技术特征：
1.一种清洁机器人系统的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件来对地面进行拖地清洁；其特征在于：集成站至少用于清洁机器人的停靠，且停靠后用于对清洁机器人的对接集尘和/或清洗清洁件，集成站上设置有集污箱，集污箱至少用于收集清洗清洁件之后的清洗液和对接集尘中的部分垃圾颗粒物；还包括以下步骤；步骤s02：清洁机器人停靠在集成站上，集污箱内盛放有一定高度液位的清洗液；步骤s03：至少启动对接集尘，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物在气流的作用下移动进入到集污箱中并与清洗液进行混合。2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03中，还包括在启动对接集尘时，动力机构同步地将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合。3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03中，还包括在启动对接集尘时，同步地启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合。4.根据权利要求2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洗清洁件之后的清洗液通过第一通道进入到集污箱，垃圾颗粒物通过第二通道进入到集污箱，且第一通道位于第二通道的一侧使得清洗清洁件之后的清洗液在进入集污箱的同时对进入集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋混合。5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s02前，还包括步骤s01：集成站在启动对接集尘之前先对集污箱内的液位进行检测，检测集污箱内的液位是否满足预先设定的阈值a。6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s01中还包括当集污箱内的液位满足预先设定的阈值a时，则进入步骤s02；若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值a时，则不启动对接集尘。7.根据权利要求6所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值a时，则启动供液机构对清洁件进行供给清洗液形成对清洁件的喷淋清洗或浸没清洗。8.根据权利要求7所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当对清洁件的清洗时长达到第一预设时长时，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。9.根据权利要求8所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数n，当n满足预先设定的阈值b时，则进入步骤s02；或检测启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内的次数m，当m满足预先设定的阈值c时，则进入步骤s02。10.根据权利要求9所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：同步检测集
污箱在位的时间是否持续，若集污箱在位的时间不持续，则重复步骤s01。11.根据权利要求8所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：脏污检测模块检测清洁件的脏污程度，当清洁件的脏污程度满足预先设定的阈值d时，对清洁件的清洗结束；当清洁件的脏污程度不满足预先设定的阈值d时，则继续对清洁件进行清洗。12.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值a时，则启动供液机构对集污箱进行供给清洗液，直到集污箱内的液位满足预先设定的阈值a时，则进入步骤s02。13.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03后，还包括步骤s04：关闭对接集尘，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。14.根据权利要求13所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03中动力机构的工作功率包括p1，在步骤s04中动力机构的工作功率包括p2，p1>p2。15.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03中，进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下为朝向清洗液的液面方向进入并使得至少部分垃圾颗粒物与清洗液进行混合。16.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03中，在集污箱内设置有至少用于垃圾颗粒物通过的集污通道，集污通道的末端朝向清洗液的液面方向，使得进入到集污通道内的垃圾颗粒物朝向清洗液的液面方向进入到集污箱内。17.根据权利要求16所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集污通道的末端位于清洗液的液面以下，使得进入到集污通道内的垃圾颗粒物直接进入清洗液中进行混合。18.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03中，在集污箱内设置有至少用于垃圾颗粒物通过的集污通道，集污通道的末端位于清洗液的液面以下且朝向集污箱的侧部和/或上部方向，使得清洗液进入到集污通道内，并使得垃圾颗粒物进入到集污通道内后先与清洗液进行混合后再进入到集污箱内。19.根据权利要求17或18所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集污通道设置为可浮动的结构，使得集污通道随着集污箱内清洗液的液面同步升降。20.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括集污箱内设置有用于对进入到集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋的喷淋通道，喷淋通道的一端位于清洗液的液面以下，另一端位于清洗液的液面以上。21.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括集污箱内设置有挡液结构，挡液结构用于隔挡在气流的吸力作用下向上涌起的清洗液并使得清洗液在挡液结构处形成阻挡并向下回落。22.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括设置动力机构与集污箱相连通至少用于向集污箱提供产生气流的吸力，设置集污箱至少与垃圾腔相连通可以用于气流的通过来吸取垃圾颗粒物进入到集污箱内，供液机构与集污箱和/或集成站上放置清洁件进行清洗的清洗区相连通。23.根据权利要求22所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括动力
机构与清洗区相连通，且在集污箱与垃圾腔之间设置有可开闭结构的阀件，当阀件打开时动力机构可同时吸取垃圾腔内的垃圾颗粒物和清洗区内的清洗液到集污箱内；当阀件关闭时动力机构仅能吸取清洗区内的清洗液进入到集污箱内。24.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括集污箱内设置有过滤结构，使得进入到集污箱内的至少部分垃圾颗粒物位于过滤结构内；或集污箱配置有过滤网当倾倒集污箱内的清洗液时使得垃圾颗粒物被过滤网阻挡不能通过。25.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s03，还包括动力机构启动用第一工作功率将垃圾腔内体积小的垃圾颗粒物或重量小的垃圾颗粒物吸取到集污箱内，当动力机构用第一工作功率的时长达到第二预设时长时，动力机构切换到用第二工作功率将垃圾腔内体积大的垃圾颗粒物或重量大的垃圾颗粒物吸取到集污箱内，第一工作功率小于第二工作功率。26.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：替换步骤s02为：清洁机器人停靠在集成站上，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取并同时对清洗清洁件之后的清洗液进行吸取进入到集污箱内并形成混合。27.根据权利要求26所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s02之后，步骤s03之前，还包括步骤s0201：当动力机构工作时长达到第三预设时长时，动力机构关闭，清洁机器人离开集成站对地面进行拖地清洁，且当拖地清洁的时长达到第四预设时长时，清洁机器人行走到集成站上停靠。28.根据权利要求27所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤s0201中，当清洁机器人行走到集成站上停靠时，则返回步骤s02或进入步骤s03；或当清洁机器人行走到集成站上停靠时，先进入步骤s0202：动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内，并检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数q，当q满足预先设定的阈值e时，则进入步骤s03。