烹饪设备及其控制方法、和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及生活电器技术领域，尤其涉及烹饪设备的控制方法、烹饪设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着经济技术的发展，烹饪设备在人们日常生活中的应用越来越广泛。烹饪设备一般通过加热其装载食物的方式实现烹饪功能，有的烹饪设备中会设置搅拌组件对食材进行搅拌。
3.目前在烹饪设备中，位于锅体内的搅拌组件一般通过内锅穿轴的方式与其驱动搅拌电机连接，在内锅与搅拌组件之间需要设置密封件，然而密封件在转动摩擦环境下容易出现老化、磨损等现象，导致密封失效。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种烹饪设备的控制方法、烹饪设备以及计算机可读存储介质，旨在减少密封件的磨损，保证搅拌过程中锅体的密封性，提高搅拌控制的可靠性。
5.为实现上述目的，本发明提供一种烹饪设备的控制方法，所述烹饪设备包括搅拌组件、搅拌电机、密封件和锅体，所述搅拌组件位于所述锅体内，所述锅体的底部设有通孔，所述搅拌组件的一端穿设于所述通孔、且与所述搅拌电机传动连接，所述搅拌组件与所述通孔通过所述密封件连接，所述烹饪设备的控制方法包括以下步骤：
6.获取所述搅拌组件转动的目标角度，所述目标角度小于设定角度阈值；
7.控制所述搅拌组件在所述目标角度内转动，所述搅拌组件用于在转动时搅拌所述锅体内的食材。
8.可选地，所述搅拌组件包括搅拌轴和至少两个搅拌叶片，至少两个所述搅拌叶片呈夹角设于所述搅拌轴，所述获取所述搅拌组件转动的目标角度的步骤包括：
9.获取所述搅拌叶片对应的目标摆动角度；所述目标摆动角度小于所述设定角度阈值；
10.根据所述目标摆动角度确定所述目标角度，所述目标角度大于或等于所述目标摆动角度。
11.可选地，所述获取所述搅拌叶片对应的目标摆动角度的步骤包括：
12.获取至少两个所述搅拌叶片的总数；
13.根据所述总数确定相邻两个所述搅拌叶片之间的夹角值；
14.确定大于或等于所述夹角值的角度值为所述目标摆动角度。
15.可选地，所述控制所述搅拌组件在所述目标角度内转动的步骤包括：
16.控制所述搅拌组件在所述目标角度内往复转动。
17.可选地，所述控制所述搅拌组件在所述目标角度内往复转动的步骤包括：
18.控制所述搅拌组件以第一方向转动；
19.当所述搅拌组件以所述第一方向转动的持续时长大于或等于所述目标角度对应的目标转动时长时，控制所述搅拌组件切换至以第二方向转动；
20.其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
21.可选地，所述当所述搅拌组件以所述第一方向转动的持续时长大于或等于所述目标角度对应的目标转动时长时，控制所述搅拌组件切换至以第二方向转动的步骤之前，还包括：
22.获取所述搅拌组件的转速；
23.根据所述转速和所述目标角度确定所述目标转动时长。
24.可选地，所述控制所述搅拌组件在所述目标角度内往复转动的步骤包括：
25.在所述搅拌组件以第一方向转动时，若标识部到达第一预设位置，则控制所述搅拌组件切换至第二方向转动；
26.在所述搅拌组件以所述第二方向转动时，若所述标识部到达第二预设位置，则控制所述搅拌组件切换至所述第一方向转动；
27.其中，所述标识部设于所述搅拌组件或所述搅拌电机的输出轴，所述搅拌组件转动时所述标识部具有不同的位置，定义所述第一预设位置与所述搅拌组件的转轴的连线为第一基准线，定义所述第二预设位置与所述转轴的连线为第二基准线，所述第一基准线与所述第二基准线的夹角为所述目标角度。
28.可选地，所述烹饪设备包括壳体和至少两个探测模块，所述锅体和所述搅拌电机均安装于所述壳体，至少两个所述探测模块间隔且固定于所述壳体内，所述标识部为与所述探测模块匹配的信号模块；
29.在所述搅拌组件以所述第一方向转动或以所述第二方向转动的过程中，获取每个所述探测模块的第一检测参数；
30.对每个所述第一检测参数执行目标信号识别操作，获得第一识别结果；所述目标信号为所述信号模块产生的信号；
31.根据所述第一识别结果确定所述标识部所到达的目标位置。
32.可选地，每个所述探测模块对应所述标识部的一个预设位置，至少两个所述探测模块对应的预设位置包括所述第一预设位置和所述第二预设位置，至少两个探测模块包括第一探测模块和第二探测模块，所述第一探测模块对应所述第一预设位置设置，所述第二探测模块对应所述第二预设位置设置；
33.所述根据所述第一识别结果确定所述标识部所到达的目标位置的步骤包括：
34.当所述第一识别结果为所述第一探测模块的第一检测参数包含所述目标信号时，确定所述目标位置为所述第一预设位置；
35.当所述第一识别结果为所述第二探测模块的第一检测参数包含所述目标信号时，确定所述目标位置为所述第二预设位置。
36.可选地，所述控制所述搅拌组件在所述目标角度内往复转动的步骤之前，还包括：
37.在所述烹饪设备上电时，获取标识部的位置特征信息；
38.当所述位置特征信息为所述标识部位于第三预设位置时，执行所述控制所述搅拌组件在所述目标角度内往复转动的步骤；
39.当所述位置特征信息为所述标识部位于所述第三预设位置以外的位置时，控制所述搅拌组件转动，以将所述标识部的位置调整至所述第三预设位置；
40.其中，所述标识部设于所述搅拌组件或所述搅拌电机的输出轴，所述搅拌组件转动时所述标识部具有不同的位置。
41.可选地，所述烹饪设备包括壳体和至少两个探测模块，所述锅体和所述搅拌电机均安装于所述壳体，至少两个所述探测模块间隔且固定于所述壳体内，所述标识部为与所述探测模块匹配的信号模块；
42.所述获取标识部的位置特征信息的步骤包括：
43.获取每个所述探测模块的第二检测参数；
44.对每个所述第二检测参数执行目标信号识别操作，获得第二识别结果；所述目标信号为所述信号模块产生的信号；
45.根据所述第二识别结果确定所述位置特征信息。
