技术特征：
1.一种清扫机器人，包括：驱动系统，其构造为在环境中驱动清扫机器人；传感器，其构造成产生传感器输出，该传感器输出表示清扫机器人所行进的表面的特性；以及导航系统，构造成基于传感器输出识别沿机器人的路径的地板表面材料的变化，并维持该环境的一个或多个地图，在一个或多个地图中存储关于地板变化的信息。2.如权利要求1所述的清扫机器人，其中，所述导航系统构造成识别两个或更多个地板表面类型之间的边界或边缘，并在一个或多个地图中存储与两个或更多个地板表面类型之间的边界的位置有关的信息。3.如权利要求2所述的清扫机器人，其中，所述一个或多个地图存储与环境中的毛毯、地毯、硬木表面或瓷砖表面中的至少一个的边界或边缘有关的信息。4.如权利要求1所述的清扫机器人，其中，所述导航系统包括分类器子系统，其构造成监测由传感器捕获的信号，并基于对该信号的解释而预测地板变化。5.如权利要求4所述的清扫机器人，其中，所述分类器子系统构造成通过将地板表面分类为“选定的”或“未选定的”而预测地板变化，“选定的”地板表面代表在机器人附近的地板表面类型对应于选定区域的地板表面类型的预测，“未选定的”地板表面代表在机器人附近的地板表面类型对应于超出选定区域之外的地板表面类型的预测。6.如权利要求4所述的清扫机器人，其中，所述分类器子系统构造成预测地板表面类型，并将该预测提供到导航系统，导航系统构造成至少部分地基于该预测做出导航决定，包括决定继续在行进方向上运动或改变机器人的航向。7.一种清扫机器人，包括：驱动系统，其构造为在环境中驱动清扫机器人；传感器，其构造成产生传感器输出，该传感器输出表示清扫机器人所行进的表面的特性；以及导航系统，构造成确定具有第一表面类型的第一区域的边缘是否表示第一区域和具有与第一表面类型不同的第二表面类型的第二区域之间的可穿越边界，该确定基于通过传感器输出中的改变而确定的表面特性的改变，驱动方向被改变成使清扫机器人的至少一部分不会跨过第一区域的边缘，其中，所述导航系统构造成维持环境的一个或多个地图，并在一个或多个地图中存储与第一区域的边缘的位置有关的信息。8.如权利要求7所述的清扫机器人，其中，所述导航系统构造成存储这样的信息，该信息表示具有第一表面类型的第一区域的边缘代表一个或多个地图中的可穿戴边界。9.如权利要求7所述的清扫机器人，其中，所述导航系统构造成在一个或多个地图中存储这样的信息，该信息表示毛毯、地毯、硬木表面或瓷砖表面中的至少一个的边缘代表可穿越边界。10.一种操作清扫机器人的方法，该方法包括：在环境中驱动清扫机器人；感测清扫机器人所行进的表面的特性，并产生传感器输出，该传感器输出表示清扫机器人所行进的表面的特性；
基于传感器输出在机器人行进的同时识别沿机器人的路径的地板表面材料的变化；响应于对地板表面材料的变化的识别控制驱动系统；维持该环境的一个或多个地图；以及在一个或多个地图中存储关于潜在地板变化的信息。11.如权利要求10所述的方法，包括识别两个或更多个地板表面类型之间的边界或边缘，并在一个或多个地图中存储与两个或更多个地板表面之间的边界或边缘的位置有关的信息。12.如权利要求11所述的方法，包括在一个或多个地图中存储与毛毯、地毯、硬木表面或瓷砖表面中的至少一个的边界或边缘有关的信息。13.如权利要求10所述的方法，包括监测由传感器捕获的信号，并基于对该信号的解释而预测地板变化，该传感器构造成感测清扫机器人所行进的表面的特性。14.如权利要求13所述的方法，包括通过将地板表面分类为“选定的”或“未选定的”而预测地板变化，“选定的”地板表面代表在机器人附近的地板表面类型对应于选定区域的地板表面类型的预测，“未选定的”地板表面代表在机器人附近的地板表面类型对应于超出选定区域之外的地板表面类型的预测。15.如权利要求14所述的方法，包括至少部分地基于对地板变化的预测做出导航决定，其中导航决定包括决定继续在行进方向上运动或改变机器人的航向。16.一种在具有至少一个开放边缘的有界区域内操纵自主清扫机器人穿过地面的方法，有界区域是环境的一部分，所述方法包括：驱动自主清扫机器人穿过表面，同时感测来自自主清扫机器人的传感器的传感器输出，传感器输出表示自主清扫机器人所行进的表面的特性；在继续驱动自主清扫机器人的同时，对比基线信号特征评价所述传感器输出，以确定传感器输出是否表示自主清扫机器人邻近有界区域的至少一个开放边缘，开放边缘表示具有第一表面类型的有界区域和具有与第一表面类型不同的第二表面类型的第二区域之间的可穿越边界；响应于来自传感器输出的确定自主清扫机器人邻近有界区域的至少一个开放边缘，做出导航决定；维持环境的一个或多个地图；以及在一个或多个地图中存储与有界区域的至少一个开放边缘有关的信息。17.如权利要求16所述的方法，包括在一个或多个地图存储与环境中的毛毯、地毯、硬木表面或瓷砖表面中的至少一个的有界区域的至少一个开放边缘有关的信息。18.如权利要求16所述的方法，包括改变自主清扫机器人的运动方向使得自主清扫机器人被引导远离至少一个开放边缘。19.如权利要求16所述的方法，其中，所述有界区域是具有邻近周围地板表面的周缘的地毯区域，其中，响应于表示信号从除地毯表面之外的表面反射的传感器输出而改变自主清扫机器人的运动方向。20.如权利要求16所述的方法，其中，所述有界区域是铺设地毯的区域，其中，响应于表示信号从未铺设地毯的表面反射的传感器输出而改变自主清扫机器人的运动方向。