一种滚刷组件及自移动机器人的制作方法

本实用新型涉及智能技术领域，尤其涉及一种滚刷组件及自移动机器人。

背景技术：

随着科技的发展，为方便人们的生活，各种智能设备进入到人们的生活，例如扫地机器人。扫地机器人，大多包括滚刷，滚刷起到聚集垃圾的作用。现有的扫地机器人中，有许多机型的滚刷采用的是软胶滚刷的形式，相对于植毛滚刷来说，软胶滚刷对地板、特别是对地毯的磨损小，最大程度上保证了不损伤用户的地板及地毯。

但是，现有的采用软胶滚刷结构的扫地机器人还存在一定的缺陷，例如，集尘能力较低，进风风道设计过长，所受到的阻力变大，造成压降增大，从而损失的风压增大，无法有效的提升清洁效率。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本实用新型实施例，以便提供一种解决上述问题的滚刷组件及自移动机器人。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种滚刷组件，包括：滚筒；其中，

所述滚筒外壁上设有软胶刷，所述软胶刷具有折线型结构，且所述折线型结构的第一边上具有槽口；

沿所述滚筒的一端到所述折线型结构的中部方向，所述槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，所述第一段与所述第二段之间具有夹角。

可选地，所述槽口内设置有过渡胶柱，所述过渡胶柱与所述滚筒可拆卸连接；

所述过渡胶柱分别与所述第一段及所述第二段连接；通过改变所述过渡胶柱与所述滚筒的相对位置，以调节所述第一段及所述第二段之间的夹角；

所述过渡胶柱具有与所述滚筒中心轴线平行的径向线；

所述第一段与所述径向线的夹角小于所述第二段与所述径向线的夹角。

可选地，经过所述软胶刷与所述滚筒连接处的所述滚筒的切线，沿所述滚筒的转动方向，所述软胶刷与所述切线之间的夹角为锐角。

可选地，所述软胶刷为多个，多个所述软胶刷包括间隔分布的多个第一软胶刷及多个第二软胶刷；

相对于滚筒，所述第一软胶刷的高度大于所述第二软胶刷的高度；

两相邻的所述第一软胶刷之间具有地面接触宽度，所述地面接触宽度使得多个所述第一软胶刷中至少一个所述第一软胶刷与地面接触。

可选地，还包括滚刷轴；

所述滚筒的内壁上设置有第一限位部；

所述滚刷轴上具有与所第一限位部配合使用的第二限位部；

所述滚刷轴伸入所述滚筒内，所述第一限位部与所述第二限位部连接，以便所述滚刷轴带动所述滚筒转动。

可选地，所述滚筒的内壁上设有支撑胶位，所述支撑胶位上设置有通孔；

所述第一限位部为设置在所述通孔上的限位凹槽；

所述第二限位部为设置在所述滚刷轴外壁上的限位凸块。

可选地，所述滚筒的内壁上还设有第一防呆部；

所述滚刷轴上具有与所第一防呆部配合使用的第二防呆部；

所述第一防呆部与所述第二防呆部定向连接。

可选地，还包括驱动支架及转动支架；

所述滚刷轴的一端设置有驱动槽，另一端设置有转动槽；

所述驱动支架分别与所述滚筒及所述驱动槽连接；

所述转动支架分别与所述滚筒及所述转动槽连接。

在本实用新型的另一个实施例中，提供了一种滚刷组件，包括：滚筒；其中，

所述滚筒外壁上设有软胶刷，所述软胶刷具有折线型结构，且所述折线型结构的第一边上具有槽口；

沿所述滚筒的一端到所述折线型结构的中部方向，所述槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，所述槽口内设置有过渡胶柱，所述过渡胶柱分别与所述第一段及所述第二段连接。

相应地，本实用新型实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主机及设置在所述主机上的滚刷组件；其中，

所述滚刷组件包括：滚筒；所述滚筒外壁上设有软胶刷，所述软胶刷具有折线型结构，且所述折线型结构的第一边上具有槽口；

沿所述滚筒的一端到所述折线型结构的中部方向，所述槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，所述第一段与所述第二段之间具有夹角。

本实用新型实施例提供的技术方案，滚筒外壁上的软胶刷具有折线型结构，且折线型结构的第一边上具有槽口，槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，第一段与第二段之间具有夹角。通过槽口可加深折线型结构中间位置的弯角，且不影响折线型结构两端的角度，有利于增大软胶刷中间段的压差从而使集尘更为集中，同时减缓软胶刷两侧段的角度，在保证软胶刷两端强度的同时，也使进风更为平缓顺畅，在滚刷组件转动的过程中使外部的垃圾、尘土更能连续的汇聚在软胶刷中部的集尘区，有效提升集尘能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的滚刷组件的平面结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的滚刷组件的立体结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的滚筒的立体结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的滚刷组件在使用时，影响进风响风速的效果示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的滚刷组件在使用时，影响进风压差的效果示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的滚刷组件在使用时，影响进风梯度的效果示意图；

