清洁机器人的制作方法

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人。

背景技术：

清洁机器人的机身为无线机器。机身为自动化技术的可移动装置，通过机身设定控制路径，在室内反复行走，如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。

然而，现有的具备拖地功能的清洁机器人，清洁机器人在工作时会产生轮印，不能有效地对地面进行擦拭。

技术实现要素：

本申请提供了一种清洁机器人，其能够解决现有技术中，具备拖地功能的清洁机器人不能有效擦拭地面轮印的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括底盘、行走轮以及拖布机构。

行走轮设于底盘，且被配置为使得清洁机器人在地面移动。

拖布机构设于底盘且位于行走轮的行走后侧，拖布机构被配置为对地面和行走轮的行走印痕进行擦除。

上述方案提供了一种清洁机器人，其能够在清洁的过程中，清除其行驶造成的轮印，保证清洁效果。清洁机器人通过设于底盘的行走轮在地面移动，以进行清洁工作。为了擦除行走轮的印痕以及对地面进行擦拭，清洁机器人还包括了拖布机构，该拖布机构位于行走轮的行走后侧，在行走轮带动底盘前进以使得清洁机器人工作时，拖布机构亦跟随运动，且位于行走轮的后方，从而对地面和行走轮的行走印痕进行擦除，保证了清洁效果。

可选地，在一种可能的实施例中，拖布机构包括托盘以及设于托盘上的拖布；

托盘可转动地设于底盘且位于行走轮的行走后侧。

可选地，在一种可能的实施例中，拖布机构还包括驱动部，驱动部设于底盘且驱动托盘转动。

可选地，在一种可能的实施例中，驱动部包括电机，电机安装于底盘，所述托盘可拆卸地与所述电机的输出轴连接。

可选地，在一种可能的实施例中，行走轮的数量至少为二；

托盘的数量与行走轮的数量一致，且每一个托盘设于与其对应的行走轮的行走后侧，以被配置为每一个托盘对与其对应的行走轮的行走印痕进行擦除。

可选地，在一种可能的实施例中，托盘的数量为二；

驱动部同时驱动两个托盘转动，且两个托盘的转动方向相反。

可选地，在一种可能的实施例中，拖布机构包括滚刷，滚刷可滚动地设于底盘。

可选地，在一种可能的实施例中，底盘设有滚刷卡槽，滚刷的两端设有转轴，转轴可拆卸地设于滚刷卡槽中。

可选地，在一种可能的实施例中，清洁机器人还包括设于底盘的中扫以及边扫；

边扫位于行走轮的行走前侧；

中扫位于边扫和拖布机构之间，且中扫靠近清洁机器人的集尘箱进口。

可选地，在一种可能的实施例中，底盘形成有棱边轮廓，边扫位于棱边轮廓。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例中一种清洁机器人在第一视角下的示意图；

图2为本实施例中一种清洁机器人在第二视角下的示意图；

图3为本实施例中第二种清洁机器人在第一视角下的示意图；

图4为本实施例中第二种清洁机器人在第二视角下的示意图；

图5为本实施例中第三种清洁机器人的示意图。

图标：10-清洁机器人；11-底盘；11a-棱边轮廓；12-行走轮；13-拖布机构；14-中扫；15-边扫；16-万向轮；90-集尘箱进口；110-滚刷卡槽；

130-托盘；131-拖布；132-驱动部；133-滚刷；1320-电机；1321-套筒；1330-转轴。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本实施例提供一种清洁机器人10，其能够解决现有技术中，具备拖地功能的清洁机器人10不能有效擦拭地面轮印的问题。

如图1和图2，图1为本实施例中一种清洁机器人10在第一视角下的示意图。图2为本实施例中一种清洁机器人10在第二视角下的示意图。

清洁机器人10包括底盘11、行走轮12以及拖布机构13。

行走轮12设于底盘11，且被配置为使得清洁机器人10在地面移动。拖布机构13设于底盘11且位于行走轮12的行走后侧(以清洁机器人10正常工作时的行走方向为基准，其走向为前，反之则看作行走后侧)，拖布机构13被配置为对地面和行走轮12的行走印痕进行擦除。

上述方案提供了一种清洁机器人10，其能够在清洁的过程中，清除其行驶造成的轮印，保证清洁效果。清洁机器人10通过设于底盘11的行走轮12在地面移动，以进行清洁工作。为了擦除行走轮12的印痕以及对地面进行擦拭，清洁机器人10还包括了拖布机构13，该拖布机构13位于行走轮12的行走后侧，在行走轮12带动底盘11前进以使得清洁机器人10工作时，拖布机构13亦跟随运动，且位于行走轮12的后方，从而对地面和行走轮12的行走印痕进行擦除，保证了清洁效果。

