵压组件还包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆设在所述第一连杆上，所述第二支杆设在所述第二连杆上，所述抵压辊设有两个并呈间隔设置，所述抵压辊的两端分别转动设在所述第一支杆和所述第二支杆上。

在一个实施例中，所述第一安装架还包括第一支座、第二支座和第一转轴，所述第一支座和所述第二支座呈间隔设置，所述第一转轴的两端分别与所述第一支座和所述第二支座转动连接，所述回收轴的两端分别与所述第一支座和所述第二支座转动连接，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均固定在所述第一转轴上，所述清洁机构还包括第二驱动器，所述第二驱动器用于驱动所述第一转轴转动。

另一方面，还提供了一种自动导引装置，包括前处理机构，所述前处理机构用于对待清洁面进行前处理；如上述任一个技术方案所述的清洁机构，所述清洁机构为后处理机构；及行走机构，所述前处理机构和所述后处理机构均设在所述行走机构上，所述前处理机构和所述后处理机构沿所述行走机构的前进方向一前一后设置。

上述自动导引装置，前处理机构对待清洁面进行前处理，以便于后处理机构的清洁，具备清洁功能，同时，行走机构在清理污渍后的路面行走，移动精度更高。

下面进一步对技术方案进行说明：

在一个实施例中，所述前处理机构包括第二安装架、清洗盘和输液管道，所述第二安装架设在所述行走机构上，所述清洗盘呈可转动设置并设在所述第二安装架上，所述输液管道设在所述第二安装架上；

所述自动导引装置还包括泵送机构，所述泵送机构包括均设在所述行走机构上的储液箱和泵送器，所述输液管道的第一端与所述储液箱连接，所述输液管道的第二端与所述清洗盘连接，所述泵送器用于将所述储液箱内的清洗液泵送至所述清洗盘。

在一个实施例中，所述清洗盘设有进液口和出液口，所述输液管道的第二端通过所述进液口与所述清洗盘连接，所述出液口设有至少一个；

所述清洗盘上还设有至少一个刷洗件，所述刷洗件和所述出液口设在所述清洗盘的同一侧。

在一个实施例中，所述第二安装架包括第三连杆、第四连杆和安装板，所述第三连杆和所述第四连杆呈间隔设置，所述第三连杆的一端和所述第四连杆的一端均设在所述行走机构上，所述第三连杆的另一端和所述第四连杆的另一端均与所述安装板连接，所述清洗盘设于所述安装板。

在一个实施例中，所述清洗盘转动设于所述安装板，所述前处理机构还包括设在所述安装板上的第三驱动器，所述第三驱动器用于驱动所述清洗盘转动；

所述清洗盘设有至少两个，所述清洗盘呈间隔设于所述安装板。

在一个实施例中，所述清洗盘设有两个，所述第三驱动器包括第三电机、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第三电机设有输出轮，所述同步带绕设于所述第一同步轮、所述第二同步轮和所述输出轮，一个所述清洗盘与所述第一同步轮传动连接，另一个所述清洗盘与所述述第二同步轮传动连接。

在一个实施例中，所述安装板上还转动设有转动管，所述转动管的第一端与所述输液管道的第二端转动连接，所述清洗盘设在所述转动管的第二端，所述第三驱动器驱动所述转动管转动，以使所述转动管带动所述清洗盘转动。

在一个实施例中，所述清洗盘上设有对接管，所述对接管与所述转动管伸缩配合，且所述转动管能够带动所述对接管转动，所述对接管的第一端与所述转动管相通，所述对接管的第二端与所述清洗盘的所述进液口相通；

所述转动管上还设有安装支架，所述前处理机构还包括弹性件，所述弹性件的两端分别与所述安装支架和所述清洗盘连接。

在一个实施例中，所述第二安装架还包括第三支座、第四支座和第二转轴，所述第三支座和所述第四支座呈间隔固定在所述行走机构上，所述第二转轴的两端分别与所述第三支座和所述第四支座转动连接，所述第三连杆的一端和所述第四连杆的一端均固定在所述第二转轴上，所述前处理机构还包括设在所述行走机构上的第四驱动器，所述第四驱动器用于驱动所述第二转轴转动，以使所述前处理机构进行收起或放下。

在一个实施例中，所述第二转轴上还设有第二触发件，所述前处理机构还包括第二检测器，所述第二检测器设在所述行走机构上，所述第二触发件与所述第二检测器触发配合，以检测所述第二转轴的转动幅度。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中自动导引装置的整体结构示意图；

