自移动清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种自移动清洁机器人。


背景技术：

2.目前绝大多数的洗地机在进行清洁工作的过程中，待清洁地面并不完全是平面，比如有凸起的路标、压线条装置等障碍结构，还比如在商场进行清洁工作时，由于洗地机需要清洁多层楼，涉及到洗地机乘坐升降电梯及克服进出升降电梯时的台阶差，普通洗地机遇到这种情况容易导致洗地机的驱动轮被架空，从而影响洗地机的运行稳定性。


技术实现要素：

3.本实用新型实施例提供一种能够提高运行稳定性的自移动清洁机器人。
4.具体的，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种自移动清洁机器人。该自移动清洁机器人包括：
5.第一主体，其上设有驱动组件，所述驱动组件为所述第一主体提供行进动力；
6.第二主体，具有清洁组件；
7.弹簧，一端与所述第一主体连接；
8.转动件，与所述弹簧的另一端连接，并与所述驱动组件连接；
9.其中，所述驱动组件与所述转动件联动，在所述驱动组件与行进面存在间隙时，所述弹簧产生弹性回复力，所述转动件在所述弹性回复力的作用下旋转，使得所述驱动组件同步转动。
10.可选地，连杆机构，其一端与所述第一主体活动连接，另一端与所述第二主体活动连接；
11.其中，在所述清洁组件与被清洁对象存在间隙时，通过所述连杆机构的动作，带动所述第二主体的清洁组件与所述被清洁对象接触。
12.可选地，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆：
13.所述第一连杆的第一端与所述第一主体可转动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二主体可转动连接；
14.所述第二连杆的第一端与所述第一主体可转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第二主体可转动连接。
15.可选地，所述第一连杆与所述第二连杆平行。
16.可选地，还包括：吸入管道；
17.所述吸入管道设置在所述第一主体上，且所述吸入管道的管口朝向所述清洁组件；
18.所述吸入管道两侧均设有所述连杆机构。
19.可选地，所述吸入管道的管口处设有刮条及刮板；
20.所述刮条与被清洁对象接触，并在所述清洁组件与所述刮条之间形成封闭空间；
21.所述刮板与所述清洁组件接触。
22.可选地，所述转动件包括：
23.第一支架，与所述弹簧的另一端连接；
24.第二支架，与所述驱动组件连接；
25.转动架，设置在所述第一主体上，并与所述第一支架、所述第二支架连接；
26.其中，所述第一支架在所述弹性回复力的作用下带动所述转动架转动，使得所述第二支架带动所述驱动组件同步转动。
27.可选地，所述清洁组件包括沿垂直于所述第一主体行进方向延伸的清洁辊；
28.所述驱动组件包括两个驱动轮；
29.所述清洁辊的两端超出所述两个驱动轮的外侧轮面。
30.可选地，沿所述第一主体的行进方向，所述第一主体具有前端及后端；
31.所述第二主体位于所述第一主体的所述前端。
32.可选地，还包括万向轮，所述万向轮设在所述第一主体的后端。
33.本实用新型实施例提供的技术方案中，自移动清洁机器人包括第一主体、第二主体、弹簧和转动件。第一主体具有驱动组件，驱动组件为第一主体提供行进动力，也即为自移动清洁机器人提供行进动力；第二主体具有清洁组件，清洁组件用于与被清洁对象接触进行清洁工作；在自移动清洁机器人越过障碍结构的过程中，存在第一主体上的驱动组件被架空的情况，本实用新型实施例提供的技术方案，通过弹簧和转动件将驱动组件活动连接在第一主体上，当驱动组件与被清洁对象存在间隙时，可通过弹簧的弹性回复力带动转动件相对第一主体转动，使得驱动组件同步转动直至与被清洁对象接触，如此保证了自移动清洁机器人的运行稳定性。
附图说明
