扫地机器人的制作方法

本实用新型涉及生活电器领域，尤其是涉及一种扫地机器人。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，智能家电的应用越来越广泛，而智能家电大大提高了人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人是智能家电的一种，其凭借一定的人工智能，可以实现在房间内自动完成地板清理工作。

现有技术中，扫地机器人的整机重心不稳，使得扫地机器人在行走、清洁等情况下发生倾斜、侧翻等现象，如此导致扫地机器人清洁效果不佳、清洁效率低下。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种扫地机器人，所述扫地机器人的整机的重量分布较均匀，从而使扫地机器人可以较稳定地行走，进而使得扫地机器人可以较好地进行清洁作业，从而可以提高扫地机器人的清洁效率和清洁效果。

根据本实用新型实施例的扫地机器人包括：主机、前撞组件、尘盒、两个驱动轮电机和滚刷电机，所述主机在水平投影上沿前后方向包括平直段和弧形段，所述平直段的外轮廓形成为矩形的一部分，所述弧形段的外轮廓形成为半圆形的一部分，所述平直段与所述弧形段彼此对接以围成封闭的外轮廓，所述前撞组件设于所述主机的平直段的远离所述弧形段的一侧，所述尘盒设于所述主机上且位于所述主机的中部，两个所述驱动轮电机设于所述主机上且分别邻近所述主机的左右两侧设置，所述滚刷电机设于所述主机上且位于所述前撞组件下方。

由此，根据本实用新型实施例的扫地机器人，通过将前撞组件设于主机的平直段的远离弧形段的一侧，使得当扫地机器人在与障碍物发生碰撞时，前撞组件会首先与障碍物接触并碰撞挤压，从而可以防止将主机撞坏。此外，通过将尘盒设于主机上且位于主机的中部，以使得尘盒在收纳垃圾后，其重心可以处于主机的中部位置，从而扫地机器人在清洁过程中其重心较平稳，进而使得扫地机器人可以较稳定地行走，防止扫地机器人发生侧翻。此外，通过将滚刷电机设于主机上且位于前撞组件下方，使得前撞组件可以保护滚刷电机，防止滚刷电机与障碍物发生碰撞，从而使得滚刷电机可以较稳定地工作。

另外，根据本实用新型的扫地机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述主机的底部具有向前延伸的延伸部，所述前撞组件设于所述延伸部上。

可选地，所述滚刷电机布置于所述延伸部所在位置处。

在本实用新型的一些实施例中，两个所述驱动轮电机分别位于所述尘盒的左右两侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述扫地机器人还包括边刷电机，所述边刷电机和所述滚刷电机横向相对设置且位于所述主机纵向中心线的两侧。

可选地，所述边刷电机位于所述平直段的第一拐角处，所述滚刷电机位于所述平直段的第二拐角处。

在本实用新型的一些实施例中，所述扫地机器人还包括：风机电机和电池，所述风机电机设于所述弧形段的底部，所述电池与所述风机电机分别位于所述主机的纵向中心线两侧布置。

可选地，所述扫地机器人还包括：第一辅助轮和第二辅助轮，所述第一辅助轮设于所述风机电机、邻近所述风机电机的所述驱动轮电机以及所述弧形段的外边缘所围成的第一区域内，所述第二辅助轮设于所述电池、邻近所述电池的所述驱动轮电机以及所述弧形段的外边缘所围成的第二区域内。

可选地，所述电池的一侧边与所述主机的纵向中心线重合。

在本实用新型的一些实施例中，所述扫地机器人的整机中心点距离所述两个驱动轮电机的横向中心线之间具有预定距离l，所述预定距离l范围为：1～25mm。

可选地，所述扫地机器人的整机中心点位于所述两个驱动轮电机的横向中心线的后侧。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的扫地机器人的一种角度的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的扫地机器人的另一种角度的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的扫地机器人的剖视图；