图2为图1实施例中清洁机构的整体结构示意图；

图3为图1实施例中前处理机构的整体结构示意图；

图4为图3中的第二检测器和第二触发件的配合图；

图5为图3中清洗盘和弹性件的安装结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参照图1和图2，一种清洁机构100，包括第一安装架、放出轴120、回收轴130、抵压组件140和第一驱动器150。

所述放出轴120和所述回收轴130均转动设在所述第一安装架上，所述放出轴120和所述回收轴130呈间隔设置。

抵压组件140，所述抵压组件140设在所述第一安装架上。

所述第一驱动器150用于驱动所述回收轴130转动，清洁带的一端能够绕设于所述放出轴120，所述清洁带的另一端能够绕设于所述回收轴130，所述抵压组件140用于抵压所述清洁带，以将所述清洁带抵压至待清洁面。

第一安装架用于提供放出轴120和回收轴130的安装和支撑，清洁带可以是抹布等条带，抵压组件140用于将放出的清洁带抵压在待清洁面上，使清洁带和待清洁面之间能够更好的贴合，以利于工作时相互摩擦进行清洁处理，第一驱动器150可以是第一电机，如伺服电机或步进电机，第一驱动器150与回收轴130传动连接，以带动回收轴130转动。

工作时，清洁带的一端卷绕在放出轴120上并通过放出轴120放出，清洁带的另一端卷绕在回收轴130上并通过回收轴130的转动收回，抵压组件140能够将放出的清洁带抵压在待清洁面上，以使清洁带紧密贴合在待清洁面上，实现更好的清洁技术效果，达到去污渍的目的，并得到清洁的路面。

这里可以有两种工作模式：

第一种：初始时刻，成卷的清洁带放置在放出轴120上，清洁带的另一端缠绕在回收轴130上，回收轴130在第一驱动器150的带动下回收，同时，由于清洁带被回收，清洁带带动放出轴120转动，从而持续放带，而该过程中，清洁带被抵压组件140抵压在待清洁面上，从而实现清洁。

第二种，成卷的清洁带放置在放出轴120上，清洁带的另一端缠绕在回收轴130上，抵压组件140抵压清洁带在待清洁面上，工作时，行走机构400带动本清洁机构100移动，此时，清洁带和待清洁面直接摩擦，从而进行清洁；当清洁一定时间或一定范围后，由于抵压组件140抵压的清洁带位置比较脏，此时，回收轴130转动进行收带，放出轴120转动进行放带，更换抵压组件140抵压位置的清洁带，进行下一步清洁工作。该工作模式，更节约清洁带，且清洁成本更低。

无论是哪种工作模式，在工作的过程中，清洁带可以更换，从而可以使待清洁面得到更好的清洁效果。而传统上，人工清洁的效率过低，自动清洁的机构中，通常是清洁带循环利用，清洁带在循环利用的过程中，清洁带越来越脏，会导致清洁的效果大打折扣，而本实施例提供的清洁机构，由于放出轴和回收轴的设置，可以使清洁带能够自动更新，从而保证用于清洁待清洁面的清洁带不会过于污损，保证清洁效果。

需要说明的是，待清洁面是指待清洁的表面，表面可以是平面也可以是凹凸不平的表面，如可以是送餐取餐小车移动过程中经过的玻璃轨道平面。

在一个实施例中，如图1所示，清洁机构100应用在自动导引装置中，该自动导引装置包括前处理机构200和行走机构400，行走机构400能够自动导航并行走，前处理机构200能够对地面进行前期清洁处理，如喷洒清洁液进行刷洗等，前处理机构200和清洁机构100分别设在行走机构400上，且沿行走机构400的行走方向一前一后设置。

请参照图2，在一个实施例中，所述第一安装架包括第一连杆111和第二连杆112，所述第一连杆111和所述第二连杆112呈间隔设置，所述放出轴120的两端分别转动设在所述第一连杆111和所述第二连杆112上。

具体地，放出轴120可以是滚筒，两端可以通过轴承转动安装在对应的第一连杆111和第二连杆112上，回收轴130也可以是滚筒，两端同样可以通过轴承转动安装在对应的第一连杆111和第二连杆112上。

在一个实施例中，如图1和图2所示，放出轴120的高度低于回收轴130的高度。

在一个实施例中，请参照图1和图2，所述抵压组件140包括抵压辊141，所述抵压辊141的两端分别转动设在所述第一连杆111和所述第二连杆112上且位于所述放出轴120和所述回收轴130之间。

