吸尘器系统、行走路径显示方法及计算机可读取记录介质与流程

1.本公开涉及一种吸尘器系统、行走路径显示方法及程序。


背景技术：

2.在专利文献1中记载了一种将吸尘器打扫完的区域在显示部中显示为黑色的技术。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平5-046239号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.优选在显示部中显示与行走路径有关的信息，使得使用者易于识别吸尘器的行走路径。在专利文献1中没有特别地记载显示吸尘器的行走路径的技术。
8.用于解决问题的方案
9.本公开的吸尘器系统具备：周围信息探测部，其探测包含与进行自主行走的吸尘器的周围有关的信息的周围信息；位置信息探测部，其探测包含与所述吸尘器的位置有关的信息的位置信息；地图信息生成部，其基于所述周围信息生成地图信息；路径信息生成部，其基于所述位置信息来生成以曲线的方式反映出所述吸尘器的行走路径的路径信息；以及显示部，其显示基于所述地图信息的地图图像和基于所述路径信息的设备图像。
10.发明的效果
11.根据本公开的吸尘器系统，使用者易于识别吸尘器的行走路径。
附图说明
12.图1是关于实施方式1的吸尘器系统的图。
13.图2是吸尘器的俯视图。
14.图3是吸尘器的立体图。
15.图4是吸尘器的侧视图。
16.图5是吸尘器的主视图。
17.图6是吸尘器的仰视图。
18.图7是吸尘器的立体图。
19.图8是吸尘器的功能块图。
20.图9是服务器的功能块图。
21.图10是通信终端的功能块图。
22.图11是实施方式2的服务器的功能块图。
23.图12是关于吸尘器系统的顺序图。
24.图13是与吸尘器的处理有关的流程图。
25.图14是与服务器的处理有关的流程图。
26.图15是与通信终端的处理有关的流程图。
27.图16是示出路径信息的一例的图(1)。
28.图17是示出路径信息的一例的图(2)。
29.图18是示出地图图像的一例的图(1)。
30.图19是示出地图图像的一例的图(2)。
31.图20是示出图形图像的运动图像的一例的图。
32.图21是与实施方式3的通信终端的处理有关的流程图。
33.图22是与路径信息的生成过程有关的图。
34.图23是与实施方式4的通信终端的处理有关的流程图。
35.图24是示出设定有小区的地图的一例的图。
36.图25是实施方式5的通信终端的功能块图。
37.图26是示出吸尘器的特定动作的一例的图(1)。
38.图27是示出吸尘器的特定动作的一例的图(2)。
39.图28是示出吸尘器的特定动作的一例的图(3)。
40.图29是与实施方式6的通信终端的处理有关的流程图。
41.图30是示出包含引导信息的显示信息的一例的图(1)。
42.图31是示出包含引导信息的显示信息的一例的图(2)。
43.图32是关于吸尘器的流程图。
44.图33是关于吸尘器系统的顺序图。
45.附图标记说明
46.10：吸尘器系统；11：周围信息探测部；12：位置信息探测部；13：地图信息生成部；14：路径信息生成部；16：动作判定部；200：通信终端；210：显示部；300：服务器。
具体实施方式
47.(实施方式1)
48.图1示出实施方式1的吸尘器系统10的一例。吸尘器系统10例如具备吸尘器100、通信终端200、服务器300、路由器400以及信息通信网络n。
49.吸尘器100具备进行自主行走的功能。吸尘器100具备对清扫对象区域的地面进行清扫的功能。作为清扫对象区域的例子，能够列举建筑物内的空间。作为建筑物内的空间的例子，能够列举房间、走廊等。作为房间的例子，能够列举起居室、卧室、厨房、书房等。
50.吸尘器100具备通信功能。吸尘器100具备与通信对象直接或间接地通信的功能。在吸尘器100与通信对象的间接通信中，执行例如经由信息通信网络n的通信。
51.吸尘器100例如经由信息通信网络n来与通信对象进行通信。吸尘器100例如经由路由器400来与信息通信网络n连接。吸尘器100经由信息通信网络n接收从通信对象发送的信息。吸尘器100经由信息通信网络n向通信对象发送信息。吸尘器100的通信对象例如包括服务器300和通信终端200。
52.吸尘器100的通信功能包括无线通信功能和有线通信功能中的至少一种。在吸尘
器100的无线通信功能中，吸尘器100能够使用近距离无线通信和中长距离无线通信中的至少一种来与通信对象进行通信。吸尘器100例如使用近距离无线通信来与路由器400进行无线通信。
53.作为近距离无线通信的标准的例子，能够列举bluetooth(注册商标)、wi-fi(注册商标)等。作为中长距离无线通信的标准的例子，能够列举wimax(worldwide interoperability for microwave access：全球微波互联接入)(注册商标)。
54.通信终端200具备通信功能。通信终端200具备直接或间接地与通信对象进行通信的功能。在通信终端200与通信对象的间接通信中，执行例如经由信息通信网络n的通信。
55.通信终端200例如经由信息通信网络n来与通信对象进行通信。通信终端200经由信息通信网络n接收从通信对象发送的信息。通信终端200经由信息通信网络n向通信对象发送信息。通信终端200的通信对象例如包括服务器300和吸尘器100。
56.通信终端200具备显示部210和输入部220。作为通信终端200的例子，能够列举移动电话、便携式信息终端、个人计算机等。作为移动电话的例子，能够列举智能手机。
57.显示部210例如具备液晶显示装置。作为液晶显示装置的例子，能够列举触摸面板。作为触摸面板的例子，能够列举静电电容方式的触摸面板。触摸面板包括输入部220。
58.服务器300具备通信功能。服务器300具备直接或间接地与通信对象进行通信的功能。在服务器300与通信对象的间接通信中，执行例如经由信息通信网络n的通信。
59.服务器300例如经由信息通信网络n来与通信对象进行通信。服务器300经由信息通信网络n接收从通信对象发送的信息。服务器300经由信息通信网络n向通信对象发送信息。服务器300的通信对象例如包括吸尘器100、通信终端200以及路由器400。
60.路由器400具备与信息通信网络n连接的功能。路由器400能够使用例如tcp/ip(transmission control protocol/internet protocol：传输控制协议/互联网协议)等通信协议来与信息通信网络n连接。
61.图2示出吸尘器100的立体构造。图3示出吸尘器100的平面构造。图4示出吸尘器100的侧面构造。图5示出吸尘器100的正面构造。图中的箭头af表示吸尘器100的前方。箭头ab表示吸尘器100的后方。后方是与前方相反的方向。箭头al表示吸尘器100的第一侧方。箭头ar表示吸尘器100的第二侧方。第二侧方是与第一侧方相反的方向。
62.在吸尘器100的俯视图中，吸尘器100的进深方向与吸尘器100的宽度方向正交。前方及后方与吸尘器100的进深方向平行。第一侧方及第二侧方与吸尘器100的宽度方向平行。
63.吸尘器100具备主体110。主体110具备上主体111和下主体112。下主体112相对于上主体111配置在上方。下主体112与上主体111结合。
64.下主体112的前表面112b倾斜。下主体112的前表面112b随着从前方朝向后方而以从上方朝向下方的方式倾斜。
