扫地机器人的制作方法

[0001]
本申请属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人。


背景技术：

[0002]
环境消毒包括化学消毒剂消毒和紫外线消毒。紫外光对细菌产生杀灭作用，不引入或形成新的有害物质，是一种绿色的消毒方式。目前，紫外线消毒一般都需要专用的设备，对于一般家庭来说，单独配置紫外线消毒设备会增加经济负担。
[0003]
虽然在扫地机人上设置紫外灯增加了紫外线消毒功能，但仅是对地面或进风口处的空气进行消毒。不能对室内空间环境消毒。并且扫地机器人在工作时进行紫外线消毒，可能对附近的人员或宠物造成伤害。


技术实现要素：

[0004]
本申请实施例的目的在于提供一种扫地机器人，能够及时发现工作区域内的人员及宠物，避免紫外线对人员或宠物造成伤害。
[0005]
本申请实施例提供一种扫地机器人，包括：
[0006]
机体；
[0007]
紫外灯，其设于所述机体上；
[0008]
图像采集装置，其设于所述机体上，用于采集图像数据，所述图像数据用于识别图像采集区域内是否有人或宠物；
[0009]
控制单元，其与所述紫外灯连接，所述控制单元用于至少根据所述图像数据的识别结果控制所述紫外灯启闭。
[0010]
所述扫地机器人还包括图像识别单元，所述图像识别单元用于对所述图像数据进行人形识别和宠物识别，以识别图像采集区域内是否有人或宠物。
[0011]
可选实施例中，所述扫地机器人还包括数据传输单元，其用于发送所述图像数据，以使移动终端对所述图像数据进行人形识别和宠物识别，以识别图像采集区域内是否有人或宠物；所述数据传输单元还用于接收所述图像数据人形识别和宠物的识别结果。
[0012]
可选实施例中，所述扫地机器人还包括测距单元，其用于获得所述图像采集区域内的人或宠物的距离；
[0013]
所述控制单元根据所述图像数据的识别结果和所述图像采集区域内的人或宠物的距离控制所述紫外灯启闭。
[0014]
可选实施例中，所述控制单元根据所述图像数据的识别结果和所述图像采集区域内的人或宠物的距离控制所述紫外灯启闭包括：
[0015]
所述图像采集区域内的人或宠物的距离小于第一阈值时，控制所述紫外灯关闭。
[0016]
可选实施例中，所述紫外灯设于所述机体顶部并与所述机体转动连接；
[0017]
所述扫地机器人还包括驱动机构，所述驱动机构与所述控制单元连接；
[0018]
所述控制单元还用于：
[0019]
基于启动紫外消毒程序，控制所述驱动机构驱动所述紫外灯，以使所述紫外灯由收纳状态转动至伸展状态；
[0020]
基于所述紫外消毒程序执行结束，控制所述驱动机构驱动所述紫外灯，以使所述紫外灯由伸展状态转动至收纳状态。
[0021]
可选实施例中，所述紫外灯的所述收纳状态为水平收纳于所述机体的顶部；所述紫外灯的所述伸展状态为竖直设置于所述机体的顶部。
[0022]
可选实施例中，所述扫地机器人还包括热释电红外线传感器，所述热释电红外线传感器用于检测人体红外信号；所述控制单元基于所述热释电红外线传感器检测到人体红外信号控制所述紫外灯关闭。
[0023]
可选实施例中，所述热释电红外线传感器设于所述紫外灯上。
[0024]
可选实施例中，所述控制单元还存储有预设的紫外消毒程序启动条件，在满足预设的所述紫外消毒程序启动条件时，所述控制单元执行所述消毒启动指令，启动所述扫地机器人的消毒模式。
[0025]
本申请实施例提供的一种扫地机器人中，紫外灯设于所述机体上，可以对整个空间环境进行紫外线消毒。图像采集装置能够采集图像数据，采集的所述图像数据用于识别图像采集区域内是否有人或宠物；控制单元至少根据所述图像数据的识别结果控制所述紫外灯启闭。避免了扫地机器人进行紫外线消毒工作时，对工作区域内的人员或宠物造成伤害。
[0026]
应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本申请。
[0027]
本申请中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
[0028]
在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对本申请的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
[0029]