抵压辊141可以转动，一方面能够实现对放出轴120放出的清洁带的抵压，另一方面能够实现清洁带在放带收带时能够在抵压下实现移动的功能。

在一个实施例中，请参照图2，所述抵压组件140还包括第一支杆142和第二支杆143，所述第一支杆142设在所述第一连杆111上，所述第二支杆143设在所述第二连杆112上，所述抵压辊141设有两个并呈间隔设置，所述抵压辊141的两端分别转动设在所述第一支杆142和所述第二支杆143上。

在一个实施例中，如图2所示，第一支杆142的上端连接在第一连杆111的中部位置，第二支杆143的上端连接在第二连杆112的中部位置，抵压辊141设有两个并呈间隔设置，抵压辊141的两端分别转动设在第一支杆142的下端和第二支杆143的下端。两个抵压辊141所形成的抵压平面与待清洁面保持相平或基本相平，以实现将清洁带摊平在待清洁面上的技术效果。

在一个实施例中，请参照图2，所述第一安装架还包括第一支座113、第二支座114和第一转轴115，所述第一支座113和所述第二支座114呈间隔设置，所述第一转轴115的两端分别与所述第一支座113和所述第二支座114转动连接，所述回收轴130的两端分别与所述第一支座113和所述第二支座114转动连接，所述第一连杆111的一端和所述第二连杆112的一端均固定在所述第一转轴115上，所述清洁机构100还包括第二驱动器160，所述第二驱动器160用于驱动所述第一转轴115转动。

第一支座113和第二支座114可以固定设置，第一支座113和第二支座114上均设有轴承，第一转轴115的一端通过第一支座113上的轴承转动设在第一支座113上，第一转轴115的另一端通过第二支座114上的轴承转动设在第二支座114上；第二驱动器160可以是第二电机，第二电机可以是伺服电机或步进电机。由于第一连杆111的一端和第二连杆112的一端均固定在第一转轴115上，因此，当第一转轴115转动时，第一转轴115带动第一连杆111和第二连杆112同步摆动，以实现第一连杆111和第二连杆112抬起或放下的技术效果，相当于使清洁机构100可以收起或放下，实现切换工作状态的技术效果。

如图2所示，在实际布置的时候，回收轴130也转动设在第一支座113和第二支座114之间，驱动回收轴130转动的第一驱动器150固定在第二支座114上。

请参照图1，另一实施例提供了一种自动导引装置，包括前处理机构200，所述前处理机构200用于对待清洁面进行前处理；如上述任一个实施例所述的清洁机构100，所述清洁机构100为后处理机构；及行走机构400，所述前处理机构200和所述后处理机构均设在所述行走机构400上，所述前处理机构200和所述后处理机构沿所述行走机构400的前进方向一前一后设置。

该自动导引装置，前处理机构200对待清洁面进行前处理，以便于后处理机构的清洁，具备清洁功能，同时，行走机构400在清理污渍后的路面行走，移动精度更高。

前处理机构200对待清洁面进行前处理，如具体可以是对待清洁面进行初步清理，洒水或洒清洁液，毛刷初步刷洗等等。

行走机构400可以是能够实现行走的机构，并还可以设置具有导航功能，由于污渍被清洁，行走机构400在行走的过程中不容易受到污渍的影响，从而提高了行走精度，并能够以智能进行路径规划和对指定区域进行自主清洁。

具体布置时，如图1所示，第一支座113和第二支座114均固定在行走机构400上，相当于使第一转轴115转动设在行走机构400上，进而使第一连杆111和第二连杆112可转动地设在行走机构400上。

在一个实施例中，请参照图1和图3，所述前处理机构200包括第二安装架、清洗盘220和输液管道(图中未示出)，所述第二安装架设在所述行走机构400上，所述清洗盘(220)呈可转动设置并设在所述第二安装架上，所述输液管道设在所述第二安装架上。

在一个实施例中，所述自动导引装置还包括泵送机构300，所述泵送机构300包括均设在所述行走机构400上的储液箱310和泵送器320，所述输液管道的第一端与所述储液箱310连接，所述输液管道的第二端与所述清洗盘220连接，所述泵送器320用于将所述储液箱310内的清洗液泵送至所述清洗盘220。

第二安装架用于提供清洗盘220的安装和支撑，同时，输液管道可以布置在第二安装架上。如图1所示，储液箱310可以是水箱，泵送器320可以是水泵，储液箱310内的水通过水泵泵送进输液管道，并通过输液管道输送至清洗盘220，以使清洗盘220进行清洗操作。