图7为现有技术中的滚刷影响进风梯度的效果示意图；

图8为本实用新型一实施例提供的滚筒在坐标系中的结构示意图；

图9为图8中b点处的放大示意图；

图10为本实用新型一实施例提供的软胶刷与滚筒切线的夹角示意图；

图11为本实用新型一实施例提供的软胶刷与地面的夹角示意图；

图12为本实用新型一实施例提供的滚刷组件的剖面结构示意图；

图13为本实用新型一实施例提供的滚筒的剖面结构示意图；

图14为本实用新型一实施例提供的滚刷轴的立体结构示意图；

图15为本实用新型一实施例提供的滚刷轴的剖面结构示意图；

图16为本实用新型一实施例提供的驱动槽的平面结构示意图；

图17为本实用新型一实施例提供的转动槽的平面结构示意图；

图18为本实用新型一实施例提供的驱动支架的立体结构示意图；

图19为本实用新型一实施例提供的驱动支架的剖面结构示意图；

图20为图18中的驱动支架的主视结构示意图；

图21为图18中的驱动支架的后视结构示意图；

图22为本实用新型一实施例提供的转动支架的平面结构示意图；

图23为本实用新型一实施例提供的转动支架的剖面结构示意图；

图24为图22中沿着箭头g方向的转动支架的平面结构示意图；

图25为图22中沿着箭头h方向的转动支架的平面结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

在本实用新型的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

发明人在实践本实用新型实施例时发现，现有技术中，采用软胶滚刷结构的扫地机器人存在一定的缺陷，例如，集尘能力较低，进风风道设计过长，所受到的阻力变大，造成压降增大，从而损失的风压增大，无法有效的提升清洁效率。

究其原因，发明人认为，当前的软胶滚刷结构较为单一，如软胶滚刷结构大多是通过软胶刮条组成，刮条均为直面结构，这种结构造成的弊端在于无法加大刮条的弯角，若加大弯角，一是无法保证刮条的两端与地面接触，无法达到刮尘、集尘的效果；二是若保证刮条的两端与地面接触，会导致刮条的两端的高度设计过高，会降低刮条的强度，在转动刮地面的过程中容易弯折，甚至堵住进风口，也就造成集尘能力低的状况。同时，现有的刮条结构是连续不间断的结构，这会造成了两刮条之间的风道设计过长，所受到的阻力变大，造成压降增大，从而损失的风压增大，无法有效的提升清洁效率。

针对上述问题，本实用新型实施例提供一种滚刷组件及自移动机器人，可使得集尘更为集中，进风更为平缓顺畅，提升集尘能力。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

图1为本实用新型一实施例提供的滚刷组件的平面结构示意图，图2为本实用新型一实施例提供的滚刷组件的立体结构示意图，图3为本实用新型一实施例提供的滚筒的立体结构示意图，如图1至图3所示。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种滚刷组件，包括：滚筒。

其中，滚筒外壁上设有软胶刷11，软胶刷11具有折线型结构，且折线型结构的第一边上具有槽口111。沿滚筒的一端到折线型结构的中部方向，槽口111将其所在的第一边分隔成第一段112及第二段113，第一段112与第二段113之间具有夹角。

本实用新型实施例提供的技术方案，滚筒外壁上的软胶刷11具有折线型结构，且折线型结构的第一边上具有槽口111，槽口111将其所在的第一边分隔成第一段112及第二段113，第一段112与第二段113之间具有夹角。通过槽口111可加深折线型结构中间位置的弯角，且不影响折线型结构两端的角度，有利于增大软胶刷11中间段的压差从而使集尘更为集中，同时减缓软胶刷11两侧段的角度，在保证软胶刷11两端强度的同时，也使进风更为平缓顺畅，在滚刷组件转动的过程中使外部的垃圾、尘土更能连续的汇聚在软胶刷11中部的集尘区，有效提升集尘能力。

需要说明的是，本实用新型实施例中的软胶刷11可通过刮条实现，软胶刷11具有折线型结构是指，软胶刷11大致为v字型结构，如图1中所示实施例中，软胶刷11包括ac段及cf段，ac段及cf段作为v字型结构的两个边，即ac段与cf段中的一个即为折线型结构的第一边，另一个为第二边，ac段及cf段之间的夹角为v字型结构的夹角，v字型结构的两个边上至少一个边上具有槽口。如图1中所示实施例中，ac段及cf段上分别设置有槽口111，每个槽口111将其所在的边隔成第一段112及第二段113，如图1中所示实施例中，槽口111将ac段，分隔成ab段及bc段，其中ab段为第一段112，bc段为第二段113。槽口111将cf段，分隔成cd段及df段，其中df段为第一段112，dc段为第二段113。也可将bcd段称之为v字型结构的中间段，v字型结构的夹角也为bc段及cd段之间的夹角。ab段及df段为两端段或两侧段，v字型结构两端的角度即指ab段与bc段之间的夹角，及cd段与df段之间的夹角。