65.下主体112具备一个或多个传感器配置部115。传感器配置部115设置在下主体112的前部。传感器配置部115包括凹部。凹部向下主体112的前表面112b开口。凹部相对于下主体112的前表面112b向后方凹陷。
66.在图示的例子中，下主体112具备第一传感器配置部115和第二传感器配置部115。第一传感器配置部115和第二传感器配置部115相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地
设置。第一传感器配置部115设置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。第二传感器配置部115设置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。
67.吸尘器100具备缓冲器120。缓冲器120相对于上主体111配置在前方。在上主体111与缓冲器120之间设置有间隙。缓冲器120以能够相对于主体110沿进深方向移动的方式被支承于主体110。在吸尘器100的俯视图中，缓冲器120的形状为u字形。
68.吸尘器100具备施力构件(省略图示)。施力构件配置在上主体111与缓冲器120之间。作为施力构件的例子，能够列举弹簧。施力构件向前方对缓冲器120进行施力。
69.在缓冲器120与障碍物发生了碰撞的情况下，缓冲器120克服施力构件的力以靠近上主体111的方式向后方移动。随着缓冲器120的移动，上主体111与缓冲器120之间的间隙变窄。
70.吸尘器100具备罩130。罩130相对于上主体111配置在上方。缓冲器120相对于罩130配置在前方。罩130以能够相对于主体110打开和关闭的方式被支承于主体110。
71.吸尘器100具备集尘容器(省略图示)。集尘容器配置在主体110的内部。集尘容器以能够相对于主体110进行装卸的方式被支承于主体110。在罩130关闭的状态下，集尘容器被罩130覆盖。在罩130打开的状态下，从罩130打开集尘容器。
72.图6示出吸尘器100的底面构造。图7示出吸尘器100的底面构造的立体图。吸尘器100具备清扫部140。清扫部140具备去除尘土的功能。清扫部140具备主刷141、边刷142以及抽吸马达143(参照图8)。
73.主体110具备吸入口113。吸入口113设置于下主体112的底面112a。主体110具备排气口114。排气口114例如设置于主体110的侧面。
74.主刷141配置在吸入口113处。主刷141以能够相对于下主体112旋转的方式被支承于下主体112。
75.主体110具备一个或多个刷配置部116。刷配置部116设置于下主体112。刷配置部116包括相对于下主体112的底面112a向上方凹陷的凹部。
76.在图示的例子中，主体110具备第一刷配置部116和第二刷配置部116。
77.第一刷配置部116和第二刷配置部116相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地设置。
78.第一刷配置部116设置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。第一刷配置部116设置在下主体112的前部的第一侧方的侧部。第一刷配置部116与吸入口113在第一侧方邻接。第一刷配置部116与下主体112的传感器配置部115在第一侧方邻接。
79.第二刷配置部116设置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。第二刷配置部116设置在下主体112的前部的第二侧方的侧部。第二刷配置部116与吸入口113在第二侧方邻接。第二刷配置部116与下主体112的传感器配置部115在第二侧方邻接。
80.清扫部140具备一个或多个边刷142。边刷142相对于下主体112配置在下方。边刷142具备基部142a和刷毛束142b。
81.基部142a配置于刷配置部116。基部142a以能够相对于下主体112旋转的方式被支
承于下主体112。基部142a用于保持刷毛束142b。刷毛束142b相对于刷配置部116的边缘向外侧突出。边刷142例如以刷毛束142b从前方靠近吸入口113的方式进行旋转。
82.在图示的例子中，清扫部140具备第一边刷142和第二边刷142。第一边刷142和第二边刷142相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。第一边刷142的旋转方向与第二边刷142的旋转方向相反。
83.第一边刷142配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。第一边刷142被配置为与下主体112的前部的第一侧方的侧部对应。第一边刷142的基部142a配置于第一刷配置部116。
84.第二边刷142配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。第二边刷142被配置为与下主体112的前部的第二侧方的侧部对应。第二边刷142的基部142a配置于第二刷配置部116。
85.抽吸马达143(参照图8)配置在主体110的内部。抽吸马达143具备抽吸尘土的功能。抽吸马达143产生气流。在抽吸马达143动作的情况下，外部气体经由下主体112的吸入口113流向主体110的内部。吸入口113附近的尘土与外部空气一起被吸入到主体110的内部。
86.伴随抽吸马达143的动作，在主体110的内部流动的气流被过滤器(省略图示)过滤。被过滤器过滤后的主体110内部的气流经由排气口114被排出到主体110的外部。
87.吸尘器100具备行走部150。行走部150具备使主体110行走的功能。行走部150设置于主体110。
88.行走部150具备一个或多个驱动轮151。主体110具备驱动轮配置部117。驱动轮配置部117设置于下主体112。驱动轮配置部117包括相对于下主体112的底面112a向上方凹陷的凹部。
89.驱动轮151的上部配置于驱动轮配置部117。驱动轮151的下部相对于驱动轮配置部117配置在下方。在吸尘器100的进深方向上，驱动轮151配置在下主体112的大致中央。吸入口113相对于驱动轮151设置在前方。主刷141相对于驱动轮151配置在前方。
90.在图示的例子中，行走部150具备第一驱动轮151和第二驱动轮151。第一驱动轮151和第二驱动轮151相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。第一驱动轮151配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。第二驱动轮151配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。
91.行走部150具备与驱动轮151对应的一个或多个动力部160。动力部160具备使驱动轮151旋转的功能。动力部160支承驱动轮151。动力部160配置于驱动轮配置部117。
92.动力部160具备行走马达161(参照图8)。驱动轮151与行走马达161连结。从行走马达161输出的旋转力被传递到驱动轮151。驱动轮151通过从行走马达161传递来的旋转力来进行旋转。驱动轮151根据行走马达161的旋转方向来进行前转或后转。
93.动力部160具备壳体162。壳体162配置于驱动轮配置部117。行走马达161配置在壳体162的内部。