在一个实施例中，所述清洗盘220设有进液口和出液口，所述输液管道的第二端通过所述进液口与所述清洗盘220连接，所述出液口设有至少一个。

进液口可以设在工作时清洗盘220上远离待清洁面的一侧，而出液口则设在工作时清洗盘220靠近待清洁面的一侧，如此，出液口直接朝向待清洁的表面，清洗更加方便。

在一个实施例中，所述清洗盘220上还设有至少一个刷洗件，所述刷洗件和所述出液口设在所述清洗盘220的同一侧。

具体地，刷洗件可以是毛刷，以对待清洁面进行刷洗，刷洗件可以呈间隔排布在清洗盘220上多个，以起到更好的刷洗效果。

在一个实施例中，请参照图3，所述第二安装架包括第三连杆211、第四连杆212和安装板213，所述第三连杆211和所述第四连杆212呈间隔设置，所述第三连杆211的一端和所述第四连杆212的一端均设在所述行走机构400上，所述第三连杆211的另一端和所述第四连杆212的另一端均与所述安装板213连接，所述清洗盘220设在所述安装板213上。

安装板213可以呈三角形设置，清洗盘220设在安装板213上，安装板213起到了安装清洗盘220的作用；同时，由于安装板213设在第三连杆211的另一端和第四连杆212的另一端，因此，安装板213相当于也起到了稳定第三连杆211和第四连杆212的安装稳定性，形成整体的第二安装架。

在一个实施例中，请参照图1和图3，所述清洗盘220转动设在所述安装板213上，所述前处理机构200还包括设在所述安装板213上的第三驱动器，所述第三驱动器用于驱动所述清洗盘220转动。

可选地，第三驱动器可以是第三电机231，如伺服电机或步进电机，以驱动清洗盘220转动，清洗盘220与安装板213之间的转动连接，可采用现有的技术手段实现。

在一个实施例中，请参照图1和图3，所述清洗盘220设有至少两个，所述清洗盘220呈间隔转动设在所述安装板213上。

在一个实施例中，如图3所示，清洗盘220呈间隔设有两个。如此设置，相比只有一个清洁盘220的情况，可以增大清洗范围的宽度，提高清洁效率。

在一个实施例中，请参照图3，所述清洗盘220设有两个，所述第三驱动器包括第三电机231、第一同步轮232、第二同步轮233和同步带234，所述第三电机231设有输出轮235，所述同步带234绕设于所述第一同步轮232、所述第二同步轮233和所述输出轮235，一个所述清洗盘220与所述第一同步轮232传动连接，另一个所述清洗盘220与所述述第二同步轮233传动连接。

可选地，第三电机231可以是直流电机或伺服电机或步进电机，第三电机231转动时，带动输出轮235转动，通过同步带234的传送作用，带动第一同步轮232和第二同步轮233转动，进而分别带动两个清洗盘220转动，以实现清洗盘220的清洗操作。清洗盘220上若设有多个刷洗件，则清洗盘220转动时，多个刷洗件能够极大提高刷洗强度，提高刷洗效果。

进一步地，在具体布置的时候，还可以通过改变同步带234与第二同步轮233之间的绕设方式来改变第二同步轮233的转动方向，如可以使第一同步轮232和第二同步轮233同向转动，还可以使第一同步轮232和第二同步轮233反向转动。

第一同步轮232的转动方向和第二同步轮233的转动方向相反，可以使两个清洗盘220分别以不同的方向借助刷洗件进行刷洗操作，实现更好的刷洗技术效果，提高清洗能力。

在一个实施例中，请参照图3和图5，所述安装板213上还转动设有转动管214，所述转动管214的第一端与所述输液管道的第二端转动连接，所述清洗盘220设在所述转动管214的第二端，所述第三驱动器驱动所述转动管214转动，以使所述转动管214带动所述清洗盘220转动。

转动管214能够在第三驱动器的带动作用下转动，从而带动清洗盘220转动，而由于输液管道并不转动，因此，转动管214需要能够相对于输液管道的第二端转动，以避免损坏输液管道。

需要注意的是，在具体布置时，由于清洗盘220在转动的过程中同时还需要与输液管道进行对接，因此，可以通过转动管214的管腔来实现与输液管道的对接，从而保证输液管道将清洁液输送到清洗盘220的功能。

进一步地，输液管道和转动管214之间设有对接弯头250，以便于输液管道和转动管214之间的对接。需要说明的是，转动管214可以相对对接弯头250转动，以避免转动管214转动的过程中损坏对接弯头250。

