扫地机器人的制作方法

1.本发明涉及生活电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，扫地机器人进入了千家万户，而由于其清洁地面时具有独特的便利性，因此，扫地机器人也开始备受用户的青睐。相关技术中，扫地机器人都是通过设置激光雷达发出激光信号进行感知避障，然而，这种扫地机器人的激光雷达通常是设置在机体的顶部，这样在使用过程中，凸出的激光雷达容易因碰撞或者其它物品掉落而损坏，对于激光雷达的保护性设计亟需解决。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在能够避免激光雷达碰撞受损，增强对激光雷达的保护。
4.为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人，包括：
5.机体，所述机体的侧壁开设激光出射口，所述机体的顶壁形成有可视区域；和
6.激光雷达，所述激光雷达设于所述机体内，并可分别经由所述可视区域和所述激光出射口显露。
7.可选地，所述激光雷达在所述机体的顶壁上的投影，落于所述可视区域的范围内。
8.可选地，所述机体的顶壁开设有观察口，所述激光雷达经由所述观察口显露，所述扫地机器人还包括盖板组件，所述盖板组件盖设于所述机体的顶壁，且所述盖板组件对应所述观察口的位置设有透明区域。
9.可选地，所述盖板组件包括主体板和透明板，所述主体板盖设于所述机体的顶壁，所述主体板对应所述观察口开设有安装口，所述透明板设于所述安装口处。
10.可选地，所述主体板于所述安装口的周缘凹设形成有第一限位台阶，所述第一限位台阶位于所述主体板面向所述机体顶壁的一侧，所述透明板背离所述机体顶壁一侧的周缘凹设形成有第二限位台阶，所述第二限位台阶与所述第一限位台阶抵接配合。
11.可选地，所述主体板于所述第一限位台阶的位置处凸设有至少一限位柱，所述透明板于所述第二限位台阶的位置处开设有至少一限位孔，一所述限位柱对应与一所述限位孔插接配合；
12.且/或，所述透明板的外表面与所述主体板的外表面位于同一平面。
13.可选地，所述透明板面向所述机体顶壁一侧的周缘凸设有限位环，所述机体的顶壁于所述观察口的周缘凹设有限位槽，所述限位环卡接配合于所述限位槽内。
14.可选地，所述主体板面向所述机体顶壁的一侧设有插接件，所述机体的顶壁对应所述插接件设有插接位，所述插接件插接配合于所述插接位，以使所述主体板可拆卸固定于所述机体的顶壁。
15.可选地，所述扫地机器人还包括第一检测模组，所述第一检测模组设于所述机体
的侧壁，并与所述激光出射口沿所述机体的周向间隔设置。
16.可选地，所述扫地机器人还包括第二检测模组，所述第二检测模组设于所述机体的侧壁，所述第二检测模组与所述激光雷达对应设置，并位于所述激光出射口的下方；
17.且/或，所述扫地机器人还包括缓冲板，所述缓冲板可活动地设于所述机体的侧壁，并位于所述激光出射口的一侧，所述缓冲板对应所述激光出射口开设有避让口，所述缓冲板相对所述机体的侧壁活动，以与所述机体的侧壁相贴合或者相间隔。
18.本发明技术方案的扫地机器人，通过将激光雷达设置于机体内，从而使得激光雷达可以内置隐藏起来，机体能够形成对激光雷达的防护，有效的避免了激光雷达出现碰撞受损的现象，大大增强了对激光雷达的保护。而进一步通过在机体的侧壁开设激光出射口，激光雷达经由该激光出射口显露，使得激光雷达发出的信号可以直接通过该激光出射口出射，避免相关方案中激光信号需要透过一些透明材料出射，从而避免了由于透明材料的积灰而影响激光信号的出射，确保了激光光路的畅通。
19.更进一步地，本技术技术方案中，机体的顶壁形成有可视区域，激光雷达可经由该可视区域显露，从而在使用过程中，用户可通过可视区域俯视观察激光雷达是否工作，方便检视，大大提升了使用的便利性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
21.图1为本发明扫地机器人一实施例的结构示意图；
22.图2为图1中的爆炸结构示意图；
23.图3为本发明扫地机器人中盖板组件一实施例的结构示意图；
24.图4为图3中a处的局部放大图；
25.图5为图3中的另一视角视图。
26.附图标号说明：
27.标号名称标号名称10机体10a可视区域11观察口12激光出射口13限位槽14插接位20盖板组件21主体板210安装口211第一限位台阶212限位柱213插接件22透明板221第二限位台阶222限位孔223限位环30第一检测模组40第二检测模组50缓冲板51避让口100扫地机器人
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28.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
31.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“且/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a且/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
