一种新型车载式擦玻璃机器人的制作方法

本发明涉及一种擦玻璃机器人，特别是一种新型车载式擦玻璃机器人。

背景技术：

目前，现有的擦玻璃机器人主要是基于相对运动的原理开发，其通过擦玻璃机器人配置的吸盘吸附到玻璃表面，再通过二者之间的相对运动进而实现对玻璃移动清洗的目的。而吸盘主要有真空吸盘和磁性吸盘两种形式，真空吸盘通过气泵抽气使吸盘与玻璃之间形成真空，进而由于气压差吸附在玻璃表面；磁性吸盘则通过在玻璃内外两侧相同位置放置磁性吸盘，并通过两侧磁性吸盘之间的相互磁力吸附在玻璃表面，吸附后再利用两者间的相对运动来移动清洁玻璃。

但现有的擦玻璃机器人存在几个缺陷:

第一，吸附作用易受玻璃表面干湿或粗糙状况的影响，表面过干或过于粗糙会导致真空吸盘吸附不上的情况；表面过于湿润又会导致吸盘与玻璃表面摩擦力过小而出现打滑的情况。

第二，现存的一类圆形清洁擦面会出现清洁死角，无法对玻璃角落或一些棱角形区域进行清洁。

第三，清洁过程中，由于现存的擦玻璃机器人无法对清洁擦布进行清洗，从而导致清洁擦布随着使用频率和使用时间的增长变得越来越脏，造成整体清洁质量下降，清洁效率不高的缺点。

技术实现要素：

发明目的：针对背景技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种新型车载式擦玻璃机器人，通过车载式移动装置配合机械臂设计能够实现对玻璃的全方位无死角清洁，并克服现有擦玻璃机器人易受玻璃表面状况影响的缺点。同时，搭配的清洁擦板清洗机构能够对每次清洁过程中及结束后的清洁擦布进行清洗保洁，从而保证了擦玻璃机器人的清洁质量和使用寿命，提高了清洁效率。

技术方案：一种新型车载式擦玻璃机器人，其包括车载式移动装置，可旋转伸缩的机械臂机构，清洁擦板，清洁擦板清洗机构四个部分，所述可旋转伸缩的机械臂机构和清洁擦板清洗机构安装于车载式移动装置上，所述清洁擦板安装于可旋转伸缩的机械臂机构尖端。

所述车载式移动装置清洁时位于地面进行移动，并通过搭载的可旋转伸缩的机械臂机构控制其尖端清洁擦板对玻璃以固定压力进行移动清洁，清洁擦板清洗机构对每次清洁过程中及结束后的清洁擦板进行清洗保洁。

所述新型车载式擦玻璃机器人的清洁模式为“洗-擦-洗”的循环模式，整个对玻璃的清洗过程将循环所述模式，且清洁擦板清洗机构可根据使用情况自动调控设定对清洁擦板的清洁次数、清洁时间及清洁模式，以达到不同的清洁效果。

所述可旋转伸缩的机械臂机构采用机械杆旋转、伸缩及折叠的组合运动方式作为机构的移动模式，并通过设定程序进行控制，以确保位于其尖端的清洁擦板能够对玻璃进行全方位移动清洗。

所述清洁擦板为矩形平板结构，并分为前、后面板，前面板安装有可更换清洁擦布并与玻璃直接接触进行清洁，后面板内安装有压力或位置传感器，以保证清洁擦板以固定接触方式对玻璃进行清洁。

所述清洁擦板清洗机构包括换水系统、清洁池、振荡旋转脱水器三部分。

所述换水系统包括净水储存箱、污水处理箱两个部分，换水系统通过净水储存箱储存用于清洁的纯净水或玻璃水，污水处理箱用于储存和排放污水。

所述清洁擦板清洗机构使用时，先通过换水系统进行储水，再向清洁池内进行注水，然后通过振荡旋转脱水器对位于清洁池内的清洁擦板进行振荡去污，振荡清洁后再对清洁池的污水进行排水，最后由振荡旋转脱水器对清洁擦板进行旋转脱水完成对清洁擦板的清洗。

所述新型车载式擦玻璃机器人通过手动或自动控制的方式进行移动清洁，自动控制由其内部的设定程序实现，手动控制由配备的无线遥控进行远程控制。

相对于现有技术，本发明具有如下优点：

(1)本发明通过车载式移动装置配合机械臂机构的设计形式，能够实现对玻璃的全方位无死角清洁，同时克服了现有擦玻璃机器人易受玻璃表面不良状况影响的缺陷，提高了其适用性。