下面以折线型结构为v字型结构为例，对本实用新型实施例提供的滚刷组件进行介绍。

在一种可实现的实施例中，v字型结构两端的夹角大于v字型结构的夹角，即ab段与bc段之间的夹角大于bc段及cd段之间的夹角，从而实现ab段及df段风道角度较为平缓，bc段及cd段风道角度较陡。继续参见图2，槽口111内设置有过渡胶柱114，过渡胶柱114分别与第一段112及第二段113连接。通过槽口111内的过渡胶柱114能够使得第一段112及第二段113连接更稳固，以确保软胶刷11与地面无缝接触。

进一步地，过渡胶柱114与滚筒可拆卸连接，通过改变过渡胶柱114与滚筒的相对位置，以调节第一段112及第二段113之间的夹角。通过槽口111内的过渡胶柱114能够调节ab段与bc段之间的夹角及cd段与df段之间的夹角，通过调整第一段112及第二段113之间的夹角，可进一步确保软胶刷11与地面无缝接触，保证了密封性，增大了压差。值得注意的是，在上述及下述的实施例中，对于折线型结构的第一边的描述及设置方式，同样适用于另一个边，不对另一个边做重复描述。

参见图4，在本实用新型实施例中，折线型结构还包括第二边，第一边和第二边形成折线结构。以折线型结构第一边及第二边上分别设置有一个槽口111为例，本实用新型实施例提供的技术方案中，由折线型结构第一边及第二边上分别设置有槽口111，折线型结构中间位置的弯角，即bc段及cd段之间的夹角可设置为较大的弯角，且不影响折线型结构两端的角度，有利于增大软胶刷11中间段的压差从而使集尘更为集中。在一种可实现的实施例中，第一边和第二边之间具有夹角，且夹角不小于160度。

同时，第一段112与第二段113之间具有夹角，可有效减缓软胶刷11两侧段的角度，在保证软胶刷11两端强度的同时，也使进风更为平缓顺畅。图4中箭头方向即为气流流动方向，两个软胶刷11之间形成进风通道，外部环境的风可从进风通道的两端进入进风通道，同时从槽口111也可进入进风通道，从而使得从外部环境到中间段(bcd段)的集尘区，风压由缓向快过渡，这一过程使进风更为平缓顺畅，在滚筒转动的过程中使外部的垃圾、尘土更能连续的汇聚到软胶刷11中部的集尘区。

参见图5，本实用新型实施例提供的技术方案中，进风通道增多了两段压差，不仅提高了吸力，也辅助了集尘效果，使灰尘更为集中，提升清洁能力。与现有技术相比，本实用新型实施例提供的技术方案具有以下几点优势：

1、软胶刷11，也可称为刮条，现有技术中的刮条上没有槽口111，刮条为连续结构，两相邻的刮条之间形成的进风通道过长，所受到的阻力变大，造成压降增大，从而损失的风压增大。参见图5，本实用新型实施例中，软胶刷11上设置有两个槽口111，因此，两个软胶刷11间的进风通道被分隔成三段风道，每段风道相对较短，可有效降低风道阻力的影响。

2、进风通道经过两槽口111分段之后，ab段、df段风道角度较为平缓，bc段、cd段风道角度较陡且长，使得ab段及df段进风流速较慢，而bcd段流速较快，图5中箭头方向即为气流流动方向。在原理上，因气流流速的不同而使两个槽口111处形成压差区，形成压差1及压差2。与中间段的集尘区相比，槽口111处的压差区与外部环境相距的路径相对更短，更容易将外部的尘土卷入，由此灰尘会在槽口111处先形成汇聚点打转。滚筒在转动过程中，ab段与bc段之间有偏角，与外部环境相比，风道ab段就形成了一段风压，在ab段风压的基础上bc段进一步的形成第二段113风压，这就使得两槽口111形成压差区，形成压差1。对于外部灰尘来说，汇聚到槽口111b、d点的行程比汇聚到c点的行程更短，风压衰减的影响也更小，更容易将外部灰尘卷入。为此，两槽口111将成为“次集尘区”，为中间段的“主集尘区”提供了辅助的作用，结合风机组件吸风口吸力辐射区“中间强两侧弱”的特点，两槽口111能够进一步提升集尘能力。由风机吸力辐射的强弱不同，在槽口111打转的灰尘一部分会随着风机进入集尘盒进行收集，另一部分会被压差更大的中间段带入进行二次汇聚形成主集尘区，再由风机将灰尘带入集尘盒。本实用新型实施例中，可以根据不同吸力需求选用不同风机，由风机形成不同风压的辐射范围来决定槽口111的位置，以便槽口111起到辅助、加强集尘的效果，提升清洁能力。

参见图6，本实用新型实施例提供的技术方案中，进风通道增多了两段压力梯度，即t1及t2，t1大于t2，从而使得气流流速由缓向快过渡，使流速更加均匀，降低噪声。参见图7，现有技术中，刮条上没有槽口111，刮条为连续结构，进风通道的压力梯度仅有一段，即图7中t所示即为压力梯度。梯度t>梯度t1>梯度t2，本实用新型实施例中，分段后将原梯度t分成梯度t1与梯度t2，使得进风过程中风压有层次的递增，降低风压突增的不利影响，使流速更加均匀，能够有效降低因风压不同(或压差变化太大)而造成气流紊乱的后果，且有效降低噪声。如，声压级可平均降低0.5～0.7db。