33.本发明提出一种扫地机器人100。
34.参照图1和图2，在本发明实施例中，该扫地机器人100包括机体10和激光雷达(未图示)，所述机体10的侧壁开设激光出射口12，所述机体10的顶壁形成有可视区域10a；所述激光雷达设于所述机体10内，并可分别经由所述可视区域10a和所述激光出射口12显露。
35.其中，机体10形成为扫地机器人100的主体结构，通常情况下，机体10还开设有安装腔，以用于安装驱动组件、电控组件、水箱以及尘盒组件等，机体10的底部则安装有驱动轮、万向轮、边刷、滚刷以及拖地结构等，以使扫地机器人100在行进过程中，能够拖地和对地面进行清扫。机体10可以为扁平状的圆柱形体，激光出射口12沿机体10侧壁的周向延伸，即，激光出射口12在机体10的侧壁上形成为一道弧形口。
36.本技术中，定义扫地机器人100前进的方向为前侧方向，激光出射口12开设于机体10侧壁的前侧方向，激光雷达则可位于机体10内并靠近前侧方向设置，如此设置，使得激光雷达在机体10内的光路较短，能够实现更加精准的避障。而前侧方向的激光出射口12，使得扫地机器人100在行进过程中，激光雷达发出激光信号能够直接朝前侧感知障碍物，从而能及时更换和规划地图路线，有效实现避障。同理，可视区域10a则位于机体10顶壁上靠近前侧的方向，从而通过该可视区域10a能够对内置的激光雷达进行观察、检视。
37.可以理解地，本技术中激光雷达经由激光出射口12显露，其既可以是全部经激光出射口12显露，也可以是部分经激光出射口12显露，部分则内置隐藏在机体10，应确保激光
信号能够激光出射口12出射即可，本技术对此不作具体限定。
38.应当说明的是，本技术中机体10顶壁的可视区域10a，其既可以是直接在顶壁上开设的检视口，这样可以通过检视口直接观察激光雷达；也可以是将机体10的顶壁设置透明壁，这样能够直接透过顶壁观察机体10内的激光雷达。
39.因此，本发明技术方案的扫地机器人100，通过将激光雷达设置于机体10内，从而使得激光雷达可以内置隐藏起来，机体10能够形成对激光雷达的防护，有效的避免了激光雷达出现碰撞受损的现象，大大增强了对激光雷达的保护。而进一步通过在机体10的侧壁开设激光出射口12，激光雷达经由该激光出射口12显露，使得激光雷达发出的信号可以直接通过该激光出射口12出射，避免相关方案中激光信号需要透过一些透明材料出射，从而避免了由于透明材料的积灰而影响激光信号的出射，确保了激光光路的畅通。
40.更进一步地，本技术技术方案中，机体10的顶壁形成有可视区域10a，激光雷达可经由该可视区域10a显露，从而在使用过程中，用户可通过可视区域10a俯视观察激光雷达是否工作，方便检视，大大提升了使用的便利性。
41.为了能够通过机体10顶壁上的可视区域10a更加全面的观察和检视激光雷达的运转情况，本技术的一实施例中，所述激光雷达在所述机体10的顶壁上的投影，落于所述可视区域10a的范围内。其中，激光雷达在机体10顶壁上的投影，可以全部落于可视区域10a的范围内，此时用户可以向下俯视进行观察，当然，激光雷达也可以部分落于可视区域10a的范围内，此时用户可以向下斜视观察。
42.结合参照图2和图3，本技术的一实施例中，所述机体10的顶壁开设有观察口11，所述激光雷达经由所述观察口11显露，所述扫地机器人100还包括盖板组件20，所述盖板组件20盖设于所述机体10的顶壁，且所述盖板组件20对应所述观察口11的位置设有透明区域。
43.该实施例中，观察口11可以为圆形开口，盖板组件20可拆卸连接于机体10的顶壁，并且遮盖观察口11设置。通过设置盖板组件20，使得用户可以透过透明区域和观察口11对激光雷达进行检视，盖板组件20可以避免从观察口11落灰，对激光雷达的防护性好，同时，也可以避免直接将机体10的顶壁设置为透明壁，不仅降低生产的成本而且降低了加工难度。
44.基于上述的实施例，本技术中所述盖板组件20包括主体板21和透明板22，所述主体板21盖设于所述机体10的顶壁，所述主体板21对应所述观察口11开设有安装口210，所述透明板22设于所述安装口210处。其中，主体板21可以对应适配机体10的形状并形成为半圆形板，这样能够遮盖于机体10顶壁半边部分，主体板21可以为不透光板。透明板22可以为圆形的透明塑胶板，而安装口210则形成为圆形口，如此，主体板21覆盖机体10顶壁后，用户可以透过透明板22和观察口11对激光雷达检视，主体板21部分不透光设置，可以避免由于主体板21内表面积灰而影响美观，同时，将对应观察口11部分设置透明板22，也可以大幅降低材料成本。
45.结合参照图3至图5，为了使主体板21与透明板22之间能够稳固配合，且实现无缝对接，本技术的一实施例中，主体板21于所述安装口210的周缘凹设形成有第一限位台阶211，所述第一限位台阶211位于所述主体板21面向所述机体10顶壁的一侧，所述透明板22背离所述机体10顶壁一侧的周缘凹设形成有第二限位台阶221，所述第二限位台阶221与所述第一限位台阶211抵接配合。通过第一限位台阶211与第二限位台阶221配合后，可以确保