(2)本发明设计有清洁擦板清洗机构，能对每次清洁过程中及结束后的清洁擦板进行自动清洗保洁，保证了清洁质量和使用寿命，同时提高了清洁效率。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明中清洁擦板清洗机构的示意图。

图3是本发明中清洁擦板清洁方法的示意图。

图4是本发明中清洗擦板清洁过程的俯视图。

附图标记：1、清洁擦板2、压力传感器3、上部机械支杆4、中部机械支杆5、底部机械支杆6、旋转基台7、车载平台8、前转向轮9、后驱动轮10、清洁池11、振荡旋转脱水器12、净水储存箱13、注水端14、污水处理箱15、排水端16、机械支杆旋转机构

具体实施方式

下面结合附图对本专利作进一步详细说明。

(1)(结构)如图1及图2所示，新型车载式擦玻璃机器人包括车载式移动装置，可旋转伸缩的机械臂机构，清洁擦板1，清洁擦板清洗机构四个部分，可旋转伸缩的机械臂机构和清洁擦板清洗机构安装于车载式移动装置上，所述清洁擦板1安装于可旋转伸缩的机械臂机构的尖端。

其中，车载式移动装置由车载平台7、前转向轮8、后驱动轮9组成。前转向轮8负责车载式移动装置的移动转向，后驱动轮9负责驱动车载式移动装置。

可旋转伸缩的机械臂机构由上部机械支杆3、中部机械支杆4、底部机械支杆5、旋转基台6、机械支杆旋转机构16组成，且每个机械支杆安装有内置电机。上部机械支杆3尖端与清洁擦板1的后面板铰接，另一端与中部机械支杆4的上端铰接，上部机械支杆3的中间位置设计有机械支杆旋转机构16可实现安装于尖端位置的清洁擦板1的360度转动；底部机械支杆5采用伸缩杆结构设计，底部机械支杆5上端与中部机械支杆4的下端铰接，另一端与旋转基台6铰接；旋转基台6安装于车载平台7的末端。

清洁擦板1为矩形平板结构，并分为前、后面板，前面板安装有可更换清洁擦布并与玻璃直接接触进行清洁，后面板内安装有压力传感器2。

如图3所示，清洁擦板清洗机构由清洁池10、振荡旋转脱水器11、净水储存箱12、注水端13、污水处理箱14、排水端15组成。清洁池10位于车载平台7的中部位置，振荡旋转脱水器11安装于清洁池10内，振荡旋转脱水器11采用涡轮型设计以使旋转时能够较大程度脱水；净水储存箱12位于车载平台7的前端，在净水储存箱12的上方设计有注水端13，污水处理箱14位于净水储存箱12的下方，排水端15位于污水处理箱14侧方。

车载平台7内部安装有供电装置、电机、驱动装置以及控制程序，用于驱动控制车载式移动装置、可旋转伸缩的机械臂机构、清洁擦板以及清洁擦板清洗机构。

(2)(清洗方法)清洁时，车载式移动装置位于地面进行移动，并通过搭载的可旋转伸缩的机械臂机构控制其尖端清洁擦板1与玻璃直接接触，再通过位于清洁擦板1后面板的压力传感器2进行感测，从而控制调节清洁擦板以固定压力对玻璃进行移动清洁。移动清洁的模式设置为“洗-擦-洗”的循环模式，该模式即使用前先将清洁擦板1通过可旋转伸缩的机械臂机构放置于清洁池10内，以使清洁擦板清洗机构能够对其进行事先润湿清洗，之后再利用清洗擦板对玻璃进行移动清洗，最后通过清洁擦板清洗机构对使用后的清洗擦板进行清洗保洁。整个对玻璃的清洗过程将循环上述模式，且清洁擦板清洗机构可根据使用情况自动调控设定对清洁擦板的清洁次数、清洁时间及清洁模式，以达到不同的清洁效果。

(3)(清洁擦板清洁方法)如图3及图4所示，清洁擦板清洁方法为使用前先通过注水端13向净水储存箱12中注入纯净水或玻璃水，使用时利用可旋转伸缩的机械臂机构控制其尖端的清洁擦板放置于车载平台7中部位置的清洁池10内，并通过净水储存箱12向清洁池10内进行注水，然后通过振荡旋转脱水器11的上下振动对位于清洁池内的清洁擦板1进行振荡去污，振荡清洁后再将清洁池10内的污水排放至污水处理箱14内，最后再利用机械支杆旋转机构16带动振荡旋转脱水器11对清洁擦板1进行旋转脱水完成清洁擦板的清洗，而污水处理箱14中储存的污水最终通过排水端15排出。