一种AGV自主通行的卷帘门控制系统的制作方法

一种agv自主通行的卷帘门控制系统
技术领域
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本实用新型涉及一种agv自主通行的卷帘门控制系统。


背景技术：

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1954年世界上首台agv在美国的south carolina州的mercury motorfreight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前，agv 广泛应用在仓储业、制造业、港口、机场和军事等各行各业，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。多台agv可组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着业务流程的调整而及时调整，大大提高了业务的柔性和企业的竞争力。由于防火和安全等原因，企业的仓库和车间往往安装有电动卷帘门等设施，agv在搬运过程中，在遇到卷帘门时，如能智能控制电动卷帘门的开启和关闭，让agv自主通行，可以减少人工干预，提高agv的物流运输效率。


技术实现要素：

[0003]
为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种agv自主通行的卷帘门控制系统。解决agv行驶过程中，遇到卷帘门设施，需要人工干预的问题，通过无线智能控制等方式，实现电动卷帘门的自动开启和关闭，实现agv自主通行。
[0004]
本实用新型提供如下技术方案：一种agv自主通行的卷帘门控制系统，包括agv小车、卷帘门和卷帘门控制装置，所述agv小车包括第一无线收发单元，所述卷帘门控制装置包括光电开关传感器、继电器阵列、第二无线收发单元以及单片机芯片；所述光电开关传感器、继电器阵列和第二无线收发单元分别同所述单片机芯片相连接；当所述agv小车靠近所述卷帘门时，所述第一无线收发单元和第二无线收发单元建立通信链路以交互命令，当卷帘门处于开启状态，所述agv小车自主通过卷帘门，当卷帘门处于关闭状态，所述第一无线收发单元发送上升命令，所述第二无线收发单元在接收到上升命令将所述上升命令发送给所述单片机芯片，所述单片机芯片通过所述继电器阵列控制卷帘门上升，在所述卷帘门上升到光电开关传感器安装位置时，光电开关传感器向所述单片机芯片发送电平信号后所述卷帘门控制装置通过所述无线通信链路向agv小车发送卷帘门30已经开启信号，所述agv 小车开始通过所述卷帘门。
[0005]
优选地，所述卷帘门控制装置还包括按键单元和显示单元，所述按键单元和显示单元分别同所述单片机芯片相连接，所述按键单元用于控制所述卷帘门的上升、停止或者下降，所述显示单元用于显示所述卷帘门的当前状态。
[0006]
优选地，所述卷帘门具有上升线、停止线、下降线和公共线四条控制线。
[0007]
优选地，所述继电器阵列包括3个继电器，继电器输出端与所述卷帘门的上升线、停止线、下降线一一对应连接，3个继电器的公共端与所述卷帘门的公共线连接。
[0008]
优选地，所述光电开关传感器安装在所述卷帘门前侧位置，在所述卷帘门开启时输出高电平信号，在所述卷帘门关闭时输出低电平信号。
[0009]
优选地，所述按键单元由3个独立按键组成，分别用于控制所述卷帘门的上升、停
止、下降。
[0010]
优选地，所述单片机芯片为stm32f103。
[0011]
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过安装光电开关传感器检测卷帘门的状态，确保agv小车在卷帘门开启的状态下安全通行；agv 小车与卷帘门控制装置建立无线通信链路交互命令自动控制卷帘门，实现 agv小车自主通行，减少人工干预，提高agv物流运输效率。
附图说明
[0012]
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
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图1是本实用新型的一种agv自主通行的卷帘门控制系统的连接示意图。
[0014]
图2是本实用新型的卷帘门控制装置的主要电路原理图。
[0015]
图3是本实用新型的卷帘门控制装置的继电器阵列电路原理图。
具体实施方式
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下面将结合本实用新型实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0017]
参考说明书附图附图1，一种agv自主通行的卷帘门控制系统，包括 agv小车10、卷帘门控制装置20和卷帘门30。
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agv小车10安装有无线收发单元11，可选用工作在2.4-2.5ghz世界通用ism频段的单片无线收发器芯片nrf20l01组成的单元。
[0019]
卷帘门30具有上升线、停止线、下降线和公共线四条控制线。
[0020]
卷帘门控制装置20包括单片机芯片21，与所述单片机芯片21相连接的光电开关传感器22、与所述单片机芯片21相连接的继电器阵列23、与所述单片机芯片21相连接的无线收发单元24、与所述单片机芯片21相连接的按键单元25、与所述单片机芯片21相连接的显示单元26。
[0021]
附图2是卷帘门控制装置的主要电路原理图，单片机芯片21选用的是 stm32系列单片机芯片stm32f103，stm32系列是意法半导体公司专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用设计的arm内核单片机。
[0022]
光电开关传感器22可选用感应距离达到100mm,电压兼容3.3v电平的红外光电传感器，具有正极、负极和输出三条连接线，电路连接关系可参照附图2，输出线直接与单片机芯片21的io管脚相连。光电开关传感器22安装在卷帘门30前侧位置，在卷帘门从底端上升到传感器22安装位置时没有光信号反射，则传感器22输出高电平信号代表卷帘门开启，在卷帘门从顶端下降到传感器22安装位置时反射光信号，则传感器22输出低电平信号代表卷帘门关闭。
[0023]
继电器阵列23，可参照附图3的电路原理图实现，由3个继电器组成，继电器输出端与卷帘门30的上升线、停止线、下降线一一对应连接，3个继电器的公共端与卷帘门30的公共线连接，继电器通过uln2803芯片实现电平转换，与单片机芯片21的io管脚相连。
[0024]
无线收发单元24与agv小车一样选用由单片无线收发器芯片 nrf20l01组成的单元，与单片机芯片21的电路连接关系可参看附图2所示，无线收发单元24与单片机芯片20通过spi接口连接。
[0025]
按键单元25由3个独立按键组成，电路连接关系可参照附图2所示，分别用于控制卷帘门30的上升、停止、下降，为卷帘门控制装置20增加手动控制卷帘门功能。
[0026]
显示单元26可选用相应的tft屏幕，主要用于显示卷帘门30当前状态和正在执行的命令等信息。
[0027]
本实施例中，agv小车10到达卷帘门30位置前方时，agv小车10的无线收发单元11和卷帘门控制装置20的无线收发单元24建立无线通信链路以交互命令，agv小车10向卷帘门控制装置20请求卷帘门30状态，如处于开启状态，agv小车10自主通过卷帘门30，如处于关闭状态，agv小车10发送上升命令，卷帘门控制装置20在接收到上升命令后通过继电器阵列23连接卷帘门30的上升线和公共线以控制卷帘门30上升，在上升到光电开关传感器22安装位置时，光电开关传感器22输出高电平信号，卷帘门控制装置20通过无线通信链路向agv小车10发送卷帘门30已经开启消息， agv小车开始通过卷帘门30，从而实现在没有人工干预情况下的agv自主通行卷帘门。
[0028]
上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。