基站及清洁系统的制作方法

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基站及清洁系统。

背景技术：

目前清洁机器人的基站可设置有水箱，水箱与水龙头连通，可通过基站的水箱向清洁机器人补充清水；或者，水箱与下水道连通，水箱可用于回收清洁机器人内的污水。但是在一些使用场景下，基站周边无法设置水龙头或者下水道，导致清洁机器人在基站处无法完成对自身的清水补充或者污水排放。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种能够满足机器人的清洁用水需求的基站及清洁系统。

具体的，在本申请的一个实施例中，提供了一种基站。该基站包括：

机体，其上具有与机器人的第一水箱连通的流体通道；

第二水箱，与所述机体连接；

第一阀体，设置在所述流体通道的端部；

第二阀体，设置在所述第二水箱上，用于封堵所述第二水箱；

其中，所述第二水箱与所述机体连接后，所述第一阀体与所述第二阀体对接，使得所述第二水箱与所述流体通道连通。

在本申请的另一个实施例中，还提供了一种清洁系统。该清洁系统包括：

机器人，具有第一水箱；

基站；

其中，所述基站包括：机体、第二水箱、第一阀体及第二阀体；

所述机体上具有与所述机器人的第一水箱连通的流体通道；所述第二水箱与所述机体连接；

所述第一阀体设置在所述流体通道的端部；所述第二阀体设置在所述第二水箱上，用于封堵所述第二水箱；

所述第二水箱与所述机体连接后，所述第一阀体与所述第二阀体对接，使得所述第二水箱与所述流体通道连通。

本申请实施例提供的技术方案中，基站包括机体，在机体上连接有第二水箱，同时，机体还具有与机器人的第一水箱连通的流体通道；通过在机体的流体通道的端部设有第一阀体，第二水箱上设置有第二阀体用于封堵第二水箱，在机体与第二水箱连接后，利用第一阀体与第二阀体对接，以将基站的第二水箱与机器人的第一水箱连通。通过第二水箱与机体连接，在使用时可利用第一阀体与第二阀体的对接以实现第二水箱与机器人的第一水箱连通。可见，在机器人回到基站时，可利用基站的第二水箱向机器人的第一水箱内补充清洁用水，以满足机器人的工作用水需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种第一阀体与第二阀体的位置关系图；

图3为本申请一实施例提供的一种第一阀体与第二阀体的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的一种第一阀体与第二阀体的结构示意图；

图5为图4中第二阀体与第一阀体的对接前的状态图；

图6为图4中第二阀体与第一阀体的对接后的状态图；

图7为图6中第一阀体与第二阀体的对接前的立体图；

图8为图7的侧视图；

图9为本申请一实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；

图10为图9的主视图；

图11为本申请一实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；

图12为图11的主视图；

图13为本申请一实施例提供的一种第二水箱的结构示意图；

图14为图13的剖视图；

图15为本申请一实施例提供的一种第二水箱的结构示意图；

图16为图15的剖视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。另外，下文所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1所示，本实施例提供的一种基站，该基站为机器人提供服务。如图1所示，该基站包括机体1、第二水箱2、第一阀体3和第二阀体4，第二水箱2与所述机体1连接。机体1上具有与所述机器人6的第一水箱7连通的流体通道5。第一阀体3设置在所述流体通道5的端部。第二阀体4设置在所述第二水箱2上，用于封堵所述第二水箱2；其中，所述第二水箱2与所述机体1连接后，所述第一阀体3与所述第二阀体4对接，使得所述第二水箱2与流体通道5(或所述第一水箱7)连通。在图1中，机器人6与机体1、机体1与第二水箱2均为不连接的状态示意。

具体的，机器人可以为清洁机器人，例如具有洗地、扫地等清洁功能，或者是用于收集污水的专用机器人等，下文中统一采用机器人的表述。其中，机器人的第一水箱，可以用于存放机器人进行清洁工作所需的清水，也可以用于收集机器人在清洁工作中产生的污水或者收集的污水。基站为机器人提供服务，来满足机器人的清洁工作需求以及自身维护的需求，例如机器人所需的清洁用水补充、污水排放、充电、清洗机器人上的清洁件(例如扫地机的扫地件、洗地机器人的拖擦件或者扫拖一体机器人的拖擦件等)、收纳服务(用于收纳机器人的附件)等等。需要说明的是，基站可以采用固定在预设位置上，基站也可以采用可移动的方式，本实施例均以基站是固定在预设位置上的方案进行示例说明，但不能视为对基站的具体限定，基站的具体设置可根据实际需要选择设置。