在本实用新型实施例中，可通过设置不同的折线型结构的夹角，不同的第一段112与第二段113之间的夹角，以满足不同的清洁需求。下面通过建立坐标系来介绍软胶刷11的设置方式。

参见图8，以滚筒的长度方向的对称轴为x轴，以滚筒的宽度方向的对称轴为y轴，以x轴、y轴建立xy平面坐标系，滚筒在xy平面上的一种投影即为图8所示的平面图。

如图8所示，在本实用新型实施例中，折线型结构的第一边和第二边之间具有夹角，且夹角不小于160度。折线型结构的夹角，即bc段及cd段之间的夹角的范围是160°～175°，优选的角度是165°，该范围内的夹角有利于增大中间段的压差从而使集尘更为集中。槽口111内设置有过渡胶柱114，通过槽口111内的过渡胶柱114能够调节ab段与bc段之间的夹角及cd段与df段之间的夹角，通过调整第一段112及第二段113之间的夹角，可确保软胶刷11与地面无缝接触，保证了密封性，增大了压差。

进一步地，参见图8及图9，过渡胶柱114具有与滚筒中心轴线平行的径向线，第一段112与径向线之间的夹角与第二段113与径向线之间的夹角不同。其中，过渡胶柱114的与滚筒中心轴线平行的径向线，即图9中虚线所示的线。滚筒中心轴线与x轴平行，因此，该过渡胶柱114的径向线与x轴平行，第一段112与径向线之间的夹角可指第一段112与x轴的夹角，即第一段112的偏角。第二段113与径向线之间的夹角可指第二段113与x轴的夹角，即第二段113的偏角。

若ab段的偏角与bc段的偏角相同，即ab段的偏角延续了bc段的偏角，则会造成a、f两端点偏离x轴，造成不利的影响有两方面，一是会造成ab段或df段软胶刷11无法同时与地面接触，要么b点与地面接触，但a点离地，要么a点接触地面但b点已经偏离地面，这将造成软胶刷11与地面吻合的长度减少，真空度也随之减少。二是若要保证ab段或df段软胶刷11与地面接触，那就需要增高a端刮条的高度，这将造成a端的刮条高度过高，刚度会相应变弱，在转动过程中容易造成翻边问题。若ab段的偏角与bc段的偏角不同，则不会发生上述的不利影响。

进一步地，第一段112与径向线的夹角小于第二段113与径向线的夹角。即ab段的偏角小于bc段的偏角。继续参见图8，并结合图5，ab段、bc段与x轴的夹角不同，可使得滚筒在转动过程中，由于ab段有偏角，与外部环境相比，ab段的风道就形成了一段风压，bc段的偏角大于ab段的偏角，在ab段风压的基础上bc段进一步的形成第二段113风压，这就使得两槽口111形成压差区，对于外部灰尘来说，汇聚到槽口111b、d点的行程比汇聚到c点的行程更短，风压衰减的影响也更小，更容易将外部灰尘卷入。因此，两槽口111将成为“次集尘区”，为中间段的“主集尘区”提供了辅助的作用，结合风机组件吸风口吸力“中间强两侧弱”的特点，两槽口111能够进一步提升集尘能力。

继续参见图8及图9，本实用新型实施例中，可结合软胶刷11与地面的接触面积来设计bc段、cd段的偏角，此处的bc段、cd段的偏角是指bc段、cd段与x轴之间的夹角。本实用新型实施例中，bc段、cd段的偏角指的是bc段、cd段与x轴之间的锐角。优选地，bc段、cd段的偏角为8°。ab段的偏角小于bc段的偏角，优选地，ab段、df段的偏角为6°。在实际使用时，当bc段及cd段偏角为8°时，此时b、c、d点恰好同时与地面接触，这就使得能够保证软胶刷11与地面无缝接触，保证了密封性，又能最大限度地使bcd中间段刮条成为“大v”的结构形式，增大了压差。综合因素下，bc段及cd段的偏角为8°时集尘效果最佳。同时，通过槽口111内的过渡胶柱114能够调节ab段及df段的偏角，有利于减缓两侧段(ab段与df段)的角度，在保证软胶刷11两端强度的同时，也使进风更为平缓顺畅，有利于尘土更能连续的汇聚在软胶刷11中部的集尘区。