94.动力部160具备轴163。轴163设置于壳体162。轴163以能够相对于下主体112旋转的方式被支承于下主体112。壳体162能够绕轴163的中心轴相对于下主体112进行旋转。在壳体162绕轴163的中心轴进行旋转的情况下，行走马达161及驱动轮151与壳体162一起旋
转。
95.动力部160具备施力构件(省略图示)。施力构件配置在下主体112与壳体162之间。作为施力构件的例子，能够列举弹簧。施力构件对壳体162施加力。
96.通过施力构件的力，对壳体162产生用于使壳体162绕轴163的中心轴相对于下主体112旋转的力。在驱动轮151设置在地面上的状态下，通过对壳体162产生的旋转力将驱动轮151按压在地面上。
97.在图示的例子中，行走部150具备第一动力部160和第二动力部160。第一驱动轮151与第一动力部160连结。第二驱动轮151与第二动力部160连结。
98.第一动力部160和第二动力部160相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。第一动力部160配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。第二动力部160配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。
99.行走部150具备后轮152。后轮152配置在下主体112的后部。后轮152以能够相对于下主体112旋转的方式被支承于下主体112。
100.对吸尘器100的俯视图中的主体110的重心的位置进行例示。在吸尘器100的进深方向上，主体110的重心相对于主体110的中心位于后方。在吸尘器100的宽度方向上，主体110的重心位于主体110的中心。
101.吸尘器100具备操作部170。操作部170具备用户接口的功能。操作部170例如设置于主体110。操作部170由用户操作。操作部170例如包括用于选择吸尘器100的电源的接通和断开的电源操作部以及用于设定吸尘器100的动作等的设定操作部。操作部170发送与设定操作部的操作相应的操作信号。
102.吸尘器100具备探测部180。探测部180探测与吸尘器100的状态有关的信息以及与吸尘器100的环境有关的信息。探测部180例如具备环境探测部181、障碍物探测部182、地面探测部183、碰撞探测部184以及动作探测部185。
103.环境探测部181具备探测与吸尘器100周围的物体有关的信息的功能。环境探测部181例如具备远程感测功能。环境探测部181输出探测信息。
104.环境探测部181例如具备lidar(light detection and ranging：激光雷达)181a。lidar 181a相对于上主体111配置在上方。lidar 181a相对于罩130配置在后方。操作部170相对于lidar 181a配置在后方。
105.lidar 181a具备发光部、受光部以及旋转机构部。lidar 181a通过使发光部和受光部绕旋转机构部的中心轴进行旋转来探测吸尘器100的周围的信息。在吸尘器100的周围的信息中例如包含与存在于清扫对象区域的障碍物有关的信息。
106.障碍物探测部182具备探测吸尘器100的附近的障碍物的功能。障碍物探测部182具备一个或多个传感器。障碍物探测部182例如具备一个或多个超声波传感器182a以及一个或多个红外线传感器182b。
107.超声波传感器182a具备发送器和接收器。超声波传感器182a探测吸尘器100的周围有无物体以及到存在于吸尘器100的周围的物体的距离等。
108.红外线传感器182b具备发光元件和受光元件。红外线传感器182b探测吸尘器100的周围有无物体以及到存在于吸尘器100的周围的物体的距离等。
109.在图示的例子中，障碍物探测部182具备第一超声波传感器182a和第二超声波传
感器182a。超声波传感器182a配置在缓冲器120的前部。各超声波传感器182a相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。
110.第一超声波传感器182a配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。将第一超声波传感器182a与吸尘器100的宽度方向的中心的距离称为第一距离。
111.第二超声波传感器182a配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。将第二超声波传感器182a与吸尘器100的宽度方向的中心的距离称为第二距离。
112.在图示的例子中，障碍物探测部182具备第一红外线传感器182b、第二红外线传感器182b、第三红外线传感器182b、第四红外线传感器182b、第五红外线传感器182b以及第六红外线传感器182b。
113.第一红外线传感器182b和第二红外线传感器182b配置在缓冲器120的前部。第一红外线传感器182b和第二红外线传感器182b相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。
114.第一红外线传感器182b配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。将第一红外线传感器182b与吸尘器100的宽度方向的中心的距离称为第三距离。
115.第二红外线传感器182b配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。将第二红外线传感器182b与吸尘器100的宽度方向的中心的距离称为第四距离。
116.第三红外线传感器182b和第四红外线传感器182b配置在缓冲器120的侧部。第三红外线传感器182b和第四红外线传感器182b相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。
117.第五红外线传感器182b和第六红外线传感器182b配置在下主体112的前部。第五红外线传感器182b和第六红外线传感器182b相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。
118.第五红外线传感器182b配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。将第五红外线传感器182b与吸尘器100的宽度方向的中心的距离称为第五距离。
119.第六红外线传感器182b配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。将第六红外线传感器182b与吸尘器100的宽度方向的中心的距离称为第六距离。
120.对第一～第六距离的关系进行例示。在图示的例子中，第三距离和第五距离比第一距离长。第四距离和第六距离比第二距离长。第三距离与第五距离大致相等。第四距离与第六距离大致相等。
121.第五红外线传感器182b配置于第一传感器配置部115。第六红外线传感器182b配置于第二传感器配置部115。
122.红外线传感器182b具备窗部。在吸尘器100配置在平坦的地面上的状态下，与窗部的高度方向平行的基准线与地面正交。窗部被设置为用于关闭传感器配置部115的开口。红外线传感器182b的发光元件和受光元件配置在传感器配置部115的底面与窗部之间。
123.红外线传感器182b的窗部用于保护发光元件和受光元件。有时伴随着边刷142的旋转而尘土飞扬。窗部抑制灰尘侵入传感器配置部115的内部。在传感器配置部115内不易堆积灰尘。