34.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人的结构示意图；
36.图2为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人的结构示意图；
37.图3为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人越障碍结构的结构示意图；
38.图4为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人的结构示意图；
39.图5为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人的结构示意图；
40.图6为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人下台阶的结构示意图；
41.图7为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人下台阶的结构示意图；
42.图8为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人的仰视图；
43.图9为本实用新型一实施例提供的一种自移动清洁机器人的部分结构示意图；
44.图10为本实用新型一实施例提供的一种活动连接结构的结构示意图；
45.图11为本实用新型一实施例提供的一种活动连接结构的结构示意图；
46.图12为本实用新型一实施例提供的一种活动连接结构的结构示意图。
具体实施方式
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。另外，下文所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
48.参见图1
‑
6所示，本实施例提供的一种自移动清洁机器人。如图1所示，该自移动清洁机器人包括：第一主体1、第二主体2和连杆机构3。第一主体1上设有驱动组件4，驱动组件4为第一主体1提供行进动力；第二主体2具有清洁组件5；连杆机构3的一端与第一主体1活动连接，连杆机构3的另一端与第二主体2活动连接；其中，在清洁组件5与被清洁对象6存在间隙时，通过连杆机构3的动作，带动第二主体2上的清洁组件5与被清洁对象6接触。
49.可见，本实用新型实施例提供的技术方案，在自移动清洁机器人在被清洁对象的表面进行清洁工作的过程中，第一主体1的驱动组件4提供了自移动清洁机器人所需的行进动力，第二主体2上的清洁组件5用于与被清洁对象6接触进行清洁工作。在清洁组件5与被清洁对象6之间存在间隙的情况下，由于第二主体2是通过连杆机构3活动的连接在第一主体1上，通过连杆机构3的动作能够带动第二主体2上的清洁组件5与被清洁对象6接触，使得清洁组件5在清洁工作过程中始终与被清洁对象6接触，如此确保了自移动清洁机器人的清洁效果。
50.具体的，参见图1所示，清洁组件5还可以包括沿垂直于所述第一主体1行进方向延伸的清洁辊7，清洁辊7能相对第二主体2沿着方向t旋转，这样在驱动组件4驱动第一主体1行进的过程中，清洁辊7沿着s方向在被清洁对象6上移动的同时还发生沿着方向t的旋转，如此通过清洁辊的表面与被清洁对象接触摩擦以实现对被清洁对象的清洁。在具体实施时，清洁辊7的表面还可以设置有清洗刷头或者拖擦件，通过清洁辊7表面的清洗刷头或者拖擦件以清除被清洁对象6表面的污渍。
51.进一步的，请继续参见图1所示，沿所述第一主体1的行进方向s，所述第一主体1具有前端101及后端102；所述第二主体2位于所述第一主体1的所述前端101。在第一主体1沿着s方向行进时，连接在第一主体1的前端101的第二主体2在第一主体的带动下沿着s方向运动，使得第二主体2上的清洁组件5在被清洁对象上移动，同时清洁组件5的清洁辊7沿方向t旋转在被清洁对象6上滚动，以使清洁辊7的表面与被清洁对象接触摩擦以擦除被清洁对象6上的污染物。