为进一步地提高软胶刷11在转动时，软胶刷11的集尘效果，继续参见图8，本实用新型实施例中，沿滚筒的一端到滚筒的中部方向，第一段112的相对于滚筒的高度逐渐变小。即软胶刷11的a点处到b点处的高度逐渐变小，图8中，d1所示即为a点处相对于滚筒的高度，d2所示即为b点处相对于滚筒的高度，a点处的高度d1会略高于b点处的高度d2，目的在于滚筒在沿着转动方向滚动时，可理解为向前转动的过程中，软胶刷11的a点处能够先和地面接触，接触位置再渐渐延伸至b点，这就能使灰尘由软胶刷11从a’点向b’点带入。其中，a’点、b’点是指a点、b点接触地面的点，图中的c’点、d’点是指c点、d点接触地面的点。由于a点处的高度d1会略高于b点处的高度d2，当b点接触地面时，a点仍与地面接触，即a’b’段刮条与地面吻合，一是保证了灰尘不会因软胶刷11与地面留有空隙而没被刮扫到，二是能使软胶刷11与地面接触形成短暂的密封效果，减少风压的损失，尘土也更能被带动由风机吸入尘盒中。

参见图10及图11，为防止软胶刷11在于地面接触时发生翻边的情况，本实用新型实施例中，经过软胶刷11与滚筒连接处的滚筒的切线，与软胶刷11之间具有夹角。图10中虚线所示即为滚筒的一个切线，软胶刷11与切线之间具有夹角，该夹角沿着滚筒转动方向可为锐角，即沿滚筒的转动方向，软胶刷11与切线之间的夹角为锐角，该夹角优选地可为70°。由于存在该夹角，可使得软胶刷11相对于滚筒为前弯设计，在于地面刚接触时，软胶刷11与地面之间的夹角也为70°，相对于直边90°来说更不容易翻边。

参见图3及图11，为降低噪音，本实用新型实施例中，软胶刷11为多个，多个软胶刷11包括间隔分布的多个第一软胶刷115及多个第二软胶刷116。相对于滚筒，第一软胶刷115的高度大于第二软胶刷116的高度。可理解为，第一软胶刷115为高软胶刷11，第二软胶刷116为低软胶刷11。多个第一软胶刷115及多个第二软胶刷116高低相间的结构，有利于降低噪音。如图11所示的实施例中，多个软胶刷11的结构是高低相间的形式，在转动过程中，高度较高的高软胶刷11对地板(或地毯)进行刮刷扬起灰尘，而低软胶刷11因高度较低而与地面形成间隙带，通过低软胶刷11形成的间隙带将扬起的灰尘卷入。在转动的过程中，两相邻的高软胶刷11之间的间距将缩短，而位于中间的低软胶刷11与其中一个高软胶刷11的间距扩大，这有助于将高低气流分层，降低风道内因高低气流混合而造成气流紊乱的影响，降低噪音。

继续参见图11，为进一步提高集尘效率，本实用新型实施例中，两相邻的第一软胶刷115之间具有地面接触宽度，地面接触宽度使得多个第一软胶刷115中至少一个第一软胶刷115与地面接触。图11中的d3即为地面接触宽度，通过设置d3的宽度，使得滚筒在转动时，始终有至少一个第一软胶刷115与地面接触，从而保证了灰尘不会因第一软胶刷115与地面留有空隙而没被刮扫到，且使得第一软胶刷115与地面接触形成短暂的密封效果，减少风压的损失，尘土也更能被带动由风机吸入尘盒中。

进一步地，参见图12，为实现滚筒的转动，本实用新型实施例中，滚刷组件还包括滚刷轴20。滚筒套在滚刷轴20外侧，滚刷轴20与滚筒连接并用于带动滚筒转动。一种可实现的方式是，参见图12至图15，滚筒的内壁上设置有第一限位部12。滚刷轴20上具有与所第一限位部12配合使用的第二限位部21。滚刷轴20伸入滚筒内，第一限位部12与第二限位部21连接，以便滚刷轴20带动滚筒转动。

滚刷轴20的一种可实现方式是，滚刷轴20可为柱状结构，柱状结构的外表面上设置有第一限位部12。滚刷轴20的另一种可实现方式是，参见图14，滚刷轴20包括多个支撑板25，多个支撑板25相互交叉形成滚刷轴20，例如，支撑板25为四个，四个支撑板25交叉形成十字型结构，每个支撑板25上均设置有第一限位部12。为增强各支撑板25的支撑强度，在相邻的两个支撑板25之间设置有多个加强筋26。通过多个支撑板25形成的滚刷轴20，相比于柱状结构的滚刷轴20来说，在保证强度的同时，重量上可变的更轻便。

进一步地，继续参见图13，滚筒的内壁上设有支撑胶位13，支撑胶位13上设置有通孔131。通过支撑胶位13可增强滚筒的强度，避免滚刷轴20带动滚筒转动时，滚筒发生形变。支撑胶位13上的通孔131用于滚刷轴20穿过，以便完成滚刷轴20套在滚筒内。根据支撑胶位13增强滚筒强度的特性，可将第一限位部12设置在支撑胶位13上，一种可实现的方式是，第一限位部12为设置在通孔131上的限位凹槽。相应地，第二限位部21为设置在滚刷轴20外壁上的限位凸块。限位凸块与限位凹槽连接后，滚刷轴20在转动时，限位凸块通过限位凹槽带动滚筒转动。