在第一水箱7是用于存放清水的情况下，基站内的第二水箱2用于向第一水箱7续充清水。当第一水箱7内的清水不足需要加水时，机器人6会移动至基站的位置，并与基站的机体1连接使得第一水箱7与机体1上的流体通道5的一端连通，同时，流体通道5的另一端与机体1上的第二水箱2连通，如此通过机体1内的流体通道5将第一水箱7与第二水箱2连通，第二水箱2内的清水可通过流体通道5输送至第一水箱7内，向第一水箱7加水。可见，在机器人需要加水时，基站能通过自身连接的第二水箱向机器人的第一水箱续水，满足机器人的用水需求。

在第一水箱7是用于存放污水的情况下，基站内的第二水箱2用于回收第一水箱7内的污水。当机器人6的第一水箱7内的污水过多或者饱和需要进行排放时，机器人6移动至基站的位置，并与基站的机体1连接使得第一水箱7与机体1上的流体通道5的一端连通，同时，流体通道5的另一端与机体1上的第二水箱2连通，如此通过机体1内的流体通道5将第一水箱7与第二水箱2连通，第一水箱7内的污水可通过流体通道5回收至第二水箱2内。可见，当机器人需要排放污水时，机器人的第一水箱内的污水可排放至基站的第二水箱内，以放空第一水箱，为机器人进行下一次的清洁工作做准备。

需要说明的是，本实施例提供的基站在具体实施时，第二水箱可采用可拆卸的方式与机体1连接，也可以设为第二水箱不可从机体1上拆卸的连接方式，在此不对第二水箱与机体1的具体连接方式进行限定，本领域技术人员可根据实际需求选择设计。下述仅以在机体1上可拆卸连接有第二水箱2为例进行方案说明，不能视为对第二水箱与机体1之间的连接方式的具体限定。例如在实际使用时，在基站周边无法设置水龙头和下水道的场景下，当第二水箱2内的清水不足时，可将第二水箱2从机体1上拆卸下来，便于对第二水箱2加清水；或者当第二水箱2内的污水过多时，可将第二水箱2从机体1上拆卸，便于倒空第二水箱2内的污水。

具体的，如图1所示，机体1上的流体通道5与第二水箱2的连通是通过第一阀体3与第二阀体4的对接来实现，第一阀体3位于机体1上且设置在流体通道5的一个端部，第二阀体4设置在第二水箱2上，第二阀体4与第一阀体3脱离连接时，第二阀体4用于封堵第二水箱2。

进一步的，所述第一阀体3活动地连接在所述流体通道5的端口处；所述第一阀体3与所述第二阀体4对接过程中，所述第一阀体3通过在所述端口内活动来调整与所述第二阀体4的对接姿态。第二水箱2与机体1连接的过程中，第二水箱2上的第二阀体4与机体1上的第一阀体3先对准后接触来实现对接，但是在某些情况下，在第二水箱2靠近机体1的过程中，第二阀体4与第一阀体3不能完全对准，本实施例通过将第一阀体3活动地连接在机体1上流体通道5的端口处，第一阀体3通过在所述端口内活动来调整与所述第二阀体4的对接姿态，从而将第一阀体3与第二阀体4对准，实现第一阀体3与第二阀体4的顺利对接，以将第二水箱2顺利与机体1上的流体通道5连通。

需要说明的是，当第二水箱2与机体1连接后，第二水箱2与机体1的流体通道5的一个端部连通，流体通道5的另一个端部用于与机器人6的第一水箱7连接，在机器人6还未连接至机体1时，流体通道5的另一个端部为封堵状态，如此可以使得已经连通的第二水箱2内的清水不至于从流体通道5的另一个端部漏出。当机器人6的第一水箱7连接至流体通道5的另一个端部时，流体通道5的另一端才与第一水箱7连通，实现第一水箱7与第二水箱2的连通。

具体的，第二水箱存放清水与存放污水的区别在于，水在机体上流体通道内的流动方向不同。具体的，当第二水箱用于存放清水的情况下，第二水箱是用于向机器人的第一水箱加水，流体通道内的清水从连接有第二水箱的一端流向连接有第一水箱的一端。当第二水箱用于存放污水的情况下，第二水箱是用于回收机器人的第一水箱内的污水，流体通道内的污水从连接有第一水箱的一端流向连接有第二水箱的一端。