52.在具体使用时，被清洁对象6的表面可以是水平面或者具有一定倾斜角度的斜坡表面。例如，被清洁对象为水平面时可以是待清洁地面或者待清洁外部设备的表面等。本实施例不对被清洁对象的类型进行具体限定。下述以被清洁对象为地面作为示例进行方案说明。
53.请参见图2和图3所示，在一些使用场景下，被清洁对象为水平地面，由于在实际使
用场景下待清洁地面并不完全是水平面，比如有凸起的路标、压线条装置以及门前的门槛小台阶等障碍结构8，在自移动清洁机器人沿着方向s行进的过程中，清洁组件的清洁辊7的表面先接触上述的障碍结构8，由于第一主体1和第二主体2之间具有连杆机构3，在连杆机构的活动作用下能使得第二主体相对第一主体具有活动空间，随着自移动清洁机器人不断沿着s方向行进，清洁辊7与障碍结构8之间的抵触作用力增大，随着清洁辊7沿着方向t持续旋转，使清洁辊7能依靠其自身与障碍结构8之间的摩擦力足够大，清洁辊7在自身与障碍结构之间的摩擦力的作用下顺利爬上障碍结构8上，也即进入图3所示状态。
54.连杆机构3的一端可转动连接在第一主体1上，连杆机构3的另一端可转动连接在第二主体2上，这样，能够在连杆结构的活动作用下使第二主体2能相对第一主体1旋转，也即第二主体上的清洁组件具有相对第一主体的旋转活动空间，第二主体通过连杆机构可旋转地连接在第一主体上。如此，在清洁组件5与被清洁对象6之间存在间隙的情况下，第二主体2上的清洁组件5能够通过连杆机构3的旋转活动空间实现与被清洁对象6接触，进而能使清洁组件5在清洁工作过程中始终与被清洁对象6接触。
55.示例的，在一些实现方式中，如图1所示，连杆机构3可以只包括一根旋转支撑杆，第二主体2仅通过一根旋转支撑杆与第一主体1可旋转连接。如图1所示，旋转支撑杆的两端可以分别铰接在第一主体1与第二主体2上相对的端壁上。
56.示例的，在另外的一些实现方式中，连杆机构3可以包括两根旋转支撑杆，两根旋转支撑杆对称分布在自移动清洁机器人的两侧，两根旋转支撑杆与第一主体、第二主体的连接方式也可以相同，这里仅对其中一根旋转支撑杆的具体连接方式说明，另一根旋转支撑杆沿着自移动清洁机器人的行进方向对称设置即可。比如，旋转支撑杆的一端可以铰接在第一主体的平行于行进方向的侧壁上，旋转支撑杆的另一端铰接在第二主体的平行于行进方向的侧壁上，也即如图2和3所示的位置。
57.需要说明的是，连杆机构3与第一主体1、第二主体3的具体可转动的连接方式并不限于铰接的连接形式，连杆机构3与第一主体1、第二主体2的连接可采用任意可实现的连接形式，在此不做过多说明。
58.具体的，为了进一步提高第一主体1和第二主体2的转动连接的可靠性，所述连杆机构3还可以包括第一连杆301和第二连杆302。如图4所示，所述第一连杆301的第一端与所述第一主体1可转动连接，所述第一连杆301的第二端与所述第二主体2可转动连接；所述第二连杆302的第一端与所述第一主体1可转动连接，所述第二连杆302的第二端与所述第二主体2可转动连接。也即是说，通过第一连杆301和第二连杆302共同将第二主体2可旋转地连接在第一主体1上，以此提高了第二主体2与第一主体1的连接可靠性。这里，第一连杆301和第二连杆302的可选实施方式可参见上述，在此不再罪赘述。
59.进一步的，参见图4所示，所述第一连杆301与所述第二连杆302平行。当然，在更多的实现方式中，第一连杆301和第二连杆302之间的位置关系并不限制为平行，比如，第一连杆301和第二连杆302的相对位置可以采用任意合适的设置方式，只要能实现第二主体2相对于第一主体1具有活动空间即可，也即能确保在所述清洁组件5与所述被清洁对象6存在间隙时，通过所述连杆机构3的动作，带动所述第二主体2的清洁组件5与所述被清洁对象6接触即可。例如，第一连杆301与第二连杆302呈一定夹角设置，也即如图5所示。
60.在实际使用时，被清洁对象6的表面还存在具有台阶的情况。参见图6所示内容进