46.可选地，每个所述探测模块对应所述标识部的一个预设位置，至少两个所述探测模块对应的预设位置包括所述第三预设位置，至少两个探测模块包括与所述第三预设位置对应的第三探测模块，所述根据所述第二识别结果确定所述位置特征信息的步骤包括：
47.当所述第二识别结果为所述第三探测模块的第二检测参数包含所述目标信号时，确定所述位置特征信息为所述标识部位于所述第三预设位置；
48.当所述第二识别结果为所述第三探测模块的第二检测参数不包含所述目标信号时，确定所述位置特征信息为所述标识部位于所述第三预设位置以外的位置。
49.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种烹饪设备，所述烹饪设备包括：
50.搅拌电机；
51.锅体，所述锅体的底部设有通孔；
52.搅拌组件，所述搅拌组件位于所述锅体内，所述搅拌组件的一端穿设于所述通孔、且与所述搅拌电机传动连接；
53.密封件，所述搅拌组件与所述通孔通过所述密封件连接；
54.控制装置，所述搅拌电机与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的烹饪设备的控制程序，所述烹饪设备的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的烹饪设备的控制方法的步骤。
55.可选地，所述密封件包括第一密封段、第二密封段以及连接所述第一密封段与所述第二密封段的柔性段，所述第一密封段与所述搅拌组件固定连接，所述第二密封段与所述锅体固定连接。
56.可选地，所述烹饪设备还包括至少两个探测模块和壳体，所述锅体和所述搅拌电机均安装于所述壳体，至少两个所述探测模块间隔且固定于所述壳体内，所述搅拌电机或所述搅拌组件设有标识部，所述标识部为与所述探测模块匹配的信号模块，所述搅拌组件转动时所述标识部具有不同的位置，所述探测模块与所述控制装置通信连接。
57.可选地，至少两个所述探测模块包括第一探测模块和第二探测模块，定义所述搅拌组件的转轴与所述第一探测模块的连线为第四基准线，定义所述转轴与所述第二探测模块的连线为第五基准线，所述第四基准线与所述第五基准线的夹角为所述搅拌组件转动的目标角度，所述目标角度小于设定角度阈值。
58.可选地，至少两个所述探测模块还包括第三探测模块，定义所述第三探测模块与所述转轴的连线为第六基准线，所述第六基准线位于所述第四基准线与所述第五基准线之间。
59.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有烹饪设备的控制程序，所述烹饪设备的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的烹饪设备的控制方法的步骤。
60.本发明提出的一种烹饪设备的控制方法，基于设有搅拌组件的烹饪设备，烹饪设备中搅拌组件通过穿设在锅体底部的方式与搅拌电机连接，搅拌组件与通孔通过密封件连接，基于此，该方法控制搅拌组件在小于设定角度阈值的目标角度内转动来搅拌锅体内的食材，通过限制搅拌组件的扭转角度，避免搅拌组件的扭转角度过大导致破坏密封件或产生过度疲劳破损，从而减少密封件的磨损，保证搅拌过程中锅体的密封性，提高搅拌控制的可靠性。
附图说明
61.图1为本发明烹饪设备一实施例的结构示意图；
62.图2为本发明烹饪设备一实施例中密封件的结构示意图；
63.图3为本发明烹饪设备一实施例中探测模块及其表征的标识部的预设位置的分布示意图；
64.图4为烹饪设备的控制装置一实施例运行涉及的硬件结构示意图；
65.图5为本发明烹饪设备的控制方法一实施例的流程示意图；
66.图6为图5中步骤s10的细化步骤示意图；
67.图7为本发明烹饪设备的控制方法另一实施例的流程示意图；
68.图8为本发明烹饪设备的控制方法又一实施例的流程示意图。
69.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
70.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
71.本发明实施例的主要解决方案是：烹饪设备包括搅拌组件、搅拌电机、密封件和锅体，搅拌组件位于锅体内，锅体的底部设有通孔，搅拌组件的一端穿设于通孔、且与搅拌电机传动连接，搅拌组件与通孔通过密封件连接，烹饪设备的控制方法包括以下步骤：获取搅拌组件转动的目标角度，目标角度小于设定角度阈值；控制搅拌组件在目标角度内转动，搅拌组件用于在转动时搅拌锅体内的食材。
72.由于现有技术中，在烹饪设备中，位于锅体内的搅拌组件一般通过内锅穿轴的方式与其驱动搅拌电机连接，在内锅与搅拌组件之间需要设置密封件，然而密封件在转动摩擦环境下容易出现老化、磨损等现象，导致密封失效。
73.本发明提供上述的解决方案，旨在减少密封件的磨损，保证搅拌过程中锅体的密封性，提高搅拌控制的可靠性。
74.本发明实施例提出一种烹饪设备。这里的烹饪设备具体指的是可通过加热烹饪食物的设备。具体的，烹饪设备可以是电压力锅、电饭煲、烤箱、微波炉等。
75.在本发明实施例中，参照图1和图2，烹饪设备包括锅体1、搅拌组件2、搅拌电机3、密封件4以及控制装置。其中，搅拌组件2位于锅体1内，锅体1的底部设有第一通孔，搅拌组件2的一端穿设于第一通孔、且与搅拌电机3传动连接，搅拌组件2与第一通孔通过密封件4连接。搅拌电机3与控制装置连接。
76.具体的，在本实施例中，搅拌组件2具体包括搅拌轴21和搅拌叶片22。搅拌叶片22位于锅体1内，搅拌轴21穿设于锅体1底部的第一通孔，搅拌轴21的一端位于锅体1内、且与搅拌叶片22固定连接，搅拌轴21的另一端与搅拌电机3传动连接。搅拌电机3开启时，可驱动搅拌轴21旋转，以带动搅拌叶片22对锅体1内的食材进行搅拌。具体的，搅拌电机3正向运转时，搅拌轴21可沿第一方向转动，搅拌电机3反向运转时，搅拌轴21可沿第二方向转动，其中第一方向与第二方向相反。其中，搅拌电机3的开启、停止、转向、转速等可通过其连接的控制装置进行控制。
77.搅拌叶片22的数量可根据实际需求进行设置，可以是一个、两个、三个或更多。具体的，在搅拌叶片22的数量多于一个时，多于一个搅拌叶片22呈夹角设置，相邻的搅拌叶片22之间的夹角可根据实际需求设置为相同或不同。具体的，在本实施例中，相邻的搅拌叶片22之间的夹角相同。