图1示出了本申请的扫地机器人一实施例的结构框图。
[0030]
图2示出了本申请的扫地机器人另一实施例的结构框图。
[0031]
图3示出了本申请的扫地机器人一实施例的第一状态的结构示意图。
[0032]
图4示出了本申请的扫地机器人一实施例的第二状态的结构示意图。
[0033]
图中标号说明：
[0034]
10-机体；20-紫外灯；30-容纳部；40-热释电红外线传感器；50-图像采集装置；60-控制单元。
具体实施方式
[0035]
为了使得本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0036]
除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0037]
为了保持本申请实施例的以下说明清楚且简明，本申请省略了已知功能和已知部件的详细说明。
[0038]
本申请实施例提供了一种扫地机器人，该扫地机器人可以进行清扫，也可以进行紫外线消毒。本申请实施例的扫地机器人工作时，可以单独启动清扫程序，仅进行清扫。也可以单独启动紫外消毒程序，仅进行紫外线消毒。也可以同时启动清扫程序和紫外消毒程序，在清扫的同时进行紫外线消毒。本申请实施例的扫地机器人能够及时发现工作区域内的人员或宠物，避免进行紫外线效果过程中对人员或宠物造成伤害。
[0039]
参见图1至图4，本申请实施例的扫地机器人包括：
[0040]
机体10；
[0041]
紫外灯20，其设于机体10上；
[0042]
图像采集装置50，其设于机体10上，用于采集图像数据，图像数据用于识别图像采集区域内是否有人或宠物；
[0043]
控制单元60，其与紫外灯20连接，控制单元60用于至少根据图像数据的识别结果控制紫外灯20启闭。
[0044]
本申请实施例提供一种扫地机器人中，紫外灯20设于机体10外部，可以对整个空间环境进行紫外线消毒。图像采集装置50能够采集图像数据，采集的图像数据用于识别图像采集区域内是否有人或宠物；控制单元60至少根据图像数据的识别结果控制紫外灯20启闭。避免了扫地机器人进行紫外线消毒工作时，对工作区域内的人员或宠物造成伤害。
[0045]
本申请实施例中，图像采集装置50采集的图像数据可以是扫地机器人进行识别，以确定图像采集区域内是否有人或宠物。也可以是将采集的图像数据发送至手机、电脑、服务器等终端进行识别，以确定图像采集区域内是否有人或宠物。
[0046]
本申请实施例中，图像采集装置50可以是摄像头。示例性实施例中，图像采集装置50可以是全景摄像头。全景摄像头可以获取全方位图像，避免摄录死角。
[0047]
本申请实施例中，识别图像采集区域内是否有人时，可以是通过人形识别，以确定图像采集区域内是否有人。图像人形识别能够更远距离发现人类靠近。对图像像素要求低，
即使低至200w像素的摄像头20m内也能轻松识别，进而避免人员靠近导致uv灯误照射。
[0048]
基于人形识别而不需要深入的人脸识别以及人员特征识别，可以使用更低像素的照片进行处理，对图像采集装置50要求低，利于降低成本。对实时计算所需运算能力要求低，当前市场扫地机器人自带处理器的dsp既有能力运算，不需要配置运算能力非常高的处理芯片。
[0049]
参见图2，示例性实施例中，扫地机器人还包括图像识别单元，图像识别单元用于对图像数据进行人形识别和宠物识别，以识别图像采集区域内是否有人或宠物。扫地机器人包括图像识别单元，可以对图像采集装置50采集的图像数据进行人形识别和宠物识别，能够独立实现消毒控制。
[0050]
示例性实施例中，图像识别单元可以是一个单独的图像处理芯片，也可以是扫地机器人的主芯片的部分单元。扫地机器人的主芯片可以包括控制单元60和图像识别单元。
[0051]
参见图2，示例性实施例中，扫地机器人还包括数据传输单元，其用于发送图像数据，以使移动终端对图像数据进行人形识别和宠物识别，以识别图像采集区域内是否有人或宠物；数据传输单元还用于接收图像数据人形识别和宠物的识别结果。
[0052]
扫地机器人通过数据传输单元可以将图像采集装置50采集的图像数据发送到移动终端。例如，数据传输单元可以采用wifi模块，通过wifi模块经路由器转发至移动终端。通过移动终端对图像数据进行识别，识别结果再反馈至扫地机器人，扫地机器人通过识别结果控制紫外灯20启闭。例如，识别结果显示有人员或宠物时，控制单元60控制紫外灯20关闭，避免紫外线伤害人员或宠物。移动终端可以是手机、平板等。移动终端进行图像识别，无需额外增加或提高配置。同时可以降低扫地机器人对处理器配置的要求。