如图2所示，第一阀体3具有插入部8，所述插入部8插入流体通道5的端口内；在所述插入部8与所述端口之间设有弹性垫圈9；所述弹性垫圈9产生的形变空间为所述第一阀体3提供了在所述端口内的活动空间。图2中所示位置，第一阀体3与第二阀体4处于不完全对准的位置，通过在第一阀体3和机体1之间增加弹性垫圈9，在第一阀体3与第二阀体4进行对接时，通过弹性垫圈9产生形变空间使得插入部8在流体通道5的端口处活动，能将第一阀体3活动偏转，最终使得第一阀体3与第二阀体4对准，随着第二阀体4逐渐靠近第一阀体3，实现第一阀体3与第二阀体4的对接，将第二水箱2与流体通道5连通。

具体的，弹性垫圈9可以采用橡胶制成。例如，请参见图2所示，流体通道5的端口处可以开设有凹槽，弹性垫圈9设置在凹槽内。在另外的实施方式中，流体通道5的端口处不设置凹槽，弹性垫圈9可直接插设在流体通道5的端口处的表面。需要说明的是，弹性垫圈9的形状以及具体安装并不限于图2所示的状态，只要能够实现插入部8在流体通道5的端口处活动即可，在具体实施时可对弹性垫圈9的形状以及安装进行具体设置。

进一步的，如图3所示，所述第二阀体4上设有通孔10，所述通孔10内具有阀芯11，所述阀芯11封堵所述通孔10的孔口；所述第一阀体3上设有驱动部12；所述驱动部12用于与所述阀芯11接触并驱动所述阀芯11在所述通孔10中运动，以敞开所述通孔的孔口使得所述机体1的流体通道5与所述第二水箱2的内部连通。

如图3-6所示，阀芯11可以包括顶部结构和底部结构组成，顶部结构和底部结构固定连接，其中底部结构用于与第一阀体3内的驱动部12接触，顶部结构具有锥面111，该锥面111用于在第二阀芯的通孔孔口处形成密封。此处将阀芯11设置为两部分组成，为了便于阀芯的安装。在另外的一些实施例中，阀芯也可以是一体成型件，且阀芯的形状也不限于此。

具体的，通孔的孔口处可以具有与阀芯上的锥面111相适配的作用面，利用孔口处的作用面与阀芯上的锥面111相贴合实现对第二水箱2的封堵。或者，也可以在孔口处设置中间结构，通过中间结构与阀芯的锥面111配合作用来实现对第二水箱的封堵。需要说明的是，当孔口处具有与阀芯上的锥面111相适配的作用面时，也可在孔口和阀芯的锥面之间增加密封圈，通过使用密封圈增加孔口的作用面与阀芯锥面的封堵可靠性。

参见图4-6所示，基站还可以包括第一密封件14，第一密封件14用于与阀芯11接触实现对第二水箱2的封堵。如图4所示，所述第一密封件14设置在所述阀芯11与所述通孔10的孔口之间。这样，第一密封件14上与阀芯上的锥面111相对应的表面也为相同的锥形的作用面，在图4和图5中，第一密封件上的锥形作用面与阀芯上的锥面111相贴合，对第二水箱2实现封堵，将第二水箱2内部与机体1上的流体通道5隔离。参见图6所示，第一密封件14上用于起到封堵效果的锥形作用面与阀芯11上的锥面111脱离接触，这时，第二水箱2的内部与机体1的流体通道5连通。

请参见图3-6所示，本实施例提供的基站还可以包括弹性件13；所述弹性件13，一端与所述阀芯11联动，另一端设置在所述第二阀体4上；在所述驱动部12与所述阀芯11脱离接触后，为所述阀芯11提供复位作用力；所述阀芯11在所述复位作用力下，移动至所述阀芯封堵所述通孔的孔口的位置。

图4和5所示的弹性件13处于未被压缩的原长状态，此时第一阀体3上的驱动部12还未接触阀芯11，阀芯的锥面111与第一密封件14上的作用面贴合，第二水箱2与机体上的流体通道5被隔断。图6所示的弹性件处于被压缩的状态，此时，第一阀体3上的驱动部抵触在阀芯11上并推动阀芯移动一定的距离，阀芯上的锥面111与第一密封件14上的作用面脱离接触，第二水箱内部与机体上流体通孔连通。