图4是根据本实用新型实施例的扫地机器人的内部结构的布局图。

附图标记：

100：扫地机器人；

1：主机；11：平直段；12：弧形段；13：延伸部；

2：前撞组件；

3：尘盒；

4：驱动轮电机；41：驱动轮；

5：滚刷电机；51：滚刷；

6：边刷电机；61：边刷；

7：风机电机；

8：电池；

9：第一辅助轮；

10：第二辅助轮。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的扫地机器人100。

如图1-图4所示，扫地机器人100包括：主机1、前撞组件2、尘盒3、两个驱动轮电机4和滚刷电机5。

具体地，主机1在水平投影上沿前后方向包括平直段11和弧形段12，平直段11的外轮廓形成为矩形的一部分，弧形段12的外轮廓形成为半圆形的一部分，平直段11与弧形段12彼此对接以围成封闭的外轮廓，也就是说，平直段11可以与弧形段12的两端部相连，从而使主机1的水平投影可以形成为d形，例如图1所示，在扫地机器人100前进的方向上，平直段11位于弧形段12的前端，从而使得扫地机器人100在清洁角落时(例如：墙角)，主机1的平直段11的拐角可以较好地与清洁区域的拐角处配合，进而使得扫地机器人100可以清洁拐角处的区域，从而可以提高扫地机器人100的清洁效果。

前撞组件2设于主机1的平直段11的远离弧形段12的一侧，也就是说，如图2所示，前撞组件2可以配合在平直段11的前端，当扫地机器人100在与障碍物发生碰撞时，前撞组件2会首先与障碍物接触并碰撞挤压，从而可以防止将主机1撞坏。同时前撞组件2由于碰撞而被触发后，使得扫地机器人100以接收到碰撞信号，从而使得扫地机器人100可以有效避让障碍物，进而可以避免扫地机器人100连续碰撞障碍物。

尘盒3设于主机1上且位于主机1的中部，也就是说，尘盒3可以配合在主机1上，且尘盒3可以位于主机1的几何中心处，以使得尘盒3在收纳垃圾后，其重心可以处于主机1的中部位置，从而使得尘盒3收纳垃圾后不会使扫地机器人100的整机重心的位置发生较大改变，进而使扫地机器人100在清洁过程中其重心较平稳，从而使得扫地机器人100可以较稳定地行走，防止扫地机器人100发生侧翻。

两个驱动轮电机4设于主机1上且分别邻近主机1的左右两侧设置，例如图3所示，在邻近主机1的左右两侧上分别设有一个驱动轮电机4，驱动轮电机4配合在主机1上后，可以将两个驱动轮41分别与两个驱动轮电机4相连，以使两个驱动轮电机4可以分别驱动与其相连的驱动轮41，从而可以通过驱动轮41转动以使驱动轮41可以带动主机1活动，进而使得扫地机器人100可以活动并进行清洁工作。同时两个驱动轮41也可以承载扫地机器人100整机的重量，防止扫地机器人100发生侧翻，从而得扫地机器人100可以较稳定地行走、清洁等。

滚刷电机5设于主机1上且位于前撞组件2下方，也就是说，滚刷电机5配合在主机1的前端，具体的，滚刷电机5配合在设于主机1前端的前撞组件2的下端，使得前撞组件2可以保护滚刷电机5，防止滚刷电机5与障碍物发生碰撞，从而使得滚刷电机5可以较稳定地进行工作。同时，通过将滚刷电机5设于前撞组建的下方，使得滚刷51与滚刷电机5的输出端连接后，滚刷51可以与待清洁基面相对，从而使得滚刷51可以较好地对基面进行清洁。

由此，根据本实用新型实施例的扫地机器人100，通过将前撞组件2设于主机1的平直段11的远离弧形段12的一侧，使得当扫地机器人100在与障碍物发生碰撞时，前撞组件2会首先与障碍物接触并碰撞挤压，从而可以防止将主机1撞坏。此外，通过将尘盒3设于主机1上且位于主机1的中部，以使得尘盒3在收纳垃圾后，其重心可以处于主机1的中部位置，从而扫地机器人100在清洁过程中其重心较平稳，进而使得扫地机器人100可以较稳定地行走，防止扫地机器人100发生侧翻。此外，通过将滚刷电机5设于主机1上且位于前撞组件2下方，使得前撞组件2可以保护滚刷电机5，防止滚刷电机5与障碍物发生碰撞，从而使得滚刷电机5可以较稳定地工作。

在本实用新型的一些实施例中，主机1的底部具有向前延伸的延伸部13，前撞组件2设于延伸部13上，例如图2所示，延伸部13可以配合在主机1的平直段11远离弧形段12的一侧上，并朝向远离平直段11的方向延伸，则延伸部13可以形成为矩形状。进一步地，前撞组件2配合在延伸部13上后，使得延伸部13可以支撑前撞组件2，从而使得前撞组件2与障碍物发生碰撞后，前撞组件2不会从扫地机器人100上脱落。