行理解，被清洁对象6的表面具有台阶，自移动清洁机器人的沿着方向s在台阶高面上行进的过程中，第二主体2先落入台阶低面，随这自移动清洁机器人继续行进，直至第一主体1也落入台阶低面，使得自移动清洁机器人顺利下台阶，能够实现第二主体2上的清洁组件5对台阶低面进行清洁。具体的动作过程为，第二主体2上的清洁组件5在其自身重力的作用下朝向被清洁对象靠近，这时，第一连杆301和第二连杆302上相同的一端相对第二主体转动，第一连杆301和第二连杆302上相同的另一端相对第一主体1转动，从而将位于第二主体2上的清洁组件5置于台阶低面上，避免自移动清洁机器人在下台阶的过程中清洁组件被架空不能与被清洁对象接触，降低清洁效果。除此之外，当被清洁对象6为下坡斜面时，也可以通过本实施例提供的连杆机构实现清洁组件始终贴合在被清洁的表面上。
61.进一步的，请参见图7和图8所示，自移动清洁机器人还可以包括吸入管道9，所述吸入管道9设置在所述第一主体1上，且所述吸入管道9的管口朝向所述清洁组件5。在具体实施时，在第一主体1上可以设有回收箱，吸入管道9的一端与回收箱连通，吸入管道9的另一端的管口朝向清洁组件5的清洁辊7设置。所述回收箱用于存放从清洁辊7上收集的污水或者污染物。
62.进一步的，所述吸入管道9的管口处设有刮条10及刮板11；所述刮条10与被清洁对象接触，并在所述清洁组件5与所述刮条5之间形成封闭空间；所述刮板11与所述清洁组件5接触。
63.如图7所示，吸入管道9的管口设置为水平方向，且朝向清洁辊7设置。在吸入管道9的管口处设有刮条10和刮板11，刮板11设在刮条10的上方，刮条10的端部抵触在被清洁对象6上，刮板11的端部与清洁组件5的清洁辊7接触，如此在吸入管道9的管口处形成封闭结构。这样，在清洁辊7沿着方向t旋转进行清洁工作的过程中，刮板11的端部用于将清洁辊7表面的污染物或者污水刮下，使得污染物或者污水置于该封闭空间内，这样封闭空间内的污水或者污染物即可被吸入到吸入管道9中，最终进入第一主体1内的回收箱中。
64.可选的，回收箱内还可以设置有吸收泵，当开启吸收泵时可通过吸入管道9将管口处封闭空间内的污水或者污染物吸入至回收箱内。刮板11可以采用金属材质，便于将清洁辊7表面的污染物或者污水顺利刮下。刮条10可以采用橡胶条，橡胶条与被清洁对象抵触，可以利用橡胶条发生形变以保证封闭空间具有一定的密封性，便于向回收箱中回吸污染物或者污水。这里刮板11和刮条10的实施方式并不限制于此，本领域技术人员可以根据实际选用任意合适的结构或者材质。
65.具体的，参见图8所示，所述清洁组件5上的清洁辊7沿垂直于所述第一主体1行进方向s延伸。除此之外，清洁组件5上还可以包括旋转轴71和旋转电机组72，旋转电机组72的输出端可以通过中间传动结构与旋转轴71连接，旋转轴71设置清洁辊7的中间，旋转电机组72转动驱动旋转轴71旋转进而带动清洁辊7旋转。具体的，旋转电机组72中还可以包括旋转电机和减速机构，便于实现清洁辊7的转速调节，这里不对旋转电机组的具体实施方式举例。
66.进一步的，如图8所示，所述驱动组件包括两个驱动轮41。每个驱动轮41均包括驱动轴42和驱动电机43，驱动电机43通过驱动轴42与驱动轮41连接以实现为驱动轮41提供驱动力。请参见图7和图8进行理解，这里示例一种驱动组件的可选实施方式，如图7所示，驱动轮41的中心位置设有驱动轴42，如图8所示，驱动轮41设在驱动轴42的一端，驱动电机43设
置在驱动轴42的远离驱动轮41的另一端。
67.在具体实施时，第二主体2上还可以设置有控制器，控制器与清洁组件中的旋转电机组72、驱动组件中的驱动电机43分别电连接，控制器用于控制旋转电机组72中的旋转电机和驱动电机43的开启、关闭以及转速等，从而可以实现对自移动清洁机器人的清洁模式进行调整。比如，当需要自移动清洁机器人进行减速行进的情况下，可通过控制器控制驱动电机43减小输出转矩。还比如，在被清洁对象表面具有顽固污渍时，可通过控制器提高旋转电机组72中旋转电机的输出转矩，使得清洁辊7的旋转速度提高，从而有利于将被清洁对象上的顽固污渍清除。这里，不对控制器的具体类型做限定，本领域技术人员可选用常见的控制器类型即可。