进一步的，如图6和7所示，所述第二阀体4具有位于所述第二水箱2内的第一部分41及位于所述第二水箱外的第二部分42；所述第二部分42的外壁上设有第二密封件43；所述第一阀体3具有插槽31，所述插槽31内设有所述驱动部12；所述第二阀体4与所述第一阀体3对接后，所述第二部分42插入所述插槽31内，并通过所述第二密封件43密封。这里对第二密封件43的结构以及设置形式不做限定，只要能够对第一阀体和第二阀体的连接处进行密封即可，避免第二水箱与流体通道导通后的流体从第一阀体与第二阀体的连接处漏出，影响使用效果。

具体的，参见图6和7所示，第二部分42例如可以采用圆筒状结构，第二密封件43可以采用o型胶圈。o型胶圈的数量可以为多个，如图6中采用三个o型圈顺次套设在第二阀体4的第二部分42上，通过三个o型胶圈共同对第一阀体3和第二阀体4的连接处起到密封的作用。

进一步的，请参见图4-6所示，驱动部12可以采用锥台结构。具体的，请参见图7所示，为锥台结构的驱动部12上设有至少一个贯穿孔121，所述至少一个贯穿孔121与所述流体通道连通。如图5所示，第二阀体4的第二部分42伸进第一阀体3的插槽31内的过程中，锥台结构的顶部端面先与阀芯11接触，随着第二部分42继续深入插槽31内，阀芯随着锥台结构的移动被推动，位于阀芯11周侧的弹性件13被压缩，直至阀芯11的锥面111与第一密封件的作用面脱离接触，从而将第二水箱2与流体通道5连通，也即为图6所示状态，假设第二水箱2用于存放清水，此时，第二水箱2内的清水先通过阀芯11的锥面111与第一密封件的作用面之间的间隙，再穿过阀芯11与第二阀体4上通孔10内壁之间的间隙，继续穿过驱动部12表面的贯穿孔121，最终从第一阀体的插入部8流至流体通道5内，如此实现了第二水箱2与机体1的流体通道5的连通，通过第二水箱2为机器人的第一水箱加注清水。需要说明的是，当第二水箱是用于存放从机器人的第一水箱中的污水时，那么在机器人与基站连接后，机器人内的污水先流到流体通道内，按照与上述相反的流动方向，污水被回收到基站的第二水箱内，实现对机器人内的污水回收。

可选的，请参见图4-6所示，所述插槽31的槽口处设有翻边32；所述翻边32上设有引导所述第二阀体插入的引导面33。例如图2所示，在第二水箱与机体连接的过程中，第一阀体和第二阀体未能完全对准，第一阀体3的插槽端部设置有背离插槽内部的翻边32，第二阀体4的第二部分先与插入槽上翻边内侧的引导面接触，随着第二阀体继续靠近第一阀体，第二阀体的第二部分在引导面的导向作用下滑入第一阀体的插槽内，从而顺利实现第二阀体4与第一阀体3的对接，将第二水箱与机体上的流体通道导通。

可选的，请参见图6-8所示，第二阀体4的第一部分41插设在第二水箱2的箱壁上，位于第二水箱2内的第一部分41可以通过锁紧螺母固定。具体的，第二水箱上设置有用于安装第二阀体的安装孔，第二阀体的第一部分安装在该安装孔内，第一部分的表面可以设置有外螺纹，当第一部分穿过安装孔进入到第二水箱内后，从第一部件的端部旋转套设锁紧螺母，如此将第二阀体可靠地安装在第二水箱上。

可选的，基站还可以包括第三密封件15，用于在第二阀体4与第二水箱2的连接处形成密封连接，避免第二水箱2内的流体从第二阀体4与第二水箱2的连接处泄漏。

图7为第一阀体与第二阀体的相对位置立体示意图，图8为第一阀体与第二阀体的相对位置平面示意图。具体的，如图7和8所示，第二阀体上还可以具有限位圈44，限位圈44靠近第二水箱的表面设置有凹槽，第三密封件15设置在限位圈44的凹槽内。这样，在将第二阀体的第二部分伸入在第二水箱的箱壁上的安装孔后，第三密封件15被压紧在第二水箱表面位于安装孔的外侧的位置上，保证了第二阀体与第二水箱之间的密封连接。

进一步的，第二水箱2在机体上的位置可以有多种设置。如图9-12所示，第二水箱2位于所述机体1的旁侧或顶部。如图9和10所示，第二水箱设置在机体的侧边，所述第二水箱底部设有滚轮16，便于将第二水箱转移至其他位置，例如移动至具有水龙头或者下水道的位置，对第二水箱进行加水或者进行排水。如图11和12所示，第二水箱2还可以设置在机体1的顶部。