可选地，主机1的弧形段12、平直段11和延伸部13可以形成为一体结构，从而可以省去弧形段12、平直段11和延伸部13组装的步骤，进而可以提高扫地机器人100的组装效率，同时还可以提高生产一体结构的效率，降低生产成本。

可选地，滚刷电机5布置于延伸部13所在位置处，也就是说，滚刷电机5可以邻近扫地机器人100的前端部设置在主机1上，进一步地，滚刷51可以与滚刷电机5的输出轴相连，滚刷电机5可以驱动滚刷51活动，滚刷51与滚刷电机5连接后，滚刷51可以配合在延伸部13上，并使滚刷51可以朝向如图2所示的左右方向延伸，以使其可以邻近延伸部13的左右两侧，如此可以增加滚刷51的延伸长度，从而可以增加滚刷51与清洁基面的接触面积，进而可以提高滚刷51的清洁效率，从而提高扫地机器人100的清洁效率。

在本实用新型的一些实施例中，两个驱动轮电机4分别位于尘盒3的左右两侧，例如图3所示，两个驱动轮电机4分别设于尘盒3的左侧和右两侧后，使得尘盒3内收纳垃圾后，左右两个驱动轮41可以较稳定地支撑尘盒3的重量，防止扫地机器人100重心不稳，而发生左侧翻、右侧翻、前倾、后倾等现象，从而影响扫地机器人100进行清洁作业。进一步地，两个驱动轮电机4关于主机1的竖直中心线左右对称，从而使得两个驱动轮41可以较稳定地支撑扫地机器人100，并使得扫地机器人100可以较好地进行清洁工作。

在一个实施例中，扫地机器人100还包括边刷电机6，边刷电机6和滚刷电机5横向相对设置且位于主机1纵向中心线的两侧，例如图3所示，边刷电机6可以设于主机1的右侧，滚刷电机5可以设于主机1的左侧，从而使得滚刷电机5和边刷电机6可以相互独立工作，防止二者在工作时相互影响。

在一个示例中，边刷电机6和滚刷电机5分布于主机1的左右两侧，且关于主机1的纵向中心线左右对称，另外，边刷61与边刷电机6相连，边刷61位于滚刷51的前侧，由此，边刷61可以将拐角、墙边等处垃圾清扫出来，从而使得边刷61后侧的滚刷51可以较方便地清洁垃圾，并将垃圾输送至尘盒3内，进而可以提高扫地机器人100的清洁效果，同时还可以增大单位时间内扫地机器人100的清洁面积，提高扫地机器人100的清洁效率。

可选地，边刷电机6位于平直段11的第一拐角处，滚刷电机5位于平直段11的第二拐角处，例如图3和图4所示，边刷电机6可以位于扫地机器人100的前端的右侧拐角处，滚刷电机5可以位于扫地机器人100的前端的左侧拐角处，由此，边刷电机6和滚刷电机5关于主机1的中心线左右对称，从而使得主机1的左侧和右侧的重量分布较均匀，防止扫地机器人100向左(或右)侧翻。进一步地，滚刷电机5与滚刷51相连，滚刷电机5可以驱动滚刷51活动，边刷电机6可以与边刷61相连，边刷电机6可以驱动边刷61活动，由此，边刷61可以分布于扫地机器人100的前右侧拐角处，扫地机器人100在清洁过程中，可以使配置有边刷61的一侧靠墙，从而使边刷61可以清洁墙角、拐角等处，进而可以提高扫地机器人100的清洁效果。

其中，滚刷电机5设于第二拐角后，与其相连的滚刷51可以邻近扫地机器人100的前端设置，使得滚刷51可以预先对扫地机器人100行走区域进行清洁，从而使得扫地机器人100在拐弯时，滚刷51可以预先对拐角进行清洁，进而可以提高扫地机器人100的清洁效果。

在本实用新型的一些实施例中，扫地机器人100还包括：风机电机7和电池8，风机电机7设于弧形段12的底部，电池8与风机电机7分别位于主机1的纵向中心线两侧布置，也就是说，风机电机7可以配合在主机1的弧形段12处，即扫地机器人100的后端，风机电机7配合在弧形段12上后，风机可以朝向尘盒3设置，当风机电机7驱动风机转动时，风机可以抽风，以使尘盒3内可以产生负压，从而使得吸尘口处的垃圾可以较好地进入到尘盒3内，进而可以提高收纳垃圾的效率，从而可以进一步提到扫地机器人100的清洁效率。