124.在一例中，红外线传感器182b的窗部设置在边刷142的附近。通过边刷142的旋转而产生的风吹到窗部。附着于窗部的尘土有时会被风去除。窗部不易堆积尘土。易于维持红
外线传感器182b适当地动作的环境。
125.下主体112的底面112a中的构成刷配置部116的面弯曲，以使得通过边刷142的旋转而产生的风被引导至传感器配置部115。刷配置部116的凹部的深度从与边刷142的基部142a对应的位置朝向传感器配置部115变浅。易于得到利用由边刷142的旋转产生的风来去除附着于窗部的尘土的效果。
126.地面探测部183具备探测主体110的下方的地面的功能。地面探测部183例如具备红外线传感器183a。红外线传感器183a例如具备发光元件和受光元件。
127.例如以边刷142为基准来决定地面探测部183在吸尘器100的进深方向上的位置。作为与地面探测部183的配置有关的例子，能够列举第一例～第三例。在第一例中，地面探测部183相对于边刷142配置在后方。在第二例中，地面探测部183相对于边刷142配置在前方。在第三例中，地面探测部183在吸尘器100的进深方向上的位置与边刷142的位置相同。
128.例如以吸入口113为基准来决定地面探测部183在吸尘器100的进深方向上的位置。作为与地面探测部183的配置有关的例子，能够列举第一例～第三例。在第一例中，地面探测部183相对于吸入口113配置在后方。在第二例中，地面探测部183相对于吸入口113配置在前方。在第三例中，地面探测部183在吸尘器100的进深方向上的位置与吸入口113的位置相同。
129.例如以驱动轮151或动力部160为基准来决定地面探测部183在吸尘器100的进深方向上的位置。作为与地面探测部183的配置有关的例子，能够列举第一例～第三例。在第一例中，地面探测部183相对于驱动轮151或动力部160配置在后方。在第二例中，地面探测部183相对于驱动轮151或动力部160配置在前方。在第三例中，地面探测部183在吸尘器100的进深方向上的位置与驱动轮151或动力部160的位置相同。
130.在图示的例子中，地面探测部183具备第一红外线传感器183a、第二红外线传感器183a、第三红外线传感器183a、第四红外线传感器183a以及第五红外线传感器183a。
131.第一红外线传感器183a配置在吸尘器100的宽度方向的中心。第一红外线传感器183a配置在吸入口113的附近。第一红外线传感器183a相对于吸入口113配置在前方。
132.第二红外线传感器183a配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。第二红外线传感器183a配置在第一边刷142的附近。第二红外线传感器183a相对于第一边刷142的基部142a配置在后方。第二红外线传感器183a相对于第一边刷142的基部142a配置在宽度方向的外部。第二红外线传感器183a配置在相对于吸入口113向第一侧方离开的位置。
133.第三红外线传感器183a配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。第三红外线传感器183a配置在第二边刷142的附近。第三红外线传感器183a相对于第二边刷142的基部142a配置在后方。第三红外线传感器183a相对于第二边刷142的基部142a配置在宽度方向的外部。第三红外线传感器183a配置在相对于吸入口113向第二侧方离开的位置。
134.第二红外线传感器183a和第三红外线传感器183a相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。
135.第四红外线传感器183a配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第一侧方离开的位置。第四红外线传感器183a配置在第一动力部160的附近。第四红外线传感器183a相
对于第一动力部160配置在后方。
136.第五红外线传感器183a配置在相对于吸尘器100的宽度方向的中心向第二侧方离开的位置。第五红外线传感器183a设置在第二动力部160的附近。第五红外线传感器183a相对于第二动力部160配置在后方。
137.第四红外线传感器183a和第五红外线传感器183a相对于吸尘器100的宽度方向的中心对称地配置。
138.主体110的重心位于与主体110在吸尘器100的进深方向上的中心相比靠后方的位置。有时在吸尘器100的行进方向的前方存在台阶。在吸尘器100的行进方向上，将相对于台阶而言的吸尘器100侧称为上段。在吸尘器100的行进方向上，将相对于台阶而言的与吸尘器100相反的一侧称为下段。
139.在主体110的前部临近台阶的下段的状态下，地面探测部183探测台阶。通过设定主体110的重心位置，由此即使在吸尘器100的前部临近台阶的状态下，也能够抑制吸尘器100从台阶落下。
140.在吸尘器100的进深方向上，将主体110的前表面与红外线传感器183a的距离称为配置距离。将吸尘器100的前部相对于台阶向下段侧突出的长度称为前部突出长度。
141.红外线传感器183a探测台阶时的前部突出长度根据配置距离而不同。配置距离越短，前部突出长度越短。配置距离越长，前部突出长度越长。
142.在红外线传感器183a相对于边刷142的基部142a配置在后方的结构中，与红外线传感器183a相对于边刷142的基部142a配置在前方的结构相比，配置距离长。前者的结构与后者的结构相比前部突出长度变长。
143.在主体110的重心相对于主体110的中心位于后方的结构中，即使是前部突出长度变长的红外线传感器183a的配置，也能够抑制吸尘器100从台阶落下。
144.配置距离长的结构例如与配置距离短的结构相比，与红外线传感器183a的配置有关的结构变得简单，带来制造成本的降低等。配置距离短的结构例如与配置距离长的结构相比，能够在更早的定时对吸尘器100相对于台阶的行为进行控制。
145.碰撞探测部184具备探测吸尘器100接触到障碍物的情况的功能。碰撞探测部184例如具备一个或多个开关184a。在吸尘器100接触到障碍物的情况下，开关184a输出探测信号。
146.开关184a例如配置在主体110与缓冲器120之间。在缓冲器120碰撞到障碍物的情况下，缓冲器120向主体110移动来按压开关184a。开关184a接通，从开关184a输出探测信号。
147.动作探测部185具备探测吸尘器100的动作的功能。动作探测部185具备一个或多个传感器。动作探测部185例如具备一个或多个旋转探测传感器185a以及一个或多个陀螺仪传感器185b。
148.旋转探测传感器185a探测与驱动轮151有关的信息。在与驱动轮151有关的信息中例如包含驱动轮151的旋转方向、驱动轮151的旋转速度以及驱动轮151的转数。
149.陀螺仪传感器185b探测与吸尘器100的运动有关的信息。在与吸尘器100的运动有关的信息中例如包含吸尘器100的移动方向和吸尘器100的行进速度。
150.吸尘器100具备周围信息探测部11。周围信息探测部11具备探测周围信息的功能。
周围信息例如包含与存在于吸尘器100的周围的物体等有关的信息。
151.在一例中，探测部180具备周围信息探测部11。周围信息探测部11例如包括环境探测部181、障碍物探测部182、地面探测部183以及碰撞探测部184中的至少一个。
