1.医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，包括柜体(1)、位于柜体内部的多个置物单元(2)和位于柜体(1)底部用于柜体(1)行走的轮体(5)，所述轮体(5)包括柔性轮圈(51)、位于轮体中心的轮芯(52)以及位于轮轮圈(51)、轮芯(52)之间的避震结构(54)，所述避震结构(54)包括固定连接的轮圈(51)内侧的上帽(542)和固定连接的轮芯(52)外侧的下帽(547)，所述上帽(542)和下帽(547)之间设置弹簧(543)，所述弹簧(543)上设置自伸缩结构，用于调节自身弹力以避震。
2.根据权利要求1所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，所述柜体(1)的外部设置rfid感应器(3)。
3.根据权利要求1所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，所述轮体(5)的内侧和轮芯(52)的外侧设置位置对应的固定连接杆(53)，避震结构(54)的两端设置用于连接的连接体(541)，所述连接体(541)与固定连接杆(53)通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求1所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，所述上帽(542)的内部设置与上帽(542)内壁滑动连接的上滑动体(546)，所述上滑动体(546)包括连杆(5461)、与上帽(542)内部滑动连接的滑块(5463)和位于连杆(5461)、滑块(5463)之间的支撑气缸(5462)；
所述下帽(547)的内部设置与下帽(547)内壁滑动连接的下滑动体(548)，下滑动体(548)与上滑动体(546)的结构相同；
所述弹簧(543)位于上帽(542)中的连杆(5461)与下帽(547)中的连杆之间。
5.根据权利要求4所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，所述自伸缩结构包括压缩绳(544)，所述弹簧(543)上开设在水平面圈体环布并沿弹簧(543)轴线方向贯穿弹簧(543)的穿绳孔(5431)，所述压缩绳(544)从穿绳孔(5431)穿过，压缩绳(544)的两端固定连接绞线盘(549)，所述下帽(547)上固定设置驱动绞线盘(549)转动的绞线电机(545)。
6.根据权利要求1所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，所述柜体(1)的外壁设置距离感应器(6)，用于感应柜体(1)与外界物体的距离。
7.根据权利要求1或者5所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，所述柜体(1)的外壁设置多排的红外测距仪(7)，所述红外测距仪(7)的红外光发射方向为地面，红外光与地面呈30°-45°夹角。
8.根据权利要求7所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，包括避障的控制系统，所述控制系统包括：
控制单元，用于控制这个系统的运行；
路况识别单元，用于通过红外测距仪识别路面的障碍物，给出存在障碍物和障碍物位置的信息；
移动驱动单元，用于驱动柜体移动；
地面参数库，用于储存地面材料红外光谱数据；
耗材识别单元：用于通过rfid感应器识别医疗耗材的电子标签以确定医疗耗材对应的置物单元；
避震单元：用于结合存在障碍物和障碍物位置的信息，驱动绞线电机和支撑气缸以改变轮体内部弹簧的弹性进行避震。
9.根据权利要求8所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，包括一下避震步骤：
s1：路况识别单元用于通过红外测距仪识别路面的障碍物，并计算出障碍物与柜体之间的距离，并将存在障碍物和障碍物位置的信息传达至控制单元；
s2：控制单元接收到障碍物信息后，在柜体的轮体接触障碍物之间前驱动绞线电机和支撑气缸以改变轮体内部弹簧的弹性进行避震。
10.根据权利要求9所述的医疗耗材室内运输机器人，其特征在于，所述步骤1中计算障碍物与柜体之间距离的方法为：
a1：红外测距仪对地面发出红外光并接受，红外测距仪接受障碍物反射的红外光，通过发出和接受的时间间隔计算出红外测距仪与障碍物之间距离g；
a2：结合a1中得到的红外测距仪与障碍物之间距离g，由红外光与地面之间的夹角r计算障碍物与柜体之间距离l。