68.除此之外，第二主体2上还可以设置有喷水装置，通过喷水装置向清洁辊7的表面喷射清水，这样，当清洁辊7表面设置有拖擦件时，喷水装置可向清洁辊7表面的拖擦件提供拖擦所需的清水。在具体实施时，可在第二主体上设置清水箱、喷水泵、清水管以及喷头，喷头朝向清洁辊7表面设置，清水管的一端通过喷水泵与清水箱连通，清水管的另一端与喷头连通，如此，当喷水泵开启后，可通过喷头向清洁辊7的表面喷射请水，以满足清洁辊的清洁用水需求。这里喷水泵的开启与关闭也可以通过上述的控制器实现，这里不进特殊限定。
69.进一步的，第一主体1上还可以设置有万向轮12，请继续参见图8所示，万向轮12可以设在第一主体1的后端，也即万向轮12设置在第一主体1上远离驱动轮41的一端，万向轮12用于实现自移动清洁机器人的行进方向的改变。在需要改变自移动清洁机器人的行进方向时，此时转动万向轮12的行进方向改变，由于驱动轮41与万向轮12之间具有一定距离，这样，在驱动组件产生行进动力时，使得驱动组件中的驱动的方向缓慢变化，最终实现自移动清洁机器人的换向，以使得自移动清洁机器人的清洁范围扩大，提高清洁效果。
70.可选的，如图8所示，所述清洁辊7的两端超出所述两个驱动轮41的外侧轮面。这样，在自移动清洁机器人进行清洁工作的过程中，清洁辊7的长度足够长，以擦除驱动轮41在被清洁表面上行进时留下的行进轨迹，避免驱动轮41在被清洁对象形成二次污染，降低清洁效果。
71.进一步的，参见图9所示，在第一主体1上设有活动连接机构；所述驱动组件通过活动连接机构设在第一主体1上；其中，在所述驱动组件4与行进面存在间隙时，所述活动连接机构动作使得所述驱动组件4与所述行进面接触。
72.也即是说，在自移动清洁机器人要越过障碍结构时，由于障碍结构过高导致第二主体被抬过高，存在第一主体上的驱动组件4被架空的情况，本实施例提供过的自移动清洁机器人通过在第一主体1和驱动组件4之间设置活动连接机构，这样，在驱动轮组件4被架空时，也即所述驱动组件4与行进面存在间隙时，可通过活动连接机构动作来改变驱动组件4的位置，使得所述驱动组件4与所述行进面接触，以此确保自移动清洁机器人的行进稳定性，避免自移动清洁机器人的驱动轮41脱离行进面，降低自移动清洁机器人发生抖动或者晃动的风险，能进一步提高自移动清洁机器人的清洁效果。
73.具体的，请参见图9所示，所述活动连接机构包括弹簧13和转动件14。如图9所示，转动件14具有第一端和第二端。弹簧13的一端与所述第一主体1连接；弹簧13的另一端与转动件14第一端(如图9所示的右端)连接，转动件14的第二端(如图9所示的左端)与驱动组件4连接；其中，所述驱动组件4与所述转动件14联动，在所述驱动组件4与行进面存在间隙时，
所述弹簧13产生弹性回复力，所述转动件14在所述弹性回复力的作用下旋转，使得所述驱动组件4同步转动。
74.具体的，转动件14的第一端和第二端之间某一位置可旋转的连接在第一主体1上，如图9所示，转动件14上靠近第一端(如图9所示的右端)的位置上具有旋转连接位15。在弹簧13具有沿着方向m的弹性回复力时，使得转动件14能绕着旋转连接位15沿方向n旋转，这样，位于转动件14的第二端(如图9所示的左端)上的驱动组件4能跟随转动件的第二端同步运动，从而将驱动组件4的位置变化至与行进面接触的状态，避免自移动清洁机器人在越过障碍结构的过程中将驱动组件架空。
75.在具体实施时，转动件14还可以有更多的实施方式。例如，所述转动件包括第一支架、第二支架和转动架。第一支架与所述弹簧13的另一端连接；第二支架与所述驱动组件4连接；转动架设置在所述第一主体上，并与所述第一支架、所述第二支架连接；其中，所述第一支架在所述弹性回复力的作用下带动所述转动架转动，使得所述第二支架带动所述驱动组件同步转动。