152.吸尘器100具备位置信息探测部12。位置信息探测部12具备探测位置信息的功能。位置信息包含能够用于计算吸尘器100的自身位置的信息。
153.在一例中，探测部180具备位置信息探测部12。位置信息探测部12例如包括碰撞探测部184和动作探测部185中的至少一个。
154.吸尘器100具备电源部190。电源部190例如具备二次电池。作为二次电池的例子，能够列举锂离子电池。在吸尘器100被放置在吸尘器100的充电台上的状态下，对电源部190的二次电池进行充电。
155.电源部190相对于后轮152配置在前方。吸入口113相对于电源部190设置在前方。主电刷141相对于电源部190配置在前方。电源部190向吸尘器100的电力需求部供给电力。电力需求部中例如包括清扫部140、行走部150、操作部170以及探测部180。
156.电源部190相对于主体110的位置与主体110的重心的位置有关系。在吸尘器100的进深方向上，电源部190配置在相对于主体110的中心靠后方的位置。在吸尘器100的进深方向上，电源部190的重心相对于主体110的中心位于后方。
157.对电源部190相对于驱动轮151的位置进行例示。在第一例中，电源部190的前部配置在第一驱动轮151与第二驱动轮151之间。在第二例中，电源部190的前部配置在第一驱动轮151与第二驱动轮151之间靠后方的位置。
158.图8是关于吸尘器100的功能块图。
159.吸尘器100具备控制部101。吸尘器100的控制部101例如具备cpu(central processing unit：中央处理单元)等微处理器。
160.吸尘器100具备通信部102。吸尘器100的通信部102例如使用近距离无线通信来与通信对象进行通信。作为近距离无线通信的标准的例子，能够列举bluetooth(注册商标)、wi-fi(注册商标)等。吸尘器100的通信部102的通信对象例如包括路由器400或通信终端200。
161.吸尘器100具备存储部103。吸尘器100的存储部103例如具备闪速存储器等非易失性存储器。吸尘器100的存储部103用于存储吸尘器100的控制部101所执行的控制程序以及在控制程序中参照的参数等。
162.吸尘器100的存储部103例如存储清扫计划信息。清扫计划信息包含与由吸尘器100进行的清扫有关的各种信息。清扫计划信息例如包含基本清扫信息和指定清扫信息。
163.基本清扫信息预先被存储在吸尘器100的存储部103中。基本清扫信息例如包含与清扫开始时期有关的信息、与清扫结束时期有关的信息以及与清扫方法有关的信息等。
164.与针对通信终端200的输入部220的操作或者针对吸尘器100的操作部170的操作相应地，指定清扫信息被存储到吸尘器100的存储部103中。指定清扫信息例如包含与清扫开始时期有关的信息、与清扫结束时期有关的信息、与清扫方法有关的信息以及与清扫范围有关的信息等。
165.与清扫方法有关的信息例如包含与清扫部140的动作有关的信息以及与吸尘器100的行走模式有关的信息。与清扫部140的动作有关的信息例如包含与主刷141的动作有
关的信息、与边刷142的动作有关的信息以及与抽吸马达143的动作有关的信息中的至少一个。
166.与行走模式有关的信息例如包含与直行模式有关的信息、与蛇行模式有关的信息、与旋转模式有关的信息、与螺旋模式有关的信息以及与往复转动模式有关的信息中的至少一个。
167.与直行模式有关的信息包含使吸尘器100直行的信息。与蛇行模式有关的信息包含使吸尘器100进行蛇行的信息。与旋转模式有关的信息包含使吸尘器100绕规定的中心轴进行旋转的信息。与螺旋模式有关的信息包含以使吸尘器100的行走路径成为螺旋形的方式使吸尘器100行走的信息。与往复转动模式有关的信息包含使主体110绕吸尘器100的中心轴重复转动的信息。转动是旋转角度小于360
°
的旋转运动。
168.吸尘器100的控制部101具备清扫控制部101a。清扫控制部101a控制清扫部140。清扫部140的控制例如包括主刷141的动作的控制、边刷142的动作的控制以及抽吸马达143的动作的控制中的至少一个。
169.清扫控制部101a例如根据操作部170的操作信号和清扫计划信息来控制清扫部140的动作。
170.清扫控制部101a执行用于判定清扫开始条件是否成立的开始判定处理。清扫控制部101a例如参照操作部170的操作信号或清扫计划信息，来判定清扫开始条件是否成立。
171.清扫控制部101a在接收到请求开始清扫的操作信号的情况下，判定为清扫开始条件成立。在与清扫计划信息所规定的时间有关的条件成立的情况下，清扫控制部101a判定为清扫开始条件成立。
172.清扫控制部101a在判定为清扫开始条件成立的情况下，控制清扫部140，以使清扫部140按照例如清扫计划信息所规定的动作来进行动作。
173.清扫控制部101a执行用于判定清扫结束条件是否成立的结束判定处理。清扫控制部101a例如参照操作部170的操作信号或清扫计划信息，来判定清扫结束条件是否成立。
174.清扫控制部101a在接收到请求结束清扫的操作信号的情况下，判定为清扫结束条件成立。在与清扫计划信息所规定的时间有关的条件或者与吸尘器100的位置有关的条件成立的情况下，清扫控制部101a判定为清扫结束条件成立。
175.清扫控制部101a在判定为清扫结束条件成立的情况下，使清扫部140的动作结束。
176.控制部101具备行走控制部101b。行走控制部101b控制行走部150。在行走部150的控制中例如包括行走马达161的动作的控制。
177.行走控制部101b执行用于判定清扫开始条件是否成立的开始判定处理。行走控制部101b例如参照操作部170的操作信号或清扫计划信息，来判定清扫开始条件是否成立。
178.行走控制部101b在接收到请求开始清扫的操作信号的情况下，判定为清扫开始条件成立。在与清扫计划信息所规定的时间有关的条件成立的情况下，行走控制部101b判定为清扫开始条件成立。
179.行走控制部101b在判定为清扫开始条件成立的情况下，控制行走部150，以使吸尘器100按照例如清扫计划信息所规定的路径行走。行走控制部101b参照地图信息来控制行走部150。
180.在吸尘器100被放置在吸尘器100的充电台上的状态下，在清扫开始条件成立的情
况下，行走控制部101b控制行走部150，以使得例如从充电台向清扫开始位置移动的移动距离为最短距离。
181.行走控制部101b执行用于判定清扫结束条件是否成立的结束判定处理。行走控制部101b例如参照操作部170的操作信号或清扫计划信息，来判定清扫结束条件是否成立。
182.行走控制部101b在接收到请求结束清扫的操作信号的情况下，判定为清扫结束条件成立。在与清扫计划信息所规定的时间有关的条件或者与吸尘器100的位置有关的条件成立的情况下，行走控制部101b判定为清扫结束条件成立。
183.行走控制部101b在判定为清扫结束条件成立的情况下，控制行走部150，以使吸尘器100例如按照清扫计划信息所规定的路径行走。行走控制部101b参照地图信息来控制行走部150。
184.在吸尘器100的待机位置被设定为吸尘器100的充电台的状态下，在清扫结束条件成立的情况下，行走控制部101b控制行走部150，以使例如从清扫结束位置向充电台移动的移动距离为最短距离。
185.吸尘器100的控制部101具备地图信息处理部101c。地图信息处理部101c执行与周围信息探测部11的探测信息相关联的处理。地图信息处理部101c例如对周围信息实施规定的处理，使得适合于地图信息的生成。地图信息处理部101c生成被实施了规定的处理的周围信息。