在本实用新型实施例中，由于软胶刷11大致呈v字型结构，因此，滚筒在转动时，是具有转动方向的，参见图8，滚动方向是与v字型结构的开口方向一致，v字型结构的夹角形成集尘区，有利于增强集尘效果，提升清洁能力。由于滚筒具有转动方向，因此，滚刷轴20及滚筒之间需要按照预定的装配方向进行装配，即滚筒的两端开口中的一个为进口，滚刷轴20需要通过进口进入滚筒内才能进行正确的安装，如果滚刷轴20装反的话，可能会造成滚刷轴20无法带动滚筒转动的问题。

为避免用户在装配滚刷轴20及滚筒时，出现倒装的问题。继续参见图12至图15，本实用新型实施例中，滚筒的内壁上还设有第一防呆部14，滚刷轴20上具有与所第一防呆部14配合使用的第二防呆部22，第一防呆部14与第二防呆部22定向连接时，第一限位部12与第二限位部21连接。通过第一防呆部14及第二防呆部22可避免了装配过程中倒装的问题。若用户在装配过程中，将滚刷轴20及滚筒装反了，第一防呆部14及第二防呆部22不能够连接，此时，第一限位部12及第二限位部21也不能连接，滚刷轴20无法带动滚筒进行转动。

一种可实现的方式是，第一防呆部14包括多个挡块，多个挡块环设在滚筒的内壁上。第二防呆部22为圆形挡板，圆形挡板的外径与滚筒的内径相匹配。具体的，挡块可与支撑胶位13朝向开口的一侧连接，由于挡块具有一定的长度，因此，当圆形挡板与挡块接触连接时，圆形挡块与支撑胶位13相距一段距离，该距离即为挡块的长度。限位凸块位于圆形挡板朝向滚筒的进口的一侧，圆形挡板与限位凸块之间的相隔一段距离，该距离与挡块的长度相同。当圆形挡板与挡块接触连接时，限位凸块正好与限位凹槽连接。若滚刷轴20反向装入滚筒时，当圆形挡板无法与挡块接触连接，圆形挡块会被支撑胶位13挡住，此时，限位凸块正好越过限位凹槽，无法与限位凹槽连接，在滚刷轴20转动时，无法带动滚筒转动。

进一步地，为方便限位凸块进入限位凹槽，同时也表示滚刷轴20的装配方向，限位凸块上设置有导向斜面，导向斜面沿着滚刷轴20的装配方向逐渐变低，即朝向进口方向形成一箭头结构，导向斜面可方便限位凸块进入限位凹槽的同时，还起到标示装配方向的作用。

本实用新型实施例中，滚刷轴20可直接与驱动机构连接，在驱动机构的驱动下带动滚筒转动。或者，滚刷轴20也可通过中间连接件与驱动机构连接。中间连接件包括驱动支架30及转动支架40，其中，驱动支架30与驱动机构连接，为滚刷轴20输出驱动力。转动支架40为滚刷轴20转动时，提供支撑。

具体的，参见图1及图2，在本实用新型的一种可实现的实施例中，滚刷组件还包括驱动支架30及转动支架40。参见图14至图17，滚刷轴20的一端设置有驱动槽23，另一端设置有转动槽24。驱动支架30分别与滚筒及驱动槽23连接。转动支架40分别与滚筒及转动槽24连接。驱动支架30及转动支架40分别与转动槽24连接后，还用于盖合滚筒的两端开口，并防止滚筒与滚刷轴20之间发生相对的移动，避免第一限位部12与第二限位部21错位。

本实用新型实施例中，驱动支架30的一种可实现的方式是，参见图18至图21，驱动支架30包括第一端盖31、第一连接筒32及驱动杆33。第一连接筒32设置在第一端盖31上。驱动杆33位于第一连接筒32内，与第一端盖31连接，并穿过第一端盖31向远离第一连接筒32方向伸出。驱动杆33与第一连接筒32之间具有第一间隙。

参见图12，驱动支架30与滚筒及滚刷轴20的连接方式是，第一连接筒32套接在滚筒内，驱动杆33套接在驱动槽23内，驱动槽23的槽壁套接与第一间隙内。驱动支架30转动时，通过驱动杆33带动滚刷轴20转动。第一连接筒32可与滚筒过盈配合连接，且通过第一端盖31可将滚筒的开口封盖住。参见图16及图18，为实现驱动杆33与驱动槽23的驱动连接，驱动杆33及驱动槽23可设置为匹配的矩形、三角形、多边形及十字形等。

进一步地，为提高驱动支架30与滚刷轴20之间的连接强度，驱动杆33及驱动槽23上还可设置有相应的配合使用的限位结构，第一连接筒32与滚刷轴20上也设置有配合使用的限位结构及防呆结构。例如，驱动杆33上的限位结构可为分布在驱动杆33外壁上的突起楞，第一连接筒32上的限位结构可为分布在第一连接筒32内壁上的突起条，防呆结构可为第一连接筒32上的梯形槽。