透明板22不会从安装口210向外脱出，透明板22与主体板21安装后的稳定性好，而且组装的过程中也比较方便。
46.进一步地，主体板21于所述第一限位台阶211的位置处凸设有至少一限位柱212，所述透明板22于所述第二限位台阶221的位置处开设有至少一限位孔222，一所述限位柱212对应与一所述限位孔222插接配合。
47.该实施例中，环形设置的第一限位台阶211朝向远离安装口210中心位置的方向延伸形成有多个卡持部，第二限位台阶221对应卡持部形成有多个凸耳，该凸耳卡接配合于卡持部内。限位柱212与主体板21为一体结构，并可位于延伸形成的卡持部中，限位孔222的形状和位置与限位柱212相对应。如此设置，使得第一限位台阶211与第二限位台阶221配合，可以利用限位柱212与限位孔222相配合，以及卡持部与凸耳相配合对透明板22止转，从而进一步增加透明板22安装的稳定性。
48.本技术另一实施例中，所述透明板22的外表面与所述主体板21的外表面位于同一平面。可以理解地，如此可以使透明板22与主体板21之间配合更加严密，不易造成积灰的现象，同时盖合后的盖板组件20外形美观，有利于提高市场竞争力。
49.参照图2和图3，为了使透明板22能够稳固地与机体10进行组装，本技术中，透明板22面向所述机体10顶壁一侧的周缘凸设有限位环223，所述机体10的顶壁于所述观察口11的周缘凹设有限位槽13，所述限位环223卡接配合于所述限位槽13内。限位环223可以与透明板22为一体结构，以确保限位环223和透明板22之间具有良好的结构强度，限位环223凸出透明板22的距离则可根据实际情况进行适应性设计。通过限位环223与限位槽13卡接配合的固定结构，不仅使透明板22与机体10顶壁之间安装的稳定性好，而且拆卸操作较简单，便于拆装维护。
50.本技术的一实施例中，所述主体板21面向所述机体10顶壁的一侧设有插接件213，所述机体10的顶壁对应所述插接件213设有插接位14，所述插接件213插接配合于所述插接位14，以使所述主体板21可拆卸固定于所述机体10的顶壁。
51.具体地，插接件213可以是设置于主体板21的插接柱、插扣等，插接位14则可对应形成为机体10顶壁的插接孔、插槽等，插接件213和插接位14的数量可以分别于主体板21和机体10的顶壁间隔设置多个。通过插接件213与插接位14插接配合的结构，能够确保主体板21稳固安装于机体10，拆装的效率较高，可以方便通过拆卸主体板21对内置的激光雷达进行维护。
52.请再次参照图1，本技术的一实施例中，所述扫地机器人100还包括第一检测模组30，所述第一检测模组30设于所述机体10的侧壁，并与所述激光出射口12沿所述机体10的周向间隔设置。该实施例中，定义扫地机器人100前进的方向为前侧方向，激光出射口12开设于机体10侧壁的前侧方向，则第一检测模组30可以设置机体10的左侧或者右侧，或者左右两侧同时设置。具体而言，第一检测模组30可以是点激光模组或者是线激光模组，通过设置第一检测模组30，使得扫地机器人100在行进时，还可以通过第一检测模组30发出激光信号，从而在行进路线的侧方也可以进行感知避障，避免靠墙。
53.由于激光雷达发出的激光信号从激光出射口12出射后，其只能对高于该激光出射口12激光平面的障碍物进行感知。为了能够更加全面感知障碍物，避免扫地机器人100碰撞和跌落。本技术的一实施例中，扫地机器人100还包括第二检测模组40，所述第二检测模组
40设于所述机体10的侧壁，所述第二检测模组40与所述激光雷达对应设置，并位于所述激光出射口12的下方。
54.其中，第二检测模组40可以是线激光模组或者是深度相机，通过设置第二检测模组40，可以对低于激光出射口12的障碍物进行感知，从而能更加全面的避障，及时规划清扫路线，确保扫地机器人100运行的可靠性。
55.在本技术扫地机器人100的一实施例中，扫地机器人100还包括缓冲板50，所述缓冲板50可活动地设于所述机体10的侧壁，并位于所述激光出射口12的一侧，所述缓冲板50对应所述激光出射口12开设有避让口51，所述缓冲板50相对所述机体10的侧壁活动，以与所述机体10的侧壁相贴合或者相间隔。
56.该实施例中，缓冲板50可以为与机体10侧壁弧度相适配的弧形板，可以理解地，缓冲板50对应第一检测模组30和第二检测模组40还开设有让位口(未标示)，以使第一检测模组30和第二检测模组40能够显露。为了使缓冲板50能够相对机体10活动，机体10侧壁上设置有弹片(未标示)，该弹片位于第二检测模组40的两侧，缓冲板50通过弹片与机体10的侧壁抵持。如此，当缓冲板50受到碰撞时，能够压合弹片缓冲碰撞的能量，以结合利用激光雷达、第一检测模组30和第二检测模组40共同避障，有效的避免了扫地机器人100出现碰撞受损的现象。
57.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。