另外，通过在主机1上安装有电池8，使得电池8可以蓄电，为配合安装在扫地机器人100上的电机供电，从而使得扫地机器人100可以较灵活地活动，当电池8的电量较低时，扫地机器人100可以运动到自动充电处，自动充电，充电完成后可以继续进行清洁基面。

可选地，扫地机器人100还包括：第一辅助轮9和第二辅助轮10，第一辅助轮9设于风机电机7、邻近风机电机7的驱动轮电机4以及弧形段12的外边缘所围成的第一区域内，第二辅助轮10设于电池8、邻近电池8的驱动轮电机4以及弧形段12的外边缘所围成的第二区域内。

由此，第一辅助轮9设于第一区域内后，第一辅助轮9可以辅助支撑圆弧段的左后侧区域，防止扫地机器人100向左后侧翻仰。第二辅助轮10设于第二区域内后，第二辅助轮10可以辅助支撑圆弧段的右后侧区域，防止扫地机器人100向右后侧翻仰。由此，第一辅助轮9和第二辅助轮10配合在主机1上后，第一辅助轮9和第二辅助轮10可以关于主机1的中心线左右对称，从而使其可以较好地辅助支撑主机1，进而使得扫地机器人100可以较稳定地行走、清洁。

可选地，通过将第一辅助轮9和第二辅助轮10设为万向轮，可以提高扫地机器人100行走的灵活性，从而可以提高扫地机器人100清洁效率和清洁效果。当然，第一辅助轮9和第二辅助轮10还可以为其他轮状结构，这里不作限制。

可选地，电池8的一侧边与主机1的纵向中心线重合，例如图3所示，电池8配合在主机1纵向中心线的右侧，其中，电池8的左侧边可以与主机1的纵向中心线重合，风机电机7可以配合在主机1纵向中心线的左侧，风机电机7的侧边不与纵向中心线重合，如此可以使弧形段12的左右区域的重量分布较均匀，防止扫地机器人100朝向电池8区域倾斜，从而使扫地机器人100可以较稳定地行走、清洁。

需要说明的是，扫地机器人100上配置的电池8的重量较大，可以通过设计电池8安装的位置，以使电池8的重量可以与其他结构的重量制衡，从而使扫地机器人100的整机的重量可以分布均匀，进而可以较方便地控制扫地机器人100整机的运动，从而可以提高扫地机器人100的清洁效果和清洁效率。

在本实用新型的一些实施例中，扫地机器人100的整机中心点距离两个驱动轮电机4的横向中心线之间具有预定距离l，预定距离l范围为：1～25mm，也就是说，扫地机器人100的整机中心点与两个驱动轮41轴线的中点之间可以具有一定的距离，该距离可以记为l，而l的取值范围可以限定在1～25mm之间，例如，l可以为5mm、10mm、18mm、23mm等，这里不限制。通过将l限定在1～25mm之间，可以使得两个驱动轮41可以较稳定地支撑扫地机器人100，防止其发生倾斜、侧翻等。可以理解的是，扫地机器人100的整机中心点与两个驱动轮41轴线的中点的距离也可以用其他变量进行表示，例如a、a、x等，这里不作限制。

在一些优选地示例中，可以将l限定在1～15mm之间，例如，l可以为3mm、7mm、10mm、13mm等，这里不限制。通过将l限定在1～15mm之间，可以使得两个驱动轮41可以更加稳定地支撑扫地机器人100，从而使扫地机器人100的运动姿态更加平稳，进而可以提高扫地机器人100的可靠性。

可选地，扫地机器人100的整机中心点位于两个驱动轮电机4的横向中心线的后侧，也就是说，扫地机器人100的整机中心点位于两个驱动轮41轴线的中点的后侧，由此，两个驱动轮41可以较好地支撑扫地机器人100的重量，防止其在行走、清洁等过程中，发生向前侧翻，从而可以使得扫地机器人100运动姿态更加稳定、可靠，同时也方便对扫地机器运动控制，以提高其清洁能力。

需要说明的是，扫地机器人100的整机中心点不是整机的重心点，整机的中心点通常是偏于整机的前侧，通过将两个驱动轮41设于整机中心点的前侧，可以使得两个驱动轮41可以邻近整机的重心位置，从而使得驱动轮41可以较稳定地支撑扫地机器人100行走、清洁等。

根据本实用新型实施例的扫地机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。