[0053]
参见图2，一些实施例中，扫地机器人还包括测距单元，其用于获得图像采集区域内的人或宠物的距离。控制单元60根据图像数据的识别结果和图像采集区域内的人或宠物的距离控制紫外灯20启闭。
[0054]
测距单元能够获得图像采集区域内的人或宠物的距离，控制单元60根据识别结果为图像采集区域内有人或宠物时，同时结合人或宠物的距离来控制紫外灯20的启闭。在避免紫外线对人或宠物造成伤害的同时，还减小了对紫外消毒程序的影响。
[0055]
测距单元可以采用激光测距传感器(lds)。激光测距传感器能够测得图像采集区域内的人或宠物的距离。
[0056]
示例性实施例中，控制单元60根据图像数据的识别结果和图像采集区域内的人或宠物的距离控制紫外灯20启闭包括：图像采集区域内的人或宠物的距离小于第一阈值时，控制紫外灯20关闭。当识别出图像采集区内有人或宠物，且人或宠物的距离近到可能受紫外线伤害时，例如距离小于第一阈值时，控制单元60控制紫外灯20关闭。避免人或宠物受到紫外线伤害。当未识别出有人或宠物时，或者识别出人或宠物的距离大于第一阈值时，可以认为紫外线对人或宠物不会造成伤害，控制单元60可以控制紫外灯20开启，继续进行紫外线消毒。
[0057]
第一阈值的设定可以是根据扫地机器人所配置紫外灯20的辐射强度设定。例如，紫外灯20的辐射强度大，则第一阈值可以大些。人或宠物距离较远时，即关闭紫外灯20。相反，紫外灯20的辐射强度较小时，则第一阈值可以小些。人或宠物距离较近时，才关闭紫外灯20。上述的辐射强度大小以及距离远近是两相对比而言。例如，70uw/cm
2
与85uw/cm
2
相较，
70uw/cm
2
为辐射强度较小的情况，而85uw/cm
2
为辐射强度较大的情况。相对的，辐射强度为70uw/cm
2
时对应的第一阈值小于辐射强度为85uw/cm
2
时的第一阈值。即辐射强度为70uw/cm
2
相较于辐射强度为85uw/cm
2
距离更近时，才关闭紫外灯20。
[0058]
本申请实施例中，紫外灯20设于机体10的适当位置，以对空间进行有效消毒。例如，紫外灯20设于机体10顶部。
[0059]
图3为紫外灯20收纳状态的扫地机器人的结构示意图。图3中控制单元60位于机体10内部，以虚线表示。图4为紫外灯20伸展状态的扫地机器人的结构示意图。参见图3和图4，一些实施例中，紫外灯20与机体10转动连接。紫外灯20与机体10转动连接，可以使紫外灯20相对于机体10处于不同姿态。
[0060]
扫地机器人还包括驱动机构，驱动机构与控制单元60连接。控制单元60还用于控制驱动机构驱动紫外灯20相对于机体10转动。示例性实施例中，控制单元60还用于：基于启动紫外消毒程序，控制驱动机构驱动紫外灯20，以使紫外灯20由收纳状态转动至伸展状态。
[0061]
基于紫外消毒程序执行结束，控制驱动机构驱动紫外灯20，以使紫外灯20由伸展状态转动至收纳状态。
[0062]
在扫地机器人启动紫外消毒程序时，才将紫外灯20由收纳状态转动至伸展状。而不进行紫外消毒时，例如仅启动清扫程序时，紫外灯20处于收纳状态。避免由于紫外灯20的伸展状态影响清扫区域。
[0063]
一些实施例中，紫外灯20的收纳状态为水平收纳于机体10的顶部；紫外灯20的伸展状态为竖直设置于机体10的顶部。紫外灯20收纳于机体10的顶部，可以在仅进行清扫时，进入较低空间，对室内进行较为彻底的清扫，避免紫外灯20影响扫地机器人可进入的区域。并且可以减少紫外灯20因意外碰撞造成损害。紫外灯20的伸展状态为竖直设置于机体10的顶部，可以对整个空间进行紫外线消毒。
[0064]
扫地机器人工作在紫外消毒时，由于紫外灯20从扫地机器人上方竖起，其高度会超过扫地机原有高度。故启动消毒程序时，需要新的避障方法，避免在沙发下方、床下等平常清扫模式下扫地机可通行，但高度低于紫外灯20高度的区域紫外灯20与障碍物相撞。
[0065]
参见图4，一些实施例中，机体10顶部可以具有容纳部30。该容纳部30用于至少部分容纳紫外灯20。使紫外灯20处于收纳状态时，不影响扫地机器人的高度。
[0066]
一些实施例中，图像采集装置50采集的图像数据包括障碍物图像数据。对图像数据进行识别时，还识别图像数据中的障碍物。并通过测距单元(例如激光测距传感器)检测扫地机器人与障碍物之间距离；