进一步的，如图13所示，考虑到机器人需要排污水和续清水，所述第二水箱可以包括：顶盖21、清水箱22和污水箱23；所述清水箱22和所述污水箱23均设有所述第二阀体；所述流体通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道和所述第二通道的端部均设有所述第一阀体。对应的，机器人内部也具有用于存放清水的水箱和用于存放污水的水箱。当然机器人中的第一水箱可以包括用于存放清水的水箱和用于存放污水的水箱，或者第一水箱作为机器人内部用于存放清水的水箱和用于存放污水的水箱中的任意一个，再另外增加一个水箱即可。清水箱通过第一通道和第二通道中的一个通道与机器人内部用于存放清水的水箱连通，污水箱通过第一水箱和第二水箱中的另一个通道与机器人内部用于存放污水的水箱连通。

可选的，所述清水箱和所述污水箱为上下设置或左右设置。具体的，请参见图13和14所示，所述清水箱22和所述污水箱23为上下设置。清水箱22位于污水箱23的顶部，顶盖21盖设在清水箱22的顶面。其中，清水箱22上还可以设置有注水口24，将第二水箱移动至水龙头处，打开水龙头通过注水口24可向清水箱22中加水。

可选的，如图15和16所示，清水箱22还可以沿污水箱23的箱壁围绕设置在污水箱23的外部。这样，在第二水箱中污水和清水的容量悬殊时，能够避免第二水箱发生倾倒的概率，提高第二水箱的稳定性。当然，也可以是污水箱包围设置在清水箱的周侧。此处仅示意出第二水箱的可能的实现方式，还可以有更多的实施方式，这里不一一列举。

本实施例还提供一种清洁系统。如图9和图11所示，该清洁系统包括机器人6和基站。机器人具有第一水箱。基站用于为机器人提供服务。其中，所述基站包括：机体1、第二水箱2、第一阀体及第二阀体。所述机体上具有与所述机器人的第一水箱连通的流体通道；所述第二水箱与所述机体连接。所述第一阀体设置在所述流体通道的端部；所述第二阀体设置在所述第二水箱上，用于封堵所述第二水箱。所述第二水箱与所述机体连接后，所述第一阀体与所述第二阀体对接，使得所述第二水箱与所述第一水箱连通。需要指出的是，第二水箱与所述机体可以是可拆卸连接，也可以是固定连接，在具体实施时可根据实际需要选择设置即可。

机器人上设有第一水箱，所述第一水箱具有水箱口。在机器人需要加水或者排水服务时，机器人回到基站的位置并与基站的机体连接。机体上的流体通道的一端与第二水箱连通，机器人将其上的第一水箱的水箱口与流体通道的另一端连通，从而将基站上的第二水箱与机器人上的第二水箱连通，机器人可进行排水或者加水的服务。可见，通过上述设置，机器人回到基站后无需人工操作加水或者排水，实现了无人化排水或者加水，简化了服务程序，也能够提高机器人的工作效率。

可选的，机器人还可以包括检测装置以及控制器。检测装置用于检测第一水箱内的水位。例如，在第一水箱用于存放清水时，当检测装置检测到第一水箱内的清水不足时，控制器会控制机器人朝着基站的位置移动。又如，在第一水箱用于存放污水时，当检测装置检测到第一水箱内的污水过多时，控制器会控制机器人朝向基站的位置运动。

下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

场景1

用户使用如图9所示的机器人清洁室内地板时。在机器人的第一水箱用于存放清水的情况下，机器人清洁完毕时或者在清洁的过程中，机器人的检测装置检测到第一水箱中的清水不足时，控制器会控制机器人向基站运动，机器人运动到位后，第一水箱的水箱口与基站上机体的流体通道接通，同时，流体通道的另一端与基站中的第二水箱连通，从而通过机体上的流体通道将第一水箱与第二水箱连通，第二水箱内的清水可通过流体通道流动至第一水箱内，实现为机器人提供清洁用水。在第二水箱内的清水不足时，将第二水箱从机体上拆卸，并将第二水箱移动至加水处加水，待第二水箱内的水足够多时，可移动第二水箱回到基站位置与机体连接，为下一个向机器人的第一水箱续水工作准备。

场景2

机器人的第一水箱用于存放污水时，当第一水箱内的污水过多需要排放时，机器人移动至基站并与基站连接，使得第一水箱的水箱口与机体的流体通道的一端连通，同时流体通道的另一端与第二水箱连通，以将基站上的第二水箱与机器人的第一水箱连通。此时，第二水箱用于存放从机器人的第一水箱中回收的污水。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。