78.密封件4设于锅体1与搅拌组件2之间，密封件4可根据实际需求设置于锅体1的内部、外部或第一通孔内。
79.在本实施例中，在锅体1中的搅拌组件2可实现对锅内食材的搅拌，以使食材的营养释放充分或食材的上色均匀，提高烹饪设备的烹饪效果。在此基础上，在锅体1与搅拌组件2之间设置密封件4，可避免搅拌过程中锅体1内的食材从锅体1底部的第一通孔泄漏到锅体1外部，实现搅拌过程中锅体1的有效密封。
80.进一步的，在本实施例中，参照图2，密封件4包括第一密封段41、第二密封段42以及连接第一密封段41与第二密封段42的柔性段43，第一密封段41与搅拌组件2固定连接，第二密封段42与锅体1固定连接。具体的，第一密封段41与搅拌组件2中的搅拌轴21连接。柔性段43具体采用柔性材料(例如树脂、纤维等)制得。在搅拌轴21转动时，第一密封段41会跟随搅拌轴21转动，由于第一密封段41固定在搅拌轴21上、而第二密封段42固定在锅体1，密封件4的两端可与搅拌轴21和锅体1紧密连接，以保证搅拌组件2在锅体1中安装的密封性。此外，柔性段43会跟随搅拌轴21转动发生柔性扭转，而第一密封段41和第二密封段42则相对搅拌轴21固定，由于柔性段43的柔性较好，扭转过程中抗疲劳能力较好，从而有效避免搅拌过程密封件4的磨损，并且可保证锅体1密封性，避免食材从第一通孔泄漏到锅体1外部，确保搅拌过程中锅体1零泄漏。其中，搅拌轴21在正向与反向之间往复转动时，柔性段43可在拉紧与松弛两种状态下切换，密封件4与搅拌轴21之间不会产生滑动摩擦，从而进一步避免密封件4在转动过程的磨损。
81.进一步的，参照图1，烹饪设备还包括壳体5，锅体1和搅拌电机3均安装于壳体5内。具体的，搅拌电机3可通过电机支架6固定于壳体5的底部。锅体1与壳体5可拆卸连接。在锅体1脱离壳体5时，锅体1内的搅拌组件2与搅拌电机3分离；锅体1放置于壳体5内时，锅体1内的搅拌组件2与搅拌电机3连接。这里，电机支架6可具体为铝支架，可具有隔磁、防水等功能。需要说明的是，在锅体1可根据用户实际的需求从壳体5中取出或放入壳体5内。而锅体1在壳体5内时，控制装置才会执行烹饪操作或搅拌操作。
82.具体的，参照图3，搅拌组件2上(如搅拌轴21上)或搅拌电机3的输出轴可设有标识部9，用于标识搅拌组件2的转动位置，搅拌组件2转动时标识部9具有不同的位置。将搅拌组件2转动的中心轴定义为其转轴a。具体的，标识部9设于搅拌组件2上时，转轴a为搅拌轴21的中心线，标识部9设于搅拌轴21的外壁。标识部9设于电机的输出轴上时，转轴a为电机输出轴的中心线，标识部9位于搅拌轴21的外壁。标识部9具体类型可根据实际需求进行设置，烹饪设备内可设有与标识部9配合设备的探测模块7。探测模块7可用于检测标识部9的位置，以对搅拌组件2的转动位置实现检测。探测模块7具体可与控制装置连接，以使控制装置基于探测模块7的探测信号获取搅拌组件2当前的位置。探测模块7的数量可实际需求(如其探测范围、目标角度的大小等)进行设置，可以是一个、两个、三个、四个或更多的数量。
83.在本实施例中，标识部9为与探测模块7匹配的信号模块，探测模块7可探测信号模块所产生的信号，以实现对搅拌组件2当前转动位置的定位。具体的，信号模块所产生的信号可以是颜色信号、灯光信号、红外信号等，探测模块7为与之相应的信号检测模块。例如，信号模块产生颜色信号时，探测模块7为拍摄模块；信号模块产生灯光信号时，探测模块7为光敏传感器；信号模块产生红外信号时，探测模块7为红外接收器。在本实施例中，信号模块为磁性件，探测模块7为磁传感器，磁性件可产生磁信号，磁传感器可通过磁信号的检测来确定标识部9的位置，从而获得搅拌组件2的转动位置。
84.进一步的，在本实施例中，参照图3，烹饪设备包括至少两个探测模块7，至少两个探测模块7间隔且固定于壳体5内，每个探测模块7分别对应标识部9的一个预设位置。具体的，每个探测模块7的探测区域至少覆盖其所对应的预设位置。
85.预设位置具体为预先在标识部9所能达到的位置集合中选取的默认位置。预设位置的数量为至少两个，具体数量可与探测模块7的数量相同，也可小于探测模块7的数量，也就是说，可存在一个预设位置对应多于一个探测模块7的情况。例如，至少两个探测模块7包含第一模块、第二模块时，至少两个预设位置可包含第一模块对应的第一位置和第二模块对应的第二位置；又如，至少两个探测模块7包含第一模块、第二模块、第三模块、第四模块时，至少两个预设位置可包含第一位置和第二位置，其中，第一模块和第二模块均对应第一位置设置，第三模块和第四模块均对应第二位置设置。
86.定义预设位置与搅拌组件2的转轴a的连线为基准线，则至少两条基准线形成的最大夹角小于或等于360度。具体的，在本实施例中，至少两条基准线形成的最大夹角小于或等于180度。这里最大夹角的具体数值可根据实际需求进行设置。在本实施例中，这里的最大夹角根据搅拌搅拌叶片22对应的目标摆动角度进行设置。具体的，在搅拌搅拌叶片22的数量为至少两个时，目标摆动角度可根据搅拌搅拌叶片22之间的夹角进行确定。
87.在本实施例中，每个探测模块7的探测区域可仅限于覆盖其所对应的预设位置，而未覆盖其他的预设位置。基于此，任一探测模块7检测到信号模块产生的信号则可认为搅拌组件2位于该探测模块7对应的预设位置；任一探测模块7检测不到信号模块产生的信号则可认为搅拌组件2位于至该探测模块7对应的预设位置以外的其他位置。
88.至少两个探测模块7的数量可根据实际需求设置有两个、三个或更多。具体的，至少两个探测模块7环绕搅拌组件2对应的转轴a设置。
89.具体的，在本实施例中，参照图3，至少两个预设位置包括第一预设位置x和第二预设位置z，则至少两个探测模块7包括第一探测模块71和第二探测模块72。第一探测模块71