[0067]
图像识别单元依据检测的障碍物距离和获取的障碍物图像，计算出障碍物高度。障碍物高度h＝(l*h)/f，其中，l为扫地机摄像头镜头到障碍物的距离，h为障碍物在摄像头的图像传感器上的投影高，f为摄像头的镜头和图像传感器之间的距离。h为障碍物距离地面的高度。
[0068]
启动消毒程序时，控制单元60控制扫地机器人不进入高度h低于紫外灯20高度的区域，避免紫外灯20与障碍物相撞。
[0069]
扫地机器人清扫过程中构建地图中物体高度信息，低于紫外灯20竖起高度的位置，禁止设为消毒点。避免紫外灯20与障碍物相撞。
[0070]
参见图2，一些实施例中，扫地机器人还包括热释电红外线传感器40(pir)，热释电
红外线传感器40用于检测人体红外信号；控制单元60基于热释电红外线传感器40检测到人体红外信号控制紫外灯20关闭。当扫地机器人启动消毒程序，紫外灯20处于开启工作状态时，若热释电红外线传感器40检测到人产生触发信号，则控制单元60控制紫外灯20关闭，当人远离，热释电红外线传感器40触发信号消失后，则控制单元60控制紫外灯20恢复照射。热释电红外线传感器40与人形识别和宠物识别互为补充。人形识别和宠物识别能够避免由于人体温度与环境温度差异较小或衣物遮盖等原因导致的热释电红外线传感器40不能检测触发信号的问题。
[0071]
一些实施例中，热释电红外线传感器40设于紫外灯20上。可以减少供电线路设置。热释电红外线传感器40设于紫外灯20的端部。能够随时紫外灯20一同升降。紫外灯20转动至竖直状态时，热释电红外线传感器40位于较高位置，利用感应人体红外信号。
[0072]
本申请实施例的扫地机器人启动紫外消毒程序可以是预约启动，当满足预设的条件时，扫地机器人自动启动紫外消毒程序。设置预设条件时，可以在扫地机器人上直接设置，也可以是在移动终端上进行远程设置。
[0073]
一些实施例中，控制单元60还存储有预设的紫外消毒程序启动条件，在满足预设的紫外消毒程序启动条件时，控制单元60执行消毒启动指令，启动扫地机器人的消毒模式。
[0074]
例如，用户根据日期设定启动条件，如每月的某日(例如每月的1日和15日)，或者每周的某一天(例如每周的周一)。还可以设置允许自动工作时段，当符合用户所设置的日期及启动时间段，同时扫地机判定家中状态为无人时，扫地机可自行启动紫外消毒程序。
[0075]
扫地机器人可通过wifi模块连接互联网获取扫地机器人所属当地时间，用户可根据习惯设置其休息时间段为夜间状态，例如用户设置23：00～5:00为夜间休息时段。当用户设置夜间消毒模式时，若符合该时间段，且摄像头和pir检测附近没有人时，则开启紫外灯20进行紫外消毒。
[0076]
本申请实施例的扫地机器人启动紫外消毒程序还可以是人工启动，当用户希望进行紫外消毒时，直接人工启动紫外消毒程序。人工启动可以是在扫地机器人上直接设置，也可以是在移动终端上进行远程设置。
[0077]
例如，家中无人时，用户可以通过移动终端上的app操作扫地机开启对应消毒模式工作。
[0078]
为了进一步理解本申请实施例的扫地机器人，下面对本申请实施例的扫地机器人的紫外线消毒方法进行说明。
[0079]
本申请实施例的扫地机器人的紫外线消毒方法包括：
[0080]
采集图像数据，图像数据用于识别图像采集区域内是否有人或宠物；
[0081]
至少根据图像数据的识别结果控制设于扫地机器人上的紫外灯20启闭。
[0082]
本申请实施例的扫地机器人的紫外线消毒方法中，采集的图像数据用于识别图像采集区域内是否有人或宠物；至少根据图像数据的识别结果控制紫外灯20启闭。避免了扫地机器人进行紫外线消毒工作时，对工作区域内的人员或宠物造成伤害。
[0083]
本申请实施例中，采集的图像数据可以是扫地机器人进行识别，以确定图像采集区域内是否有人或宠物。也可以是将采集的图像数据发送至手机、电脑、服务器等终端进行识别，以确定图像采集区域内是否有人或宠物。
[0084]
本申请实施例中，识别图像采集区域内是否有人时，可以是通过人形识别，以确定
图像采集区域内是否有人。图像人形识别能够更远距离发现人类靠近。对图像像素要求低，即使低至200w像素的摄像头20m内也能轻松识别，进而避免人员靠近导致uv灯误照射。
[0085]