请参见图1，图1中示出了清洁机器人10的中扫14以及边扫15。

其中，边扫15位于行走轮12的行走前侧。中扫14位于边扫15和拖布机构13之间，中扫14靠近清洁机器人10的集尘箱进口90(集成箱进口90指清洁机器人10收集灰尘等垃圾的箱体的进口，其为现有技术)。

拖布机构13包括托盘130、设于托盘130上的拖布131以及驱动部132，驱动部132设于底盘11且驱动托盘130转动，从而带动拖布131对地面和轮印进行擦拭。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，可取消设置驱动部132，可直接将托盘130可转动地设于底盘11上，或者将托盘130固定于底盘11上。其中，示例性地，当采用托盘130可转动地设于底盘11的技术方案，可在底盘11固定一个轴承，通过托盘130嵌设于轴承的内环，以实现托盘130的可转动。

本实施例中，驱动部132包括电机1320以及套筒1321，电机1320安装于底盘11，套筒1321的一端设于电机1320的输出轴，套筒1321的另一端可拆卸地与托盘130连接。

需要说明的是，套筒1321的作用在于连接托盘130且将驱动部132的动力传递至托盘130，为此，一种可能实现的实施方式中，托盘130向上凸出有凸轴，且凸轴与套筒1321为花键连接，在清洁机器人10的自重和地面的支撑的作用下，能够使得托盘130稳定地在地面和底盘11之间转动。在其他具体实施方式中，电机1320还可以通过其他结构与托盘130可拆卸地连接。

请参见图1所示，图1中示出了两个行走轮12和一个万向轮16，为了对两个行走轮12的印痕进行擦拭，托盘130(设于托盘130上的拖布131)的数量对应设置，同时，每一个托盘130设于与其对应的行走轮12的行走后侧。在其他具体实施方式中，行走轮12的数量可以根据清洁机器人10的设计调整(例如，行走轮12的数量为三个、四个等)，同理，为了保证擦拭的效果，托盘130的数量亦进行调整。

参见图1，图1中示出了两个托盘130的转动方向(参见两个托盘130下方所标注的箭头)，两个托盘130的转动方向相反，具体地，以两个托盘130的中线为基准，两个托盘130均向外转动，其目的在于：当清洁机器人10正常行走且工作时，两个托盘130能够将污渍或者杂质共同推向外侧，而非共同收拢于两个托盘130之间的位置，从而保证清洁机器人10行走的路径干净，无污渍。

需要说明的是，本实施例中，电机1320的数量为一，一个电机1320内置于底盘11中，且通过齿轮组件同时带动两个托盘130转动。在其他具体实施方式中，电机1320的数量可与托盘130的数量对应，每一个托盘130对应一个电机1320。

请参见图3和图4，图3为本实施例中另一种清洁机器人10在第一视角下的示意图。图4为本实施例中另一种清洁机器人10在第二视角下的示意图。

图3和图4示出了另一种清洁机器人10，与上文描述的清洁机器人10大致相同，不同之处在于拖布机构13。

在图3和图4中，拖布机构13包括滚刷133，滚刷133可滚动地设于底盘11。同时，需要说明的是，滚刷133的长度需对应行走轮12的印痕，使得滚刷133的作业面积足以覆盖所有行走轮12的印痕。

底盘11设有滚刷卡槽110，滚刷133的两端设有转轴1330，转轴1330可拆卸地设于滚刷卡槽110中。需要解释的，底盘11具有两个滚刷卡槽110，每一个滚刷卡槽110对应滚刷133的一端的转轴1330，底盘11可以内陷，以退让出容纳滚刷133的一部分的空间，滚刷133的另一部分则凸出于底盘11，用于对地面和轮印进行擦拭。

需要说明的是，上文描述的清洁机器人中，底盘11的轮廓为圆盘状，为提高清洁机器人10清洁墙角处或者室内各种拐角处，本实施例还提供另一种清洁机器人10，参见图5，图5示出了本实施例中第三种清洁机器人10的示意图。

在图5中，底盘11形成有一处棱边轮廓11a，边扫15位于棱边轮廓11a(为美观，图5中底盘形成有两处相互对称的棱边轮廓11a，边扫15位于其中一处棱边轮廓11a)。当清洁机器人10行驶至墙角处或者室内各种拐角处时，通过行走轮12和万向轮16对清洁位置的调整以及配合位于棱边轮廓11a的边扫15，能够打扫墙角处或者室内各种拐角处的污渍。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。