76.示例的，在一些实施方式中，如图10所示，驱动组件与被清洁对象6上的行进面之间存在间隙。转动架18可以采用套筒的结构，套筒的筒壁连接有第一支架16和第二支架17。第一主体1上设有供套筒转动的固定轴19，套筒套设在固定轴19上。第一支架16上远离转动架18的一端与弹簧13固定，第二支架17的远离转动架18的一端与驱动组件4的驱动轴42固定。这样，在弹簧13具有沿方向m作用的弹性回复力时，转动架18沿着方向n绕着第一主体1上的固定轴19转动，从而带动第二支架17旋转，使得位于第二支架17上的驱动轮41靠近行进面运动，直至运动至图11所示的位置，此时，驱动轮41与被清洁上的行进面接触。
77.示例的，在另外的一些实施方式中，参见图12所示，转动架18可以采用转动轴的形式，在第一主体上设置有供转动轴旋转的通孔20。弹簧13可以采用拉簧的形式。第一支架16和第二支架17固定在转动轴的轴壁上，这时，当弹簧13具有沿着方向m作用的弹性回复力时，弹簧13的一端带动第一支架16运动，进而使转动轴在通孔20中旋转，沿着方向n转动，从而带动第二支架17旋转，使得位于第二支架17上的驱动轮41靠近行进面运动，直至运动至驱动轮41与被清洁上的行进面接触。
78.本实施例还提供一种自移动清洁机器人。该自移动清洁机器人包括第一主体、第二主体以及连杆机构。第一主体上设有驱动组件，所述驱动组件为所述第一主体提供行进动力；第二主体具有清洁组件；连杆机构的一端与所述第一主体活动连接，另一端与所述第二主体活动连接；其中，在所述清洁组件与所述被清洁对象存在间隙时，通过所述连杆机构的动作，带动所述第二主体的清洁组件与所述被清洁对象接触。可见，第一主件上的驱动组件为自移动清洁机器人提供行进驱动力，第二主件上的清洁组件作为自移动清洁机器人的清洁件，第二主体通过连杆机构活动连接在第一主体上，在自移动清洁机器人需要越过障碍结构、上坡、下坡以及下台阶的情况下，第二主体能够在连杆机构的带动下转变位姿，使得第二主体上的清洁组件始终与被清洁对象的清洁表面接触，从而确保自移动清洁机器人具有较好的洗地效果。
79.具体的，自移动清洁机器人还可以包括电池，电池用于为驱动组件中的驱动电机供电，以实现在控制器的控制作用下使驱动电机输出旋转力矩，带动驱动轮转动，也即驱动自移动清洁机器人在行进面上行进。此外，电池还可以定为清洁组件中的旋转电机供电，以
实现在控制器的控制作用下使旋转电机向清洁辊输出转动力矩，从而驱动清洁辊在行进面上滚动以实现清洁工作。
80.下面结合具体应用场景对本实用新型实施例提供的技术方案进行说明。
81.场景1
82.用户使用如图2和图3所示的自移动清洁机器人清洁室内地板时。在图2中，当自移动清洁机器人行进在具有障碍结构的被清洁对象上时，位于第一主体1前端101的清洁辊7先抵触在障碍结构8上，随着自移动清洁机器人沿着方向s继续行进，同时清洁辊7还沿着方向t旋转，使得清洁辊7与障碍结构8之间的摩擦力增大，在清洁辊7与障碍结构之间的摩擦力足够大时，由于连杆的两端与第一主体、第二主体之间均可转动，使得清洁辊7被向上抬起，随着自移动清洁机器人继续沿着方向s行进，使得清洁辊7全部运动至障碍结构8的顶面，也即进入图3所示位置。在图3中，随着自移动清洁机器人继续沿着方向s行进，直至自移动清洁机器人的第一主体上的驱动轮也越过障碍结构8，使得自移动清洁机器人顺利越过障碍结构8。
83.场景2
84.如图6所示，当自移动清洁机器人的行进表面具有台阶的情况下，此时自移动清洁机器人需要下台阶，自移动清洁机器人的清洁辊先下台阶，自移动清洁机器人的驱动轮后下台阶。随着自移动清洁机器人沿着方向s继续行进的过程中，在清洁辊到达台阶处且将要从台阶高面运动至台阶低面时，由于连杆的两端与第一主体、第二主体之间均可转动，随这自移动清洁机器人继续行进，清洁组件在自身重力的作用下运动至清洁辊与台阶低面接触的状态，清洁辊旋转对台阶地面进行清洗。在图6中，随着自移动清洁机器人继续沿行进反向s运动，最终使得自移动清洁机器人整体落入台阶低面，从而顺利实现自移动清洁机器人的顺利下台阶。
85.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。