186.在周围信息探测部11中包括环境探测部181的情况下，地图信息处理部101c例如对环境探测部181的探测信息实施规定的处理。
187.在周围信息探测部11中包括障碍物探测部182的情况下，地图信息处理部101c例如对障碍物探测部182的探测信息实施规定的处理。
188.在周围信息探测部11中包括地面探测部183的情况下，地图信息处理部101c例如对地面探测部183的探测信息实施规定的处理。
189.在周围信息探测部11中包括碰撞探测部184的情况下，地图信息处理部101c例如对碰撞探测部184的探测信息实施规定的处理。
190.由地图信息处理部101c生成的周围信息例如包含基于环境探测部181的探测信息的周围信息、基于障碍物探测部182的探测信息的周围信息、基于地面探测部183的探测信息的周围信息以及基于碰撞探测部184的探测信息的周围信息中的至少一个。
191.在与吸尘器100的清扫有关的清扫对象区域是房间的情况下，在周围信息中例如包含与房间的墙壁的位置有关的信息以及与房间中存在的障碍物的位置有关的信息等。
192.位置信息处理部101d执行与位置信息探测部12的探测信息相关联的处理。位置信息处理部101d例如基于位置信息探测部12的探测信息来生成自身位置信息。作为生成自身位置信息的方法的例子，能够列举第一生成方法和第二生成方法。
193.在第一生成方法中，位置信息处理部101d使用动作探测部185的探测信息和测程法(odometry)来生成自身位置信息。在自身位置信息的生成中，例如将配置吸尘器100的充电台的位置设定为基准位置。
194.在第二生成方法中，位置信息处理部101d参照环境探测部181的探测信息、障碍物探测部182的探测信息以及动作探测部185的探测信息来生成自身位置信息。
195.对在第二生成方法中参照的动作探测部185的探测信息进行例示。在第一例中，参
照由旋转探测传感器185a探测到的驱动轮151的旋转方向、驱动轮151的旋转速度以及驱动轮151的转数。在第二例中，除了参照第一例的信息以外，还参照由陀螺仪传感器185b探测到的吸尘器100的移动方向以及吸尘器100的行走速度。
196.吸尘器100的通信部102向通信对象发送周围信息、自身位置信息以及吸尘器100的动作信息中的至少一个。被发送到吸尘器100的通信部102的周围信息包含由地图信息处理部101c生成的周围信息。
197.吸尘器100的动作信息包含与吸尘器100的动作有关的信息。作为吸尘器100的动作信息的例子，能够列举表示吸尘器100的与清扫有关的动作已开始的信息、表示吸尘器100处于动作中的信息、表示吸尘器100的与清扫有关的动作已结束的信息、表示吸尘器100产生了错误的信息、表示吸尘器100处于充电中的信息等。作为吸尘器100的错误的例子，能够列举吸尘器100无法行走的状态。
198.图9是服务器300的功能块图。
199.服务器300具备控制部301。服务器300的控制部301例如具备cpu(central processing unit)等微处理器。
200.服务器300具备通信部302。服务器300的通信部302经由信息通信网络n来与通信对象进行通信。服务器300的通信部302基于规定的通信协议进行通信。作为规定的通信协议的例子，能够列举tcp/ip(transmission control protocol/internet protocol：传输控制协议/互联网协议)。
201.服务器300具备存储部303。服务器300的存储部303用于存储由服务器300的通信部302接收到的数据等。
202.图10是通信终端200的功能块图。
203.通信终端200具备控制部201。通信终端200的控制部201例如具备cpu(central processing unit)等微处理器。
204.通信终端200的控制部201具备地图信息生成部13。地图信息生成部13基于周围信息来生成地图信息。地图信息包含用于显示地图图像的信息。地图信息包含用于显示地图图像的信息。
205.通信终端200的控制部201具备路径信息生成部14。路径信息生成部14基于自身位置信息来生成路径信息。路径信息包含以曲线的方式反映出吸尘器100的行走路径的信息。
206.路径信息包含与吸尘器100过去行走过的路径有关的信息。路径信息有时包含以直线的方式反映出吸尘器100的行走路径的信息。作为相应的例子，能够列举在吸尘器100过去行走过的路径中包括直线的路径的情况。
207.路径信息生成部14例如生成包含以曲线的方式反映出吸尘器100的行走路径的曲线的路径信息。在路径信息的生成中，例如使用多个自身位置信息来执行曲线拟合处理。在曲线拟合处理中例如使用内插或曲线回归。
208.通信终端200具备通信部202。通信终端200的通信部202与信息通信网络n中包含的基站进行无线通信。通信终端200的通信部202使用近距离无线通信来与通信对象进行通信。作为近距离无线通信的标准的例子，能够列举bluetooth(注册商标)、wi-fi(注册商标)等。在吸尘器100具备使用近距离无线通信来与通信对象进行通信的功能的情况下，通信终端200的通信部202能够与吸尘器100进行近距离无线通信。
209.通信终端200的通信部202例如每隔规定的请求周期发送通信终端200的请求信息。作为规定的请求周期的例子，能够列举1秒、2秒、3秒、4秒、5秒。在一例中，预先确定规定的请求周期。
210.通信终端200具备存储部203。通信终端200的存储部203例如具备闪速存储器等非易失性存储器。通信终端200的存储部203用于存储通信终端200的通信部202所接收到的数据、通信终端200的控制部201所执行的程序以及执行程序时所参照的参数等。
211.(实施方式2)
212.实施方式2的吸尘器系统10以实施方式1的吸尘器系统10为前提来构成。
213.图11是实施方式2的吸尘器100的功能块图。
214.吸尘器100的控制部101具备帧生成部15。帧生成部15具备生成包含多种信息的信息的集合(以下称为“帧”)的功能。
215.帧生成部15生成例如包含周围信息和自身位置信息的帧。帧生成部15例如按每个规定的生成周期生成帧。作为规定的生成周期的例子，能够列举1秒、2秒、3秒、4秒、5秒。在一例中，预先确定规定的生成周期。
216.帧生成部15对帧赋予帧编号。以下，有时将被赋予了帧编号的帧记载为“帧n”。“n”表示帧编号。帧编号例如使用0和正整数。从初始值起对帧依次赋予帧编号。帧编号的初始值例如为0。
217.帧生成部15判定生成开始条件是否成立。帧生成部15例如在吸尘器100开始了动作的情况下判定为生成开始条件成立。帧生成部15在判定为生成开始条件成立的情况下，开始生成帧。
218.帧生成部15在生成开始条件成立之后，按每个规定的生成周期生成帧。帧生成部15对最初生成的帧赋予帧编号0。在从生成帧0起经过了规定的生成周期的情况下，帧生成部15生成下一帧。帧生成部15对所生成的帧赋予帧编号1。帧生成部15以后也同样地以帧2、帧3等方式依次生成帧。
219.吸尘器100的通信部102将帧以及吸尘器100的动作信息发送到服务器300。周围信息和自身位置信息包含在帧中。
220.图12示出关于吸尘器系统10的顺序图的一例。