对应第一预设位置x，第二探测模块72对应第二预设位置z。定义搅拌组件2的转轴a与第一探测模块71的连线为第四基准线，定义转轴a与第二探测模块72的连线为第五基准线，定义第一预设位置x与搅拌组件2的转轴a的连线为第一基准线，定义第二预设位置z与搅拌组件2的转轴a的连线为第二基准线，第一基准线与第四基准线共线设置，第二基准线与第五基准线共线设置。其中，第四基准线与第五基准线的夹角为搅拌组件2转动的目标角度，目标角度小于设定角度阈值，从而基于第一探测模块71和第二探测模块72的信号检测，将搅拌组件2限制在较小的目标角度内转动。
90.进一步的，参照图3，至少两个预设位置除了第一预设位置x和第二预设位置z以外，还包括第三预设位置y，至少两个探测模块7除了第一探测模块71和第二探测模块72以外还包括第三探测模块73，基于此，定义第三探测模块73与转轴a的连线为第六基准线，第六基准线位于第四基准线与第五基准线之间。其中，在信号模块位于第三预设位置y时，上述密封件4的柔性段43处于完全松弛状态，即扭转力小于设定阈值(如为0)，信号模块所在位置距离第三预设位置y越远则密封件4所受的扭转力越大。具体的，定义第三预设位置y与搅拌组件2的转轴a之间的连线为第三基准线，第三基准线与第六基准线共线设置。在本实施例中，第六基准线为第四基准线与第五基准线的角平分线，在其他实施例中，第六基准线还可根据实际需求设置为第四基准线与第五基准线之间的其他位置。
91.第三预设位置y可用于对搅拌组件2的初始位置进行校准，在搅拌开始时可通过第三探测模块73对信号模块产生的信号对搅拌组件2当前的转动位置进行检测，在基于第三探测模块73检测的信号确定搅拌组件2的信号模块当前位于第三预设位置y时才开始进一步的搅拌操作可确保搅拌组件2转动过程位置控制的精准性。
92.进一步的，在本实施例中，参照图1，烹饪设备还包括加热组件8，加热组件8用于加热锅体1。
93.在本实施例中，加热组件8设于锅体1的下方。此外，在其他实施例中，加热组件8还可设于锅体1的侧面或包围锅体1的整个外壁设置。加热组件82包括线圈组件，在线圈组件通电时发热以对锅体1实现加热；在线圈组件断电时停止对锅体1的加热。具体的，在本实施例中，加热组件8还包括安装座，安装座位于锅体1底部，安装座形成有安装槽，线圈组件设于安装槽且与锅体1间隔设置。安装座固定于电机支架6的上方，锅体1可拆卸设于安装座的上方。安装座的中部设有安装台，安装槽形成安装台的四方。安装台上形成有第二通孔，搅拌电机3的输出轴可穿设于第二通孔、且与搅拌组件2穿设于第一通孔的一端连接。
94.在本发明实施例中，参照图4，上述的搅拌电机3、加热组件8、探测模块7均与控制装置连接。控制装置可控制搅拌电机3、加热组件8的运行，也可获取探测模块7的检测参数。控制装置包括：处理器1001(例如cpu)，存储器1002等。处理器1001与存储器1002通过通信总线连接。存储器1002可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
95.本领域技术人员可以理解，图4中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
96.如图4所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1002中可以包括烹饪设备的控制程序。在图4所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的烹饪设备的
控制程序，并执行以下实施例中烹饪设备的控制方法的相关步骤操作。
97.本发明实施例还提供一种烹饪设备的控制方法，以用于对上述烹饪设备的运行进行控制。
98.参照图5，提出本技术烹饪设备的控制方法一实施例。在本实施例中，基于上述包括锅体、搅拌组件、搅拌电机和密封件的烹饪设备，烹饪设备的控制方法包括：
99.步骤s10，获取搅拌组件转动的目标角度，目标角度小于设定角度阈值；
100.搅拌组件转动过程中具有一转轴，定义搅拌组件上或与搅拌组件传动的电机输出轴上与转轴间隔的一个定位点为搅拌组件的标识部，则目标角度在转动过程中标识部以转轴为旋转中心所形成的旋转角度所需达到的目标值。
101.目标角度小于设定角度阈值，表明搅拌组件的转动角度为不超过设定角度阈值的较小角度。设定角度阈值可由用户设置，也可基于搅拌组件的搅拌特征参数所确定的参数，还可基于烹饪设备当前的烹饪特征参数所确定的参数。在本实施例中，设定角度阈值为360度，基于此，搅拌组件转动的目标角度小于360度。在另一实施例中，设定角度阈值也可为180度，基于此，搅拌组件转动的目标角度小于180度。此外，在其他实施例中，设定角度阈值还可根据实际需求设置为270度、120度、150度、210度等其他角度。
102.在小于设定角度阈值的角度内，可随机选取一个或按照预设规则选取一个作为目标角度。具体的，目标角度的具体数值可根据实际需求进行设置，可以是用户设置的参数，也可以是基于搅拌组件的搅拌特征参数所确定的参数。
103.步骤s20，控制搅拌组件在目标角度内转动，搅拌组件用于在转动时搅拌锅体内的食材。
104.具体的，通过控制搅拌电机的运行参数(如转速、转向等)实现对搅拌组件的搅拌角度限制在目标角度内的控制。
105.搅拌组件可在目标角度内单向转动或往复转动。具体的，在搅拌组件转动的过程中其转动角度达到目标角度时，搅拌组件可停止转动也可反向转动。
106.其中，搅拌组件在目标角度内转动，可通过预先设置的固定位置进行限制，例如，目标角度对应标识部的两个预设位置，两个预设位置与搅拌组件的转轴形成的夹角为目标角度，则可限制搅拌组件在两个预设位置对应形成的范围内转动，以实现搅拌组件转动的角度不超过目标角度。
107.此外，搅拌组件在目标角度内转动，也可基于目标角度确定对应的搅拌组件的目标转动参数，在此基础上，通过在搅拌组件转动过程中实时检测其转动特征参数(例如标识部的位置、转速、转动时长)，在转动特征参数与目标转动参数匹配时，可认为搅拌组件转动达到目标角度，此时可控制搅拌组件停止转动或往复转动。其中，转动特征参数检测的起始时刻可以是接收到设定指令的时刻、可以是当前时刻、还可以是搅拌组件的标识部转动至设定位置的时刻。