本实用新型实施例中，转动支架40的一种可实现的方式是，参见图22至图24，转动支架40包括固定部41、转轴42及轴承件43。固定部41分别与滚筒及转动槽24固定连接，转轴42与固定部41固定连接，轴承件43与转轴42连接。滚刷轴20转动时，带动固定部41转动。固定部41与转轴42固定连接，固定部41转动时，带动转轴42转动。轴承件43包括转子431及轴承座432，转子431可相对轴承座432转动，转子431与转轴42固定连接，轴承座432固定于外部部件上，以便为滚刷轴20提供支撑。

继续参见图22至24，固定部41的一种可实现的方式是，固定部41包括第二端盖411、第二连接筒412及连接柱413。第二连接筒412设置在第二端盖411上。连接柱413位于第二连接筒412内，与第二端盖411连接，连接柱413与第二连接筒412之间具有第二间隙。连接柱413内设置有容置槽，容置槽的槽口111位于第二端盖411上。转轴42的一端伸入容置槽内与连接柱413固定连接，另一端位于容置槽外部。

参见图12，转动支架40与滚筒及滚刷轴20的连接方式是，轴承件43套接在转轴42位于容置槽的一端上。具体地，轴承件43通过转子431套接在转轴42上。第二连接筒412套接在滚筒内，连接柱413套接在转动槽24内，转动槽24的槽壁套接与第二间隙内。第二连接筒412可与滚筒过盈配合连接，且通过第二端盖411可将滚筒的开口封盖住。

参见图17及图24，为实现转动槽24与连接柱413的连接，以便转动槽24带动连接柱413转动，转动槽24及连接柱413可设置为匹配的矩形、三角形、多边形及十字形等。进一步地，为提高转动支架40与滚刷轴20之间的连接强度，连接柱413及转动槽24上还可设置有相应的配合使用的限位结构，第二连接筒412与滚刷轴20上也设置有配合使用的限位结构及防呆结构。例如，连接柱413上的限位结构可为分布在连接柱413外壁上的突起楞，第二连接筒412上的限位结构可为分布在第二连接筒412内壁上的突起条，防呆结构可为第二连接筒412上的突起块。

参见图25，本实用新型实施例中，轴承件43的转子431可通过金属材料制成，如铜材料、不锈钢材料制成。为进一步实现对转子431的固定，在第二端盖411上设置有转子卡扣433，通过转子卡扣433可增强转子431与第二端盖411之间的连接强度。

实施例2

在实施例1的基础上，结合图1，参见图2，本实用新型实用新型实施例还提供了一种滚刷组件，包括：滚筒。

其中，滚筒外壁上设有软胶刷11，软胶刷11具有折线型结构，且折线型结构的第一边上具有槽口111；沿滚筒的一端到折线型结构的中部方向，槽口111将其所在的第一边分隔成第一段112及第二段113，槽口111内设置有过渡胶柱114，过渡胶柱114分别与第一段112及第二段113连接。通过槽口111内的过渡胶柱114能够使得第一段112及第二段113连接更稳固，以确保软胶刷11与地面无缝接触。

进一步地，过渡胶柱114与滚筒可拆卸连接，通过改变过渡胶柱114与滚筒的相对位置，以调节第一段112及第二段113之间的夹角。通过槽口111内的过渡胶柱114能够调节ab段与bc段之间的夹角及cd段与df段之间的夹角，通过调整第一段112及第二段113之间的夹角，可进一步确保软胶刷11与地面无缝接触，保证了密封性，增大了压差。

进一步地，参见图8及图9，过渡胶柱114具有与滚筒中心轴线平行的径向线，第一段112与径向线之间的夹角与第二段113与径向线之间的夹角不同。其中，过渡胶柱114的与滚筒中心轴线平行的径向线，即图9中虚线所示的线。滚筒中心轴线与x轴平行，因此，该过渡胶柱114的径向线与x轴平行，第一段112与径向线之间的夹角可指第一段112与x轴的夹角，即第一段112的偏角。第二段113与径向线之间的夹角可指第二段113与x轴的夹角，即第二段113的偏角。

实施例2中所记载的技术方案与实施例1中所记载的技术方案可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例3

相应地，本实用新型实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主机及设置在主机上的滚刷组件，滚刷组件可通过实施例1或实施例2中的滚刷组件实现，实施例3与实施例1及实施例2中的相应特征可相互参考。

具体的，本实用新型实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主机及设置在主机上的滚刷组件。

其中，滚刷组件包括：滚筒；滚筒外壁上设有软胶刷11，软胶刷11具有折线型结构，且折线型结构的第一边上具有槽口111。沿滚筒的一端到折线型结构的中部方向，槽口111将其所在的第一边分隔成第一段112及第二段113，第一段112与第二段113之间具有夹角。

本实用新型实施例提供的技术方案，滚筒外壁上的软胶刷11具有折线型结构，且折线型结构的第一边上具有槽口111，槽口111将其所在的第一边分隔成第一段112及第二段113，第一段112与第二段113之间具有夹角。通过槽口111可加深折线型结构中间位置的弯角，且不影响折线型结构两端的角度，有利于增大软胶刷11中间段的压差从而使集尘更为集中，同时减缓软胶刷11两侧段的角度，在保证软胶刷11两端强度的同时，也使进风更为平缓顺畅，在滚刷组件转动的过程中使外部的垃圾、尘土更能连续的汇聚在软胶刷11中部的集尘区，有效提升集尘能力。