在一个实施例中，请参照图5，所述清洗盘220上设有对接管221，所述对接管221与所述转动管214伸缩配合，且所述转动管214能够带动所述对接管221转动，所述对接管221的第一端与所述转动管214相通，所述对接管221的第二端与所述清洗盘220的所述进液口相通。

在一个实施例中，所述转动管214上还设有安装支架215，所述前处理机构200还包括弹性件216，所述弹性件216的两端分别与所述安装支架215和所述清洗盘220连接，以使所述清洗盘220能够上下浮动。

弹性件216的两端分别与安装支架215和清洗盘220连接，相当于弹性件216的两端分别抵压安装支架215和清洗盘220，一方面，将清洗盘220抵压在待清洁面上，另一方面，使清洁盘220能够实现上下浮动。

对接管221的管腔与清洗盘220的进液口相通，对接管221的管腔又与转动管214的管腔相通，而转动管214的管腔又与输液管道的管腔相通，因此，输液管道可以将清洁液通过转动管214和对接管221通过进液口再到达出液口，完成输送。

同时，转动管214又能带动对接管221同步转动，因此，转动管214在第三电机231的带动下转动时，能够通过对接管221带动清洗盘220转动。

另外，对接管221与转动管214之间可以伸缩，从而在弹性件216的作用下，能够实现清洗盘220的浮动运动，当待清洁面高低不平(如有些区域污渍多，而有些区域污渍少时，就会出现高低不平的情况)的时候，清洗盘220就可以通过弹性件216的作用实现上下浮动，从而满足不同的待清洁面的情况，实现对不同情况的待清洁面的清洗操作。

可选地，如图5所示，安装支架215为可以套设固定在转动管214上具有至少一个支板的结构，弹性件216至少设有一个。

具体地，图5中的安装支架215具有三个支板，并沿转动管214的轴线呈圆周布设，弹性件216为弹簧，对应设置三个，分别对应三个支板进行安装。如此设置，实现对清洗盘220的均衡抵压，实现更加平稳的浮动效果。

在一个实施例中，请参照图1和图4，所述第二安装架还包括第三支座217、第四支座218和第二转轴219，所述第三支座217和所述第四支座218呈间隔固定在所述行走机构400上，所述第二转轴219的两端分别与所述第三支座217和所述第四支座218转动连接，所述第三连杆211的一端和所述第四连杆212的一端均固定在所述第二转轴219上，所述前处理机构200还包括设在所述行走机构400上的第四驱动器260，所述第四驱动器260用于驱动所述第二转轴219转动，以使所述前处理机构200进行收起或放下。

第二转轴219可以通过轴承安装在第三支座217和第四支座218上，第四驱动器260可以是第四电机，如伺服电机或步进电机，第四驱动器260驱动第二转轴219转动，以带动第三连杆211和第四连杆212抬起或放下，相当于实现了前处理机构200的收起或放下，切换工作状态和非工作状态。

在一个实施例中，请参照图3和图4，所述第二转轴219上还设有第二触发件241，所述前处理机构200还包括第二检测器242，所述第二检测器242设在所述行走机构400上，所述第二触发件241与所述第二检测器242触发配合，以检测所述第二转轴219的转动幅度。

当第二转轴219转动的时候，第二触发件241与第二检测器242触发配合，以判断第二转轴219的转动幅度，以确定是否转动到位，来确定抬起的最终位置和放下的最终位置，完成工作状态或非工作状态的切换。

第二触发件241可以是触发片，第二检测器242可以是角度传感器或位置传感器，以与触发片配套设置，在具体布置时，可基于实际情况选用现有的器件实现。

具体地，如图4所示，第二转轴219上呈间隔设有两个第二触发件241，第二检测器242对应设有两个，第二检测器242可以固定在行走机构400上。一个第二触发件241和一个第二检测器242用于检测前处理机构200的抬起位置是否到位，另一个第二触发件241和另一个第二检测器242用于检测前处理机构200的放下位置是否到位。

同理，在一个实施例中，清洁机构100(即后处理机构)也可以根据需要设置第一检测器和第一触发件，第一检测器设在行走机构400上，第一触发件与第一检测器触发配合，且第一触发件设在第一转轴115上，以判断清洁机构100抬起和放下是否到位，以提高清洁机构100工作状态和非工作状态的切换精度。

在一个实施例中，行走机构400为agv小车，以带动清洁机构100、前处理机构200和泵送机构300移动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。