108.本发明实施例提出的一种烹饪设备的控制方法，该方法控制搅拌组件在小于设定角度阈值的目标角度内转动来搅拌锅体内的食材，通过限制搅拌组件的扭转角度，避免搅拌组件的扭转角度过大导致破坏密封件或产生过度疲劳破损，从而减少密封件的磨损，保证搅拌过程中锅体的密封性，提高搅拌控制的可靠性。
109.进一步的，在本实施例中，搅拌组件包括搅拌轴和至少两个搅拌叶片，至少两个搅
拌叶片呈夹角设于搅拌轴，基于此，参照图6，步骤s10包括：
110.步骤s11，获取搅拌叶片对应的目标摆动角度；目标摆动角度小于设定角度阈值；
111.这里的目标摆动角度具体为搅拌组件转动过程中单个搅拌叶片所需摆动的角度的目标值。其中，搅拌叶片的数量多于一个且多于一个搅拌叶片不是均匀分布设置时，可获取每个搅拌叶片所需的摆动角度，将所获取的多于一个摆动角度中确定最大的一个作为目标摆动角度。
112.目标摆动角度可以是用户设置的参数，也可以是基于烹饪设备当前的烹饪特征参数所确定的角度，还可以是基于搅拌组件的搅拌特征参数所确定的角度。例如，烹饪食物类型不同可对应有不同的目标摆动角度，又如，烹饪操作类型不同可对应有不同的目标摆动角度。
113.步骤s12，根据所述目标摆动角度确定所述目标角度，所述目标角度大于或等于所述目标摆动角度。
114.具体的，在大于或等于目标摆动角度的所有角度值中，可任意选择一个小于设定角度阈值的角度作为目标角度，也可获取用户输入的设置参数，基于用户的设置参数选择一个小于设定角度阈值的角度作为目标角度，还可基于当前烹饪设备的烹饪特征参数(如烹饪操作类型和/或烹饪食物类型)，基于烹饪特征参数选择一个小于设定角度阈值的角度作为目标角度。例如，烹饪食物类型为固体时其目标角度可大于烹饪食物类型为液体时的目标角度。
115.这里，通过步骤s11至步骤s12来确定目标角度，从而保证搅拌组件限制在目标角度内的转动可满足其搅拌叶片的运作需求，在限制搅拌组件扭转角度以减小密封件磨损的同时，还可保证搅拌组件的转动可满足烹饪所需的搅拌需求。
116.进一步的，在本实施例中，获取搅拌叶片对应的目标摆动角度的步骤包括：
117.步骤s111，获取至少两个搅拌叶片的总数；
118.这里的总数可以是系统预先设置的参数，也可以是对叶片数量进行实时检测得到的参数，也可以是用户所输入的其当前使用的搅拌组件的参数。
119.步骤s112，根据总数确定相邻两个搅拌叶片之间的夹角值；
120.具体的，任意相邻的两个搅拌叶片的夹角值相等，基于此，搅拌叶片的总数不同，则其对应夹角值不同。具体的，可基于圆周角建立搅拌叶片数量与夹角值之间的对应关系，以使搅拌叶片数量对应的夹角值的总值为圆周角。所对应的对应关系可以是计算关系、映射关系等。基于该对应关系可确定当前搅拌叶片总数所对应的夹角值。
121.具体的，在本实施例中，定义总数为n，圆周角为360度，则夹角值＝360/n。
122.步骤s113，确定大于或等于夹角值的角度值为目标摆动角度。
123.在大于或等于上述夹角值的角度集合中，可随机或按照预设规则选取其中一个作为目标摆动角度。具体的，在大于或等于夹角值的所有角度值中，可任意选择一个小于设定角度阈值的角度作为目标摆动角度，也可获取用户输入的设置参数，基于用户的设置参数选择一个小于设定角度阈值的角度作为目标摆动角度，还可基于当前烹饪设备的烹饪特征参数(如烹饪操作类型和/或烹饪食物类型)，基于烹饪特征参数选择一个小于设定角度阈值的角度作为目标摆动角度。例如，烹饪食物类型为固体时其目标摆动角度可大于烹饪食物类型为液体时的目标摆动角度。
124.这里，通过步骤s111至步骤s113来获取搅拌叶片的目标摆动角度，从而保证搅拌组件在目标角度内转动时，其至少两个搅拌叶片可配合实现对锅体内食材的360度搅拌，在限制搅拌组件扭转角度以减小密封件磨损的同时保证食材搅拌的均匀性。
125.进一步的，基于上述任一实施例，提出本技术烹饪设备的控制方法另一实施例。在本实施例中，步骤s20包括：
126.步骤s20a，控制搅拌组件在目标角度内往复转动。
127.具体的，搅拌组件可以第一方向转动，并在其搅拌角度达到目标角度时，切换至第二方向转动。第一方向与第二方向相反。
128.基于此，在限制搅拌组件扭转角度以减小密封件磨损的同时可通过搅拌组件的往复转动保证锅体内食材的均匀性。
129.具体的，在本实施例中，参照图7，步骤s20a包括：
130.步骤s21，控制搅拌组件以第一方向转动；
131.步骤s22，当搅拌组件以第一方向转动的持续时长大于或等于目标角度对应的目标转动时长时，控制搅拌组件切换至以第二方向转动；其中，第一方向与第二方向相反。
132.具体的，可将搅拌组件开始以第一方向转动的起始时刻为持续时长的计时起点。其中，搅拌组件可到达指定位置(如第一预设位置或第二预设位置)时开始以第一方向转动，也可在接收到设定指令(例如搅拌启动指令)时开始以第一方向转动。
133.具体的，可控制搅拌电机正转，以使搅拌组件以第一方向转动；控制搅拌电机反转，以使搅拌组件以第二方向转动。
134.目标转动时长具体根据目标角度设置，在搅拌组件转速一定时，目标转动时长随目标角度的增大而增大。具体的，由于烹饪设备的烹饪需求不同，则其需求搅拌组件的转速可不同，在搅拌组件以第一方向或第二方向转动时，可根据烹饪设备当前的烹饪特征参数(如烹饪操作类型和/或烹饪食物类型等)来确定。基于此，为了使所确定的目标转动时长更为精准，可获取搅拌组件的转速；根据转速和目标角度确定目标转动时长。这里的转速具体指的是搅拌组件旋转的角速度，具体可通过获取电机输出轴的转速得到。可根据所获取的转速和目标角度计算目标转动时长。例如，目标转动时长＝目标角度/转速。
135.其中，在搅拌组件切换至以第二方向转动后，搅拌组件可运行至设定时长时停止，也可获取搅拌组件以第二方向转动的持续时长，在其持续时长大于或等于目标转动时长时，返回执行步骤s21。其中，设定时长可小于或等于目标转动时长。
136.在本实施例中，采用目标角度对应的目标转动时长对搅拌组件沿某一方向转动时持续转动时长进行限制，从而有效避免密封件沿单一方向的扭转角度过大，从而减少密封件的磨损，保证搅拌过程中锅体的密封性。