这里需要说明的是：本实用新型实施例中，自移动机器人的主机可以是现有技术中的自移动机器人的主机，包括但不限于为扫地机器人、吸尘器、清洁机等设备的主机。一种可实现的自移动机器人主机，包括底盘和上盖，上盖可拆卸地设于底盘上，以在使用期间保护自移动机器人内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏。底盘用于承载和支撑各种功能部件，例如，抽吸机构、滚刷组件等。底盘的底部具有抽吸口，抽吸机构被配置为在工作时形成负压以将抽吸口附近的脏物吸入机体内的垃圾容纳腔。

滚刷组件设置噪底盘上，滚刷组件横向可拆卸安装于底盘上，横向是指大致垂直于自移动机器人的前进方向，在自移动机器人前进清扫时，将地面上的垃圾拾取，拾取的垃圾通过抽吸机构进入回收装置。为了使地面上的垃圾吸的更加干净，通常抽吸口可设置在滚刷组件的后部。

实施例3中所记载的技术方案与实施例1及实施例2中所记载的技术方案可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

下面结合具体应用场景，对本实用新型采用的技术方案进行说明，以帮助理解。下面应用场景中，以自移动机器人为扫地机器人为例。

应用场景1

在扫地机器人的底部设置有滚刷组件，滚刷组件包括滚筒，滚筒外壁上设有软胶刷，软胶刷具有折线型结构，折线型结构的夹角大致为165°，折线型结构的第一边上设置有槽口，槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，第一段及第二段的偏角不同，其中，第一段的偏角大致为6°，第二段的偏角大致为8°。

滚刷组件在使用时，两个软胶刷间的进风通道被分隔成三段风道，每段风道相对较短，可有效降低风道阻力的影响。同时，进风通道经过两槽口分段之后，外部环境进入到集尘区的气流流动速度由缓向快过渡，因气流流速的不同而使两个槽口处形成压差区，更容易将外部的尘土卷入。为此，两槽口将成为“次集尘区”，为中间段的“主集尘区”提供了辅助的作用，结合风机组件吸风口吸力辐射区“中间强两侧弱”的特点，两槽口能够进一步提升集尘能力。

应用场景2

在扫地机器人的底部设置有滚刷组件，滚刷组件包括滚筒，滚筒外壁上设有软胶刷，软胶刷具有折线型结构，折线型结构的夹角大致为165°，折线型结构的第一边上设置有槽口，槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，第一段及第二段的偏角不同，其中，第一段的偏角大致为6°，第二段的偏角大致为8°。

软胶刷上设置有两个槽口，使得两个软胶刷之间的进风通道增多了两段压力梯度，使流速更加均匀，降低噪声。两段压力梯度使得进风过程中风压有层次的递增，降低风压突增的不利影响，使流速更加均匀，能够有效降低因风压不同(或压差变化太大)而造成气流紊乱的后果，且有效降低噪声。

应用场景3

在扫地机器人的底部设置有滚刷组件，滚刷组件包括滚筒，滚筒外壁上设有软胶刷，软胶刷具有折线型结构，折线型结构的夹角大致为165°，折线型结构的边上分部设置有槽口，槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，第一段及第二段的偏角不同，其中，第一段的偏角大致为6°，第二段的偏角大致为8°。

沿滚筒的一端到滚筒的中部方向，第一段的相对于滚筒的高度逐渐变小，滚筒在沿着转动方向滚动时，软胶刷的靠近滚筒端部的位置能够先和地面接触，接触位置再渐渐延伸至软胶刷的中部位置，保证了灰尘不会因软胶刷与地面留有空隙而没被刮扫到，同时，能使软胶刷与地面接触形成短暂的密封效果，减少风压的损失，尘土也更能被带动由风机吸入尘盒中。

应用场景4

在扫地机器人的底部设置有滚刷组件，滚刷组件包括滚筒，滚筒外壁上设有软胶刷，软胶刷具有折线型结构，折线型结构的夹角大致为165°，折线型结构的边上分部设置有槽口，槽口将其所在的第一边分隔成第一段及第二段，第一段及第二段的偏角不同，其中，第一段的偏角大致为6°，第二段的偏角大致为8°。

多个软胶刷包括间隔分布的多个第一软胶刷及多个第二软胶刷。相对于滚筒，第一软胶刷的高度大于第二软胶刷的高度。多个软胶刷的结构是高低相间的形式，在转动过程中，高度较高的高软胶刷对地板(或地毯)进行刮刷扬起灰尘，而低软胶刷因高度较低而与地面形成间隙带，通过低软胶刷形成的间隙带将扬起的灰尘卷入。在转动的过程中，两相邻的高软胶刷之间的间距将缩短，而位于中间的低软胶刷与其中一个高软胶刷的间距扩大，有助于将高低气流分层，降低风道内因高低气流混合而造成气流紊乱的影响，降低噪音。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。