技术特征：
1.一种具有多功能夹爪的咖啡机器人，其特征是：在六轴机械臂的第六关节末端安装夹爪，所述夹爪包括驱动机构与一对夹持臂，所述一对夹持臂以第六关节中轴线为对称中心呈左右对称、正对布置，能够由驱动机构驱动，或作相向直线位移至相对夹紧形成夹持状态，或作反向直线位移至相对分离形成准备状态；所述一对夹持臂具有相同的结构形式，臂长方向平行于第六关节的中轴线，均是于相对的端面形成顺着臂长方向呈间隔设置的两处槽宽不同的夹持槽，两处夹持槽均是顺着夹持臂臂宽方向向内凹陷，形成大口朝外的梯形槽状结构，两处夹持槽中，以槽宽较窄的夹持槽作为手冲咖啡壶夹持槽，以槽宽较宽的夹持槽作为咖啡杯夹持槽，朝外的夹持槽外沿与夹持臂末端之间留有平整的夹持面，作为咖啡勺夹持部位；所述手冲咖啡壶带把手，所述把手为横截面为圆形的圆弧型结构，能够相适配地被夹紧于一对夹持臂的手冲咖啡壶夹持槽之间；所述咖啡杯为不带把手的圆筒形杯体，能够相适配地被夹紧于一对夹持臂的咖啡杯夹持槽之间；所述咖啡勺的勺柄能够被夹紧于一对夹持臂的咖啡勺夹持部位之间。2.根据权利要求1所述的具有多功能夹爪的咖啡机器人，其特征是：所述驱动机构内置于壳体中，所述壳体通过法兰安装在六轴机械臂第六关节的末端，所述驱动机构是由驱动电机提供动力，经齿轮减速机构传动，驱动丝杠回转，所述丝杠上呈间隔设置一对旋向相反的螺纹段，一对带有滑块的螺母分别套装于一对螺纹段上，一对夹持臂分别固装于一对螺母的滑块上，与螺母构成同步位移构件。3.根据权利要求1所述的具有多功能夹爪的咖啡机器人，其特征是：夹持槽的内沿与外沿处倒圆角。4.根据权利要求1所述的具有多功能夹爪的咖啡机器人，其特征是：每个夹持臂的两处夹持槽中，是以靠外的一处夹持槽作为手冲咖啡壶夹持槽，以靠内的一处夹持槽作为咖啡杯夹持槽。5.根据权利要求1所述的具有多功能夹爪的咖啡机器人，其特征是：所述六轴机械臂包括底座以及自底座上端依次联接的第一关节、第二关节、第一连杆、第三关节、第二连杆、第四关节、第五关节与第六关节。6.根据权利要求1所述的具有多功能夹爪的咖啡机器人，其特征是：所述咖啡勺勺柄为扁平状。
技术总结
本实用新型提供了一种具有多功能夹爪的咖啡机器人，在六轴机械臂的第六关节末端安装夹爪，夹爪包括驱动机构与一对夹持臂，一对夹持臂能够由驱动机构驱动相对张合；一对夹持臂具有相同的结构形式，臂长方向平行于第六关节的中轴线，均是于相对的端面形成顺着臂长方向呈间隔设置的两处槽宽不同的夹持槽，两处夹持槽均是顺着夹持臂臂宽方向向内凹陷，形成大口朝外的梯形槽状结构，两处夹持槽中，以槽宽较窄的夹持槽作为手冲咖啡壶夹持槽，以槽宽较宽的夹持槽作为咖啡杯夹持槽，朝外的夹持槽外沿与夹持臂末端之间留有平整的夹持面，作为咖啡勺夹持部位。本实用新型能够用于夹持多种咖啡冲泡用具，为机器人完成后续更复杂的动作提供便利。便利。便利。
技术研发人员：陈锋
受保护的技术使用者：陈锋
技术研发日：2020.12.16
技术公布日：2021/9/7