137.进一步的，基于上述实施例，提出本技术烹饪设备的控制方法又一实施例。在本实施例中，步骤s20a可包括：获取标识部的当前位置，确定当前位置与目标运行位置的位置关系，目标运行位置根据目标角度确定；根据位置关系确定及搅拌组件的转动参数；按照所确定的转动参数控制搅拌组件运行，以使搅拌组件目标角度内往复转动。
138.其中，标识部设于搅拌组件上或搅拌电机的输出轴上，搅拌组件转动时标识部具有不同的位置。
139.具体的，可确定目标角度对应的标识部的目标转动范围，可选取目标转动范围内
一个或多于一个位置作为目标运行位置。例如，可将目标转动位置的临界位置、中点位置等作为目标运行位置。
140.这里的转动参数具体包括搅拌组件的转速和/或方向等。具体的，所确定的运转参数可为使搅拌组件在目标角度内往复转动的参数。
141.具体的，在本实施例中，目标运行位置包括第一预设位置和第二预设位置，定义第一预设位置与搅拌组件的转轴的连线为第一基准线，定义第二预设位置与转轴的连线为第二基准线，第一基准线与第二基准线的夹角为目标角度。基于此，可获取当前位置相对于第一预设位置和第二预设位置的第一位置关系；根据第一位置关系确定搅拌组件的目标方向。第一位置关系具体包括当前位置位于第一预设位置、当前位置不位于第一预设位置、当前位置位于第二预设位置、当前位置不位于第二预设位置、当前位置与第一预设位置的位置偏差和/或当前位置与第一预设位置的位置偏差等。不同的第一位置关系对应有不同的搅拌组件的目标方向。搅拌组件的方向具体包括第一方向和第二方向。具体的，可基于第一位置关系确定第一方向与第二方向中之一作为目标方向。在本实施例中，若第一位置关系为当前位置位于第二预设位置，则确定第一方向为运转参数；若第一位置关系为当前位置位于第一预设位置，则确定第二方向为运转参数；其中，第一方向对应的搅拌组件的转动方向为朝向第一预设位置，第二方向对应的搅拌组件的转动方向为朝向第二预设位置。具体的，在搅拌电机以第二方向转动的过程或接收到搅拌启动指令时，若检测到标识部当前位置位于第二预设位置，则搅拌电机可切换成以第一方向运行；在搅拌电机以第一方向转动的过程或接收到搅拌启动指令时，若检测到标识部当前位置位于第一预设位置，则搅拌电机可以第二方向运行。
142.具体的，在本实施例中，参照图8，步骤s20a包括：
143.步骤s23，在搅拌组件以第一方向转动时，若标识部到达第一预设位置，则控制搅拌组件切换至第二方向转动；
144.步骤s24，在搅拌组件以第二方向转动时，若标识部到达第二预设位置，则控制搅拌组件切换至第一方向转动；
145.在搅拌组件开始搅拌时，可控制搅拌组件以第一方向和第二方向中的固定方向或任一方向转动。例如，可基于用户设置参数确定搅拌组件的转动方向。
146.搅拌组件以第一方向或第二方向转动的过程中，可通过读取标识部对应设置的探测模块的检测参数分析得到标识部的位置信息。位置信息为标识部相对于第一预设位置和第二预设位置的位置特征参数。位置信息可具体包括标识部位于第一预设位置、标识部位于第二预设位置、标识部位于第一预设位置与第二预设位置之间等，此外，位置信息还可包括标识部与第一预设位置的位置偏差和/或标识部与第二预设位置的位置偏差等。在搅拌组件以第二方向转动过程中，检测到的位置信息为标识部位于第二预设位置时，可控制搅拌组件切换至第一方向转动，检测到的位置信息为标识部位于第一预设位置与第二预设位置之间时控制搅拌组件维持第二方向转动；在搅拌组件以第一方向转动过程中，检测到的位置信息为标识部位于第一预设位置时，可控制搅拌组件切换至第二方向转动，检测到的位置信息为标识部位于第一预设位置与第二预设位置之间时控制搅拌组件维持第一方向转动。
147.在转动的过程中可执行上述的步骤s23或步骤s24。需要说明的是，步骤s23和步骤
s24执行的先后顺序不作具体限定，具体根据搅拌组件当前的转动方向确定。
148.在本实施例中，采用形成目标角度的第一预设位置和第二预设位置对搅拌组件的标识部转动过程中位置的限定，从而实现对搅拌组件的扭转角度的限制，从而有效避免密封件沿任一方向的扭转角度过大，从而减少密封件的磨损，保证搅拌过程中锅体的密封性。
149.具体的，在本实施例中，结合图3，烹饪设备包括壳体和至少两个探测模块，锅体和搅拌电机均安装于壳体，至少两个探测模块间隔且固定于壳体内，标识部为与探测模块匹配的信号模块；基于此，在搅拌组件以第一方向转动或以第二方向转动的过程中，获取每个探测模块的第一检测参数；对每个第一检测参数执行目标信号识别操作，获得第一识别结果；目标信号为信号模块产生的信号；根据第一识别结果确定标识部所到达的目标位置。这里，在搅拌组件转动的过程中，标识部转动到不同的位置，对应的搅拌组件的转动角度不同，而相对于每个探测模块的距离不同，则每个探测模块的第一检测参数对应的第一识别结果中目标信号的强弱或存在与否便存在差异。基于此，不同的第一识别结果则可对应有不同的标识部的位置，根据当前的第一识别结果便可确定搅拌组件转动过程中标识部所到达的目标位置。
150.在本实施例中，通过设置至少两个与信号模块匹配的探测模块，通过至少两个探测模块在搅拌组件转动过程中标识部产生的信号进行检测，从而实现对搅拌组件转动过程中当前所处转动位置的精准测量，从而实现对搅拌组件的搅拌角度的精准调控，以减少密封件磨损同时保证搅拌组件对锅内食材的搅拌效果。
151.进一步的，在本实施例中，结合图3，每个探测模块对应标识部的一个预设位置，至少两个探测模块对应的预设位置包括第一预设位置和第二预设位置，至少两个探测模块包括第一探测模块和第二探测模块，第一探测模块对应第一预设位置设置，第二探测模块对应第二预设位置设置。具体的，每个探测模块的探测范围可仅限于覆盖第对应的预设位置，而未覆盖其对应的预设位置以外的其他位置。基于此，根据第一识别结果确定标识部所到达的目标位置的步骤包括：
152.当第一识别结果为第一探测模块的第一检测参数包含目标信号时，确定目标位置为第一预设位置；
153.当第一识别结果为第二探测模块的第一检测参数包含目标信号时，确定目标位置为第二预设位置。