221.吸尘器100的控制部101在判定为清扫开始条件成立的情况下，使吸尘器100的与清扫有关的动作开始。吸尘器100的控制部101控制吸尘器100的通信部102，使得将吸尘器100的动作信息发送到服务器300。吸尘器100的通信部102向服务器300发送吸尘器100的动作信息。吸尘器100的动作信息包含表示吸尘器100的动作已开始的信息。
222.服务器300的通信部302接收吸尘器100的动作信息。服务器300的控制部301将吸尘器100的动作信息存储在服务器300的存储部303中。
223.通信终端200的控制部201例如根据针对通信终端200的输入部220的操作来启动应用软件(以下称为“app”)。app具备在通信终端200的显示部210中对显示信息进行显示的功能等。
224.通信终端200的输入部220具备作为用户接口的功能。输入部220例如包括如按钮和触摸面板等那样的接触型设备以及麦克风中的至少一个。输入部220向通信终端200的控制部201发送与用户的操作相应的输入信号。
225.显示信息例如包含图像和文字信息中的至少一个。显示信息的图像例如包含地图图像和设备图像中的至少一个。地图图像例如包括基于由地图信息生成部13生成的地图信息的地图图像。设备图像例如包括图形图像和线图像中的至少一个。
226.图形图像包括运动图像和静止图像中的至少一个。图形图像例如包括表示吸尘器100的图像和表示吸尘器100的充电台的图像中的至少一个。图形图像例如包括基于由路径信息生成部14生成的路径信息的吸尘器100的运动图像。
227.线图像包括运动图像和静止图像中的至少一个。线图像包括表示吸尘器100行走过的路径的图像。线图像例如包括基于由路径信息生成部14生成的路径信息的静止图像。
228.显示信息的文字信息例如包含与吸尘器100的动作有关的文字信息、与吸尘器100的状态有关的文字信息、与吸尘器100的设定有关的文字信息、与清扫对象区域有关的文字信息、与清扫状况有关的文字信息以及时刻中的至少一个。
229.显示部210例如显示地图图像和设备图像。显示部210每隔规定时间更新地图图像和设备图像。例示与由显示部210进行的显示信息的显示有关的方式。
230.在第一显示方式中，显示部210将设备图像叠加地显示在地图图像上。显示部210显示基于路径信息的图形图像的运动图像。
231.在第二显示方式中，显示部210将设备图像叠加地显示在地图图像上。显示部210显示基于路径信息的线图像。
232.在第三显示方式中，显示部210将设备图像叠加地显示在地图图像上。显示部210将基于路径信息的图形图像的运动图像和基于路径信息的线图像一并显示。
233.显示部210在显示基于路径信息的图形图像的运动图像的情况下，以曲线地反映出吸尘器100的行走路径的方式显示图形图像。显示部210在显示基于路径信息的线图像的情况下，以曲线地反映出吸尘器100的行走路径的方式显示线图像。
234.通信终端200的控制部201控制通信终端200的通信部202，使得向服务器300发送通信终端200的请求信息。通信终端200的请求信息包含请求吸尘器100的动作信息的信息。
235.服务器300的通信部302接收通信终端200的请求信息。服务器300的控制部301读出存储在服务器300的存储部303中的吸尘器100的动作信息。服务器300的控制部301控制服务器300的通信部302，使得向通信终端200发送吸尘器100的动作信息。
236.通信终端200的通信部202接收吸尘器100的动作信息。通信终端200的控制部201将通信终端200的通信部202接收到的吸尘器100的动作信息存储在通信终端200的存储部203中。
237.吸尘器100的控制部101开始生成帧。吸尘器100的控制部101在从吸尘器100开始动作起经过了规定的生成周期时生成帧0。吸尘器100的控制部101控制吸尘器100的通信部102，使得向服务器300发送帧0。
238.服务器300的通信部302接收帧0。服务器300的控制部301将帧0存储在服务器300的存储部303中。
239.通信终端200的控制部201控制通信终端200的通信部202，使得向服务器300发送通信终端200的请求信息。通信终端200的请求信息包含用于请求帧0的信息。
240.服务器300的通信部302接收通信终端200的请求信息。服务器300的控制部301读出存储在服务器300的存储部303中的帧0。服务器300的控制部301控制服务器300的通信部
302，使得向通信终端200发送帧0。
241.吸尘器100的控制部101按每个规定的生成周期生成帧1以后的帧。与帧0同样地，服务器300对帧1以后的帧进行处理。与帧0同样地，通信终端200对帧1以后的帧进行处理。
242.在一例中，通信终端200的通信部202在无法接收到与通信终端200的请求信息对应的帧的情况下，不重新发送与该帧对应的通信终端200的请求信息。通信终端200的通信部202发送与被赋予了下一个帧编号的帧对应的通信终端200的请求信息。作为无法接收到帧的原因的例子，能够列举通信终端200要接收的电波的电场强度弱的情况。
243.图13的流程图示出与吸尘器100的帧的生成以及发送有关的处理的一例。吸尘器100的控制部101例如在开始了清扫等动作时，开始进行步骤s11的处理。
244.在步骤s11中，吸尘器100的控制部101利用内置在吸尘器100的控制部101中的计时器开始进行规定时间的计时。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s11的处理之后，执行步骤s12的处理。
245.在步骤s12中，吸尘器100的控制部101判定从步骤s11中的计时开始起是否经过了规定的时间。吸尘器100的控制部101在作出肯定判定的情况下，执行步骤s13的处理。吸尘器100的控制部101在作出否定判定的情况下，执行步骤s12的处理。在一例中，与帧的生成有关的规定的生成周期被设定为与规定的时间相同的长度。
246.在步骤s13中，吸尘器100的控制部101参照与本次的生成周期对应的周围信息以及自身位置信息来生成帧。吸尘器100的控制部101对所生成的帧赋予帧编号。帧编号的初始值例如为0。每当执行步骤s13的处理时更新帧编号。
247.在本次的生成周期内的帧编号为特定编号的情况下，吸尘器100的控制部101使所生成的特定编号的帧包含过去的多个帧的信息。特定编号的帧包含与本次的生成周期对应的周围信息及自身位置信息以及过去的多个周围信息和自身位置信息。
248.特定编号例如是5的倍数。帧编号5的帧是最初生成的特定编号的帧。在本次的生成周期内生成了帧编号5的帧的情况下，作为过去的多个帧的帧编号0～4的帧的信息包含在帧编号5的帧中。
249.在本次的生成周期内生成了帧编号10的帧的情况下，与生成了帧编号5的帧的情况同样地，帧编号6～9的帧包含在帧编号10的帧中。在生成了以后的特定编号的帧的情况下也进行同样的处理。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s13的处理之后，执行步骤s14的处理。
250.在步骤s14中，吸尘器100的控制部101控制吸尘器100的通信部102，使得向服务器300发送在步骤s13中生成的帧。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s14的处理之后，执行步骤s15的处理。
251.在步骤s15中，吸尘器100的控制部101将由计时器测量出的时间重置。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s15的处理之后，执行步骤s11的处理。