基于人形识别而不需要深入的人脸识别以及人员特征识别，可以使用更低像素的照片进行处理，对图像采集装置50要求低，利于降低成本。对实时计算所需运算能力要求低，当前市场扫地机器人自带处理器的dsp既有能力运算，不需要配置运算能力非常高的处理芯片。
[0086]
示例性实施例中，在采集图像数据之后还包括：对图像数据进行人形识别和宠物识别，以识别图像采集区域内是否有人或宠物。扫地机器人可以对采集的图像数据进行人形识别和宠物识别，能够独立实现消毒控制。
[0087]
示例性实施例中，在采集图像数据之后还包括：
[0088]
发送图像数据，以使移动终端对图像数据进行人形识别和宠物识别，以识别图像采集区域内是否有人或宠物；
[0089]
接收图像数据人形识别和宠物的识别结果。
[0090]
扫地机器人可以将采集的图像数据发送到移动终端。例如，可以通过wifi模块经路由器转发至移动终端。通过移动终端对图像数据进行识别，识别结果再反馈至扫地机器人，扫地机器人通过识别结果控制紫外灯20启闭。例如，识别结果显示有人员或宠物时，控制紫外灯20关闭，避免紫外线伤害人员或宠物。移动终端可以是手机、平板等。移动终端进行图像识别，无需额外增加或提高配置。同时可以降低扫地机器人对处理器配置的要求。
[0091]
一些实施例中，在控制紫外灯20启闭之前还包括：获取图像采集区域内的人或宠物的距离；至少根据图像数据的识别结果控制紫外灯20启闭包括：根据图像数据的识别结果和图像采集区域内的人或宠物的距离控制紫外灯20启闭。
[0092]
识别结果为图像采集区域内有人或宠物时，同时结合人或宠物的距离来控制紫外灯20的启闭。在避免紫外线对人或宠物造成伤害的同时，还减小了对紫外消毒程序的影响。
[0093]
一些实施例中，根据图像数据的识别结果和图像采集区域内的人或宠物的距离控制紫外灯20启闭包括：图像采集区域内的人或宠物的距离小于第一阈值时，控制紫外灯20关闭。
[0094]
当识别出图像采集区内有人或宠物，且人或宠物的距离近到可能受紫外线伤害时，例如距离小于第一阈值时，控制紫外灯20关闭。避免人或宠物受到紫外线伤害。当未识别出有人或宠物时，或者识别出人或宠物的距离大于第一阈值时，可以认为紫外线对人或宠物不会造成伤害，控制单元60可以控制紫外灯20开启，继续进行紫外线消毒。
[0095]
第一阈值的设定可以是根据扫地机器人所配置紫外灯20的辐射强度设定。例如，紫外灯20的辐射强度大，则第一阈值可以大些。人或宠物距离较远时，即关闭紫外灯20。相反，紫外灯20的辐射强度较小时，则第一阈值可以小些。人或宠物距离较近时，才关闭紫外灯20。上述的辐射强度大小以及距离远近是两相对比而言。例如，70uw/cm
2
与85uw/cm
2
相较，70uw/cm
2
为辐射强度较小的情况，而85uw/cm
2
为辐射强度较大的情况。相对的，辐射强度为70uw/cm
2
时对应的第一阈值小于辐射强度为85uw/cm
2
时的第一阈值。即辐射强度为70uw/cm
2
相较于辐射强度为85uw/cm
2
距离更近时，才关闭紫外灯20。
[0096]
一些实施例中，在采集图像数据之前还包括：
[0097]
基于启动紫外消毒程序，控制紫外灯20由收纳状态转动至伸展状态；
[0098]
在至少根据图像数据的识别结果控制紫外灯20启闭之后还包括：
[0099]
基于紫外消毒程序执行结束，控制紫外灯20由伸展状态转动至收纳状态。
[0100]
在扫地机器人启动紫外消毒程序时，才将紫外灯20由收纳状态转动至伸展状。而不进行紫外消毒时，例如仅启动清扫程序时，紫外灯20处于收纳状态。避免由于紫外灯20的伸展状态影响清扫区域。
[0101]
一些实施例中，控制紫外灯20转动至伸展状态包括：控制紫外灯20水平收纳于扫地机器人的顶部；控制紫外灯20转动至收纳状态包括：控制紫外灯20转动至竖直设置于扫地机器人的顶部。
[0102]
紫外灯20收纳于扫地机器人的顶部，可以在仅进行清扫时，进入较低空间，对室内进行较为彻底的清扫，避免紫外灯20影响扫地机器人可进入的区域。并且可以减少紫外灯20因意外碰撞造成损害。紫外灯20的伸展状态为竖直设置于扫地机器人的顶部，可以对整个空间进行紫外线消毒。
[0103]
扫地机器人工作在紫外消毒时，由于紫外灯20从扫地机器人上方竖起，其高度会超过扫地机原有高度。故启动消毒程序时，需要新的避障方法，避免在沙发下方、床下等平常清扫模式下扫地机可通行，但高度低于紫外灯20高度的区域紫外灯20与障碍物相撞。
[0104]