154.除此之外，当第一识别结果为第一探测模块的第一检测参数不包含目标信号时，第一预设位置以外的位置为目标位置。第一识别结果为第二探测模块的第一检测参数不包含目标信号时，确定第二预设位置以外的位置为目标位置。
155.在本实施例中，标识部是否位于第一预设位置或第二预设位置分别通过各自对应的探测模块的检测参数准确测量，从而进一步提高搅拌组件的搅拌角度调控的精准性，以进一步减少密封件磨损同时保证搅拌组件对锅内食材的搅拌效果。
156.此外，在其他实施例中，当第一识别结果为第一探测模块和第二探测模块各自对应的第一检测参数均包含目标信号时，可确定目标信号在第一探测模块对应的第一检测参数中的第一信号强度，可确定目标信号在第二探测模块对应的第一检测参数中的第二信号强度，将第一信号强度和第二信号强度中信号最强对应的第一检测参数确定为目标参数，将目标参数对应的预设位置确定为目标位置。具体的，第一信号强度大于第二信号强度，则
将第一预设位置作为目标位置；第二信号强度大于第一信号强度，则将第二预设位置作为目标位置。
157.进一步的，在至少两个探测模块包括第一探测模块和第二探测模块，且至少两个探测模块对应的预设位置包括第一预设位置和第二预设位置时，在标识部到达第一预设位置时可控制搅拌组件沿第一方向转动，在标识部到达第二预设位置时可控制搅拌组件沿第二方向转动。基于此，在标识部到达第一预设位置或第二预设位置时可开始计时并检测标识部的位置，在计时时长或检测到的标识部的位置达到上述步骤s22、步骤s23和步骤s24中任一条件时，则搅拌组件可切换转向运行。例如，在标识部到达第一预设位置时，控制搅拌组件沿第一方向转动并开始计时，获得第一时长，在第一时长小于目标转动时长时，若标识部到达第二预设位置，可控制搅拌组件切换至以第二方向转动。在搅拌组件切换至第二方向转动时开始计时，获得第二时长，在第二时长小于目标转动时长时，若标识部到达第一预设位置，可控制搅拌组件切换至以第一方向转动。又如，搅拌组件开始以第一方向转动时开始计时，获得第三时长，在第三时长大于或等于目标转动时长时，可在标识部未到达第二预设位置时控制搅拌组件切换至以第二方向转动，也可在标识部到达第二预设位置时再控制搅拌组件切换至以第二方向转动；在搅拌组件开始以第二方向转动时开始计时，获得第四时长，在第四时长大于或等于目标转动时长时，可在标识部未到达第一预设位置时控制搅拌组件切换至以第一方向转动，也可在标识部到达第一预设位置时再控制搅拌组件切换至以第一方向转动。
158.进一步的，基于以上两个实施例，提出本技术烹饪设备的控制方法的再一实施例。在本实施例中，步骤s20a之前，还包括：
159.步骤s01，在烹饪设备上电时，获取标识部的位置特征信息；
160.标识部设于搅拌组件上或搅拌电机的输出轴上，搅拌组件转动时标识部具有不同的位置。这里的标识部与上述实施例中的标识部为相同的概念，在此不作赘述。
161.位置特征信息具体为表征标识部当前位置的特征信息。位置特征信息可通过读取标识部对应设置的探测模块的检测参数分析得到。
162.步骤s02，判断位置特征信息是否为标识部位于第三预设位置；
163.当位置特征信息为标识部位于第三预设位置时，执行步骤s20a；当位置特征信息为标识部位于第三预设位置以外的位置时，执行步骤s03。其中，在步骤s03之后，可返回执行获取标识部的位置特征信息。
164.具体的，可选取密封件的柔性段的扭转力小于设定阈值(如为0)时标识部所在的位置为第三预设位置。
165.其中，在标识部位于第三预设位置时，若第三预设位置为上述的第一预设位置和第二预设位置中之一时，步骤s20a包括步骤s21和步骤s22时，可直接执行步骤s21和步骤s22；步骤s20a包括步骤s23和步骤s24时，第三预设位置为第一预设位置时可控制搅拌组件沿第一方向转动后先执行步骤s23再执行步骤s24，第三预设位置为第二预设位置时可控制搅拌组件沿第二方向转动后先执行步骤s24再执行步骤s23。
166.在标识部位于第三预设位置时，若第三预设位置位于上述的第一预设位置与第二预设位置之间，步骤s20a包括步骤s21和步骤s22时，可控制搅拌组件沿两个相反方向中任一方向转动，在标识部位置到达第一预设位置和第二预设位置中之一时执行s21和步骤
s22；步骤s20a包括步骤s23和步骤s24时，可控制搅拌组件沿两个相反方向中任一方向转动后执行步骤s23和步骤s24。
167.步骤s03，控制搅拌组件转动，以将标识部的位置调整至第三预设位置。
168.在需要对标识部的当前位置进行调整时，在当前位置指向第三预设位置的方向为第一方向时，可控制搅拌组件沿第一方向转动并返回执行获取标识部的位置特征信息的步骤；在当前位置指向第三预设位置的方向为第二方向时，可控制搅拌组件沿第二方向转动并返回执行获取标识部的位置特征信息的步骤。例如，在识别到位置特征信息为标识部位于第三预设位置的左侧时，可控制搅拌组件向右侧旋转，在搅拌组件转动的同时实时检测标识部的位置特征信息，在位置特征信息为标识部位于第三预设位置时，可认为搅拌组件的位置校准完成，此时可控制搅拌组件开始在目标角度内往复转动。
169.在本实施例中，在上电后通过第三预设位置先对标识部的初始位置进行校准，再控制搅拌组件在目标角度内往复转动，从而进一步提高搅拌组件的搅拌角度调控的精准性。
170.进一步的，在本实施例中，烹饪设备包括壳体和至少两个探测模块，锅体和搅拌电机均安装于壳体，至少两个探测模块间隔且固定于壳体内，标识部为与探测模块匹配的信号模块；获取标识部的位置特征信息的步骤包括：获取每个探测模块的第二检测参数；对每个第二检测参数执行目标信号识别操作，获得第二识别结果；目标信号为信号模块产生的信号；根据第二识别结果确定位置特征信息。这里的位置特征信息与上述的标识部的到达位置的确定方式类似，在此不作赘述。在本实施例中，通过设置至少两个与信号模块匹配的探测模块，通过至少两个探测模块在搅拌组件转动过程中标识部产生的信号进行检测，从而实现对搅拌组件上电时的初始位置精准测量，保证对搅拌组件初始位置校准的精准性，以进一步提高搅拌组件的搅拌角度调控的精准性。