252.服务器300的控制部301与吸尘器100的控制部101的处理相对应地执行与帧的存储及发送有关的处理。图14的流程图表示与服务器300中的帧的存储及发送有关的处理的一例。
253.在步骤s21中，服务器300的控制部301判定服务器300的通信部302是否接收到帧。服务器300的控制部301在作出肯定判定的情况下，执行步骤s22的处理。服务器300的控制
部301在作出否定判定的情况下，执行步骤s21的处理。
254.在步骤s22中，服务器300的控制部301将由服务器300的通信部302接收到的帧存储在服务器300的存储部303中。服务器300的控制部301在执行了步骤s22的处理之后，执行步骤s23的处理。
255.在步骤s23中，服务器300的控制部301判定服务器300的通信部302是否接收到通信终端200的请求信息。服务器300的控制部301在作出肯定判定的情况下，执行步骤s24的处理。服务器300的控制部301在作出否定判定的情况下，执行步骤s23的处理。
256.在步骤s24中，服务器300的控制部301从服务器300的存储部303读出与由服务器300的通信部302接收到的通信终端200的请求信息对应的帧。
257.服务器300的控制部301控制服务器300的通信部302，使得向通信终端200发送所读出的帧。服务器300的控制部301在执行了步骤s24的处理之后，执行步骤s21的处理。
258.通信终端200的控制部201与服务器300的控制部301的处理相对应地执行生成地图信息和路径信息的处理。图15的流程图示出与通信终端200的地图信息及路径信息的生成有关的处理的一例。
259.在步骤s31中，通信终端200的控制部201判定是否经过了规定的请求周期。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s32的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s31的处理。
260.在步骤s32中，通信终端200的控制部201控制通信终端200的通信部202，使得向服务器300发送通信终端200的请求信息。
261.每当执行步骤s32的处理时，更新由通信终端200的请求信息指定的帧编号。从初始值起依次更新帧编号。通信终端200的控制部201在执行了步骤s32的处理之后，执行步骤s33的处理。
262.在步骤s33中，通信终端200的控制部201判定通信终端200的通信部202是否在规定的接收期间内接收到帧。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s34的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s31的处理。以下，有时将在步骤s33中被判定为已接收的帧记载为“最新的帧”。
263.在步骤s34中，通信终端200的控制部201将通信终端200的通信部202接收到的最新的帧存储在通信终端200的存储部203中。通信终端200的存储部203将帧作为时间序列数据进行存储。周围信息和自身位置信息作为时间序列数据被存储到通信终端200的存储部203中。
264.在步骤s35中，通信终端200的控制部201参照最新的帧的周围信息来生成地图信息。在生成地图信息的处理中包括新生成地图信息的处理以及针对所生成的地图信息反映周围信息来更新地图信息的处理。在一例中，每当更新地图信息时，基于地图信息的地图图像的范围变宽。通信终端200的控制部201在执行了步骤s35的处理之后，执行步骤s36的处理。
265.在步骤s36中，通信终端200的控制部201参照帧的自身位置信息来生成路径信息。在生成路径信息的处理中包括新生成路径信息的处理以及针对所生成的路径信息反映自身位置信息来更新路径信息的处理。
266.通信终端200的控制部201参照路径信息来生成反映吸尘器100的行走路径的设备
图像。设备图像例如包括表示吸尘器100的图形图像的运动图像。设备图像例如包括表示吸尘器100的行走路径的线图像。通信终端200的控制部201在执行了步骤s36的处理之后，执行步骤s37的处理。
267.在步骤s37中，通信终端200的控制部201使显示部210显示基于所生成的地图信息的地图图像以及基于路径信息的设备图像。
268.通信终端200的控制部201例如使显示部210显示地图图像，并使设备图像叠加地显示在该地图图像上。在一例中，显示部210以曲线地反映出吸尘器100的行走路径的方式显示设备图像。通信终端200的控制部201在执行了步骤s37的处理之后，执行步骤s31的处理。
269.图16示出标绘与多个自身位置信息分别对应的位置点mp而得到的规定的平面坐标的一例。多个自身位置信息例如是在吸尘器100以避开障碍物mb的方式在障碍物mb周围行走的情况下所探测到的信息。各自身位置信息具有数据编号。按照自身位置信息的时间序列来赋予数据编号。
270.在以直线的方式反映出吸尘器100的行走路径的路径信息的生成方法中，生成将数据编号连续的两个位置点mp相连结的线段。
271.图17示出使用曲线拟合处理而生成的路径信息的一例。在曲线拟合处理中，使用多个自身位置信息来生成路径信息。显示基于路径信息的线图像d23。线图像d23以曲线的方式反映出以避开障碍物mb的方式在障碍物mb周围行走的吸尘器100的行走路径。
272.图18示出生成了房间的地图的一部分的状态下的显示信息的一例。在显示部210中显示例如反映房间的一部分的地图图像d10以及设备图像d20。作为设备图像d20，显示表示吸尘器100的图形图像d21、表示吸尘器100的充电台的图形图像d22以及基于路径信息的线图像d23。
273.图19示出房间的地图已完成的状态下的显示信息的一例。在显示部210中显示已完成的地图图像d10以及设备图像d20。地图图像d10例如包括表示房间的墙壁的整体的图像和表示房间内所存在的障碍物的图像。图中的点表示障碍物的图像。
274.图20示出表示吸尘器100的图形图像d21的运动图像的一例。吸尘器100例如从吸尘器100的充电台以曲线的方式移动到规定位置。在显示部210中例如显示反映房间的一部分的地图图像d10以及设备图像d20。作为设备图像d20，显示表示吸尘器100的图形图像d21、表示吸尘器100的充电台的图形图像d22以及基于路径信息的线图像d23。
275.图形图像d21的运动图像以图形图像d21的位置与吸尘器100的移动相应地平滑地变化的方式进行显示。在图中用实线示出的图形图像d21表示移动到规定位置的吸尘器100。在图中用虚线示出的圆表示过去已显示的图形图像d21的一部分。
276.(实施方式3)
277.实施方式3的吸尘器系统10以实施方式1或2的吸尘器系统10为前提来构成。实施方式3的路径信息生成部14在曲线拟合处理中使用基于贝塞尔曲线的生成方法的算法。
278.图21的流程图示出与实施方式3的通信终端200的路径信息的生成有关的处理的一例。
279.在步骤s41中，通信终端200的控制部201从通信终端200的存储部203读取未处理的自身位置信息。通信终端200的控制部201在执行了步骤s41的处理之后，执行步骤s42的
处理。
280.在步骤s42中，通信终端200的控制部201在规定的坐标平面上标绘与所读出的自身位置信息对应的位置点。通信终端200的控制部201在执行了步骤s42的处理之后，执行步骤s43的处理。
281.在