一些实施例中，扫地机器人顶部可以具有容纳部30。该容纳部30用于至少部分容纳紫外灯20。使紫外灯20处于收纳状态时，不影响扫地机器人的高度。
[0105]
一些实施例中，采集的图像数据包括障碍物图像数据。对图像数据进行识别时，还识别图像数据中的障碍物。并检测扫地机器人与障碍物之间距离。
[0106]
根据检测的障碍物距离和获取的障碍物图像，计算出障碍物高度。障碍物高度h＝(l*h)/f，其中，l为扫地机摄像头镜头到障碍物的距离，h为障碍物在摄像头的图像传感器上的投影高，f为摄像头的镜头和图像传感器之间的距离。h为障碍物距离地面的高度。
[0107]
启动消毒程序时，控制扫地机器人不进入高度h低于紫外灯20高度的区域，避免紫外灯20与障碍物相撞。
[0108]
扫地机器人清扫过程中构建地图中物体高度信息，低于紫外灯20竖起高度的位置，禁止设为消毒点。避免紫外灯20与障碍物相撞。
[0109]
一些实施例中，方法还包括：检测人体红外信号；基于检测到人体红外信号控制紫外灯20关闭。
[0110]
当扫地机器人启动消毒程序，紫外灯20处于开启工作状态时，若检测到人产生触发信号，则扫地机器人控制紫外灯20关闭，当人远离，热释电红外线传感器40触发信号消失后，则控制紫外灯20恢复照射。检测人体红外信号与人形识别和宠物识别互为补充。人形识别和宠物识别能够避免由于人体温度与环境温度差异较小或衣物遮盖等原因导致的不能检测到人体红外信号的问题。
[0111]
本申请实施例的扫地机器人启动紫外消毒程序可以是预约启动，当满足预设的条件时，扫地机器人自动启动紫外消毒程序。设置预设条件时，可以在扫地机器人上直接设置，也可以是在移动终端上进行远程设置。
[0112]
一些实施例中，方法还包括：基于满足预设的紫外消毒程序启动条件，启动紫外消毒程序。
[0113]
例如，用户根据日期设定启动条件，如每月的某日(例如每月的1日和15日)，或者
每周的某一天(例如每周的周一)。还可以设置允许自动工作时段，当符合用户所设置的日期及启动时间段，同时扫地机判定家中状态为无人时，扫地机可自行启动紫外消毒程序。
[0114]
扫地机器人可通过wifi模块连接互联网获取扫地机器人所属当地时间，用户可根据习惯设置其休息时间段为夜间状态，例如用户设置23：00～5:00为夜间休息时段。当用户设置夜间消毒模式时，若符合该时间段，且摄像头和pir检测附近没有人时，则开启紫外灯20进行紫外消毒。
[0115]
本申请实施例的扫地机器人启动紫外消毒程序还可以是人工启动，当用户希望进行紫外消毒时，直接人工启动紫外消毒程序。人工启动可以是在扫地机器人上直接设置，也可以是在移动终端上进行远程设置。
[0116]
例如，家中无人时，用户可以通过移动终端上的app操作扫地机开启对应消毒模式工作。
[0117]
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、集成电路(integrated circuit，ic)等。
[0118]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
[0119]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0120]
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0121]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0122]
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0123]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前
述的存储器包括：u盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0124]
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
[0125]
以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本申请的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。