171.具体的，在本实施例中，结合图3，每个探测模块对应标识部的一个预设位置，至少两个探测模块对应的预设位置包括第三预设位置，至少两个探测模块包括与第三预设位置对应的第三探测模块。具体的，每个探测模块的探测范围仅限于覆盖第对应的预设位置，而未覆盖其对应的预设位置以外的其他位置。根据第二识别结果确定位置特征信息的步骤包括：当第二识别结果为第三探测模块的第二检测参数包含目标信号时，确定位置特征信息为标识部位于第三预设位置；当第二识别结果为第三探测模块的第二检测参数不包含目标信号时，确定位置特征信息为标识部位于第三预设位置以外的位置。
172.具体的，在本实施例中，至少两个探测模块包括第三探测模块以外，还包括上述的第一探测模块和第二探测模块，至少两个探测模块对应的预设位置还包括上述的第一预设位置和第二预设位置。具体的，第三预设位置位于第一预设位置与第二预设位置之间。定义第三预设位置与搅拌组件的转轴之间的连线为第三基准线，第三基准线位于上述第一基准线与第二基准线夹设形成的目标角度的角平分线上。
173.在本实施例中，标识部是否位于第三预设位置通过其对应的第三探测模块的检测参数包括目标信号与否实现准确测量，从而进一步提高搅拌组件的搅拌角度调控的精准性，以进一步减少密封件磨损同时保证搅拌组件对锅内食材的搅拌效果。
174.此外，在其他实施例中，存在多个探测模块的检测参数包含目标信号时，则可确定每个探测模块对应的检测参数中目标信号的信号强度，将多个信号强度进行两两比较，基
于比较结果确定第三探测模块对应的信号强度是否为所有信号强度中的最大值，若是，则可确定标识部位于第三预设位置为当前标识部的位置特征信息；若否，则可确定标识部位于第三预设位置以外的位置为当前标识部的位置特征信息。
175.进一步的，基于上述任一实施例，在执行s20过程中，获取烹饪组件搅拌的持续时长，判断持续时长是否小于目标搅拌时长；维持执行步骤s20；当持续时长大于或等于目标搅拌时长时，控制所述搅拌组件转动以将所述标识部的位置移动至第三预设位置。目标搅拌时长可由用户进行设置，也可基于烹饪设备的烹饪特征参数(如烹饪食物的类型和/或烹饪操作类型等)进行确定。基于此，在持续时长达到目标搅拌时长时，表明搅拌完成，此时以第三预设位置为目标调节搅拌组件的转向、转速、转动时长等，将其对应的标识部的位置调整至第三预设位置。在本实施例中，在烹饪设备搅拌完成后，通过上述第二参数控制搅拌电机运行，可实现搅拌组件的复位，以便于后续搅拌前可快速完成标识部位置的校准，以使烹饪设备可快速进入搅拌状态，保证其满足用户的烹饪搅拌需求。
176.以下，以至少两个预设位置包括第一预设位置、第二预设位置和第三预设位置，至少两个探测模块包括第一探测模块、第二探测模块和第三探测模块来说明本发明实施例涉及的烹饪设备的控制方案，在烹饪设备上电时，可获取第三探测模块的检测参数，在第三探测模块的检测参数包含目标信号时，可认为搅拌组件校准完成，此时可控制搅拌组件沿第一方向或第二方向转动。其中，在搅拌组件沿第二方向转动时，在第二探测模块的检测参数包含目标信号时，可认为搅拌组件的标识部到达第二预设位置，此时可控制搅拌组件切换至以第一方向转动并开始计时，在计时时长大于或等于目标转动时长时或在第一探测模块的检测参数包含目标信号时，可认为搅拌组件的标识部到达第一预设位置，搅拌组件的转动角度达到目标角度，此时可控制搅拌组件切换至以第二方向转动，并重新开始计时，基于重新计时时长重复上述基于时长和探测模块的检测参数获取的位置来控制搅拌组件的往复转动，直至搅拌组件的运转达到目标搅拌时长或直至接收到用户的搅拌结束指令再停止搅拌组件转动。其中，在搅拌组件停止转动之前，在搅拌组件的运转达到目标搅拌时长或直至接收到用户的搅拌结束指令时，可控制搅拌组件沿第一方向或第二方向转动，直至第三探测模块的检测参数中包含目标信号在停止搅拌组件的转动。
177.下面以一个具体实现方式来说明本发明实施例涉及的烹饪设备的控制方案：
178.通过在电机上设置感应磁铁，感应磁铁随电机旋转；旋转平面上设置a、o、b传感器，传感器a、o、b分别检测电机的转动位置，a、b位置相对与o对称，形成的夹角为θ，电机旋转在aob位置间往复运动；搅拌叶个数n，搅拌角度θ1，θ1≥360/n,电机的转速为n/min,aob间运行θ1角度的时间t＝θ1*60/n*360；θ≥θ1；当电机从o位置旋转至a位置时，触发电机反向旋转，且电机开始计时t，达到时间t时反转；或是电机转至b时，b传感器检测到感应磁铁，电机反转，且电机重新开始计时t，循环。基于此，具体流程如下：
179.步骤1、上电；
180.步骤2、传感器o判断电机是否处于初始位置o；
181.1)是，进入步骤3；
182.2)否，调整电机处于初始位置o；
183.步骤3、电机正转a位置，电机反转，且电机开始计时t；
184.步骤4、判断是否达到时间t或达到位置b，触发信号？
185.1)是，进入步骤5；
186.2)否，进入步骤3；
187.步骤5、电机反转且重新计时t，循环至步骤3。
188.这里的电机指的是上述搅拌组件传动连接的搅拌电机。传感器a、o、b分别指的是上述的第一探测模块、第二探测模块和第三探测模块，感应磁铁指的是上述的标识部，这里ab位置对应形成夹角θ指的是上述的目标角度。
189.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有烹饪设备的控制程序，烹饪设备的控制程序被处理器执行时实现如上烹饪设备的控制方法任一实施例的相关步骤。
190.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
191.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
192.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，烹饪设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
193.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。