一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构及其清洁机器人的制作方法

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构及其清洁机器人。

背景技术：

当前科技水平的提高，人工成本的增加，使得自动化和人工智能的发展及应用越来越广泛。清洁机器人的出现，可替代繁重人力劳动并广泛应用在车站，机场，医院，超市，办公大楼，道路等场所。目前，国内现有的清洁机器人的盘刷架形体多为圆形且固定在车身上，清洗和更换耗损部件时极为不便，这就造成维护清洁机器人盘刷和盘刷电机的工作变得很复杂，且费时费力。现有的清洁机器人盘刷和盘刷架，较难维修更换，且现有的清洁机器人，无法靠近墙边，对近墙部分无法清洁。故此，我们提出一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构及其清洁机器人。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构及其清洁机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构，包括底盘，所述底盘的上端活动连接有牛眼，所述底盘的上端左部开设有通槽，所述牛眼的上端固定连接有电机安装板，所述电机安装板设置在通槽的上方，所述电机安装板的上端左部固定连接有伸缩机构，所述伸缩机构的输出端固定连接有方形管，所述方形管套设在电机安装板的外部，所述方形管的下端通过通槽贯穿底盘的下端面并固定连接有清洁组件，所述方形管的右端固定连接有l形板，所述电机安装板的上端右前部和上端右后部分别固定连接有一号右微动开关和二号右微动开关，所述电机安装板的上端右前部和底盘的上端右前部均固定连接有l形支架，且左侧l形支架设置在一号右微动开关的前方，两个所述l形支架之间共同固定连接有拉簧，所述底盘的上端中部和电机安装板的下端中部分别固定连接有下圆法兰轴承在和上圆法兰轴承。

优选的，所述伸缩机构包括滑座和伺服电机，所述滑座的上端与电机安装板的上端左部固定连接，所述滑座的上端前部和上端后部均固定连接有固定座，两个所述固定座之间共同穿插活动连接有丝杆，所述丝杆的后端贯穿后侧固定座的后端面并与伺服电机的输出端固定连接，所述伺服电机的下端与电机安装板的上端后部固定连接，所述丝杆的外表面上螺纹连接有滑块，所述滑块的下端与滑座的上端滑动连接。

优选的，所述方形管的上内壁面与滑块的上端面固定连接。

优选的，所述牛眼设置有多个且均与底盘的上端滑动连接，多个所述牛眼呈分散分布。

优选的，所述电机安装板的右前方设置有防撞柱，所述防撞柱的表面与电机安装板的右端前部活动连接，所述防撞柱的下端与底盘的上端固定连接。

优选的，所述下圆法兰轴承和上圆法兰轴承套接固定在同一根转轴上。

一种清洁机器人，包括如上所述的可外伸并能自动避障复位的清洁结构。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

将装有可外伸并能自动避障复位的清洁结构的机器人与普通清洁机器人打扫后的地面进行对比，对比项是清洗率与人工干预面积，结果发现装有可外伸并能自动避障复位的清洁结构的机器人清洁结构墙边几乎完全清洗完毕，普通清洁机器人只能打扫较中间区域，靠边的位置都无法打扫需要人工再次打扫，对比下，装有可外伸并能自动避障复位的清洁结构的机器人在清洗率上高于普通清洁机器人，且无需人工干预，节省人工成本。

附图说明

图1为本发明一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构与其他组件的连接示意图；

图2为本发明一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构的电机安装板的结构示意图；

图3为本发明一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构的伸缩机构的结构示意图；

图4为本发明一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构的方形管的结构示意图；

图5为本发明一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构与其他组件的连接示意图。

图中：1、底盘；2、牛眼；3、电机安装板；4、方形管；5、伸缩机构；6、l形板；7、一号右微动开关；8、l形支架；9、拉簧；10、下圆法兰轴承；11、上圆法兰轴承；12、清洁组件；13、通槽；14、二号右微动开关；15、防撞柱；51、滑座；52、固定座；53、伺服电机；54、丝杆；55、滑块。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-5所示，一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构，包括底盘1，底盘1的上端活动连接有牛眼2，底盘1的上端左部开设有通槽13，牛眼2的上端固定连接有电机安装板3，电机安装板3设置在通槽13的上方，电机安装板3的上端左部固定连接有伸缩机构5，伸缩机构5的输出端固定连接有方形管4，方形管4套设在电机安装板3的外部，方形管4的下端通过通槽13贯穿底盘1的下端面并固定连接有清洁组件12，方形管4的右端固定连接有l形板6，电机安装板3的上端右前部和上端右后部分别固定连接有一号右微动开关7和二号右微动开关14，电机安装板3的上端右前部和底盘1的上端右前部均固定连接有l形支架8，且左侧l形支架8设置在一号右微动开关7的前方，两个l形支架8之间共同固定连接有拉簧9，底盘1的上端中部和电机安装板3的下端中部分别固定连接有下圆法兰轴承在10和上圆法兰轴承11。

伸缩机构5包括滑座51和伺服电机53，滑座51的上端与电机安装板3的上端左部固定连接，滑座51的上端前部和上端后部均固定连接有固定座52，两个固定座52之间共同穿插活动连接有丝杆54，丝杆54的后端贯穿后侧固定座52的后端面并与伺服电机53的输出端固定连接，伺服电机53的下端与电机安装板3的上端后部固定连接，丝杆54的外表面上螺纹连接有滑块55，滑块55的下端与滑座51的上端滑动连接，通过控制伺服电机53，伺服电机53通过丝杆54带动滑块55滑动，使滑块55推出或收回，产生伸缩的效果。

方形管4的上内壁面与滑块55的上端面固定连接，起到带动方形管4和清洁组件12伸出和缩回的作用。

牛眼2设置有多个且均与底盘1的上端滑动连接，多个牛眼2呈分散分布，起到可以使电机安装板3相对底盘1滑动的作用。

电机安装板3的右前方设置有防撞柱15，防撞柱15的表面与电机安装板3的右端前部活动连接，防撞柱15的下端与底盘1的上端固定连接，防撞柱15可以起到防撞的作用。

下圆法兰轴承10和上圆法兰轴承11套接固定在同一根转轴上，在伸缩机构5的作用下，使电机安装板3可以绕转轴旋转，起到调整控制清洁组件12位置的作用。

一种清洁机器人，包括如上所述的可外伸并能自动避障复位的清洁结构。

需要说明的是，本发明为一种可外伸并能自动避障复位的清洁结构及其清洁机器人，通过控制伺服电机53，伺服电机53通过丝杆54带动滑块55移动，滑块55带动方形管4移动，使清洁组件12伸出和缩回，根据圆法兰轴承和牛眼2的结构特点，在伸出清洁组件12清洁过程中，当清洁组件12边缘触碰到沿边突出障碍时，因旋转轴原理与通槽13存在，清洁组件12会向侧后方进行避障，过了障碍后，在拉簧9的作用下，清洁组件12重新回到原位；综上所述，本装置可将清洁组件12整体进行伸缩至墙边清洗墙边污渍并可灵活躲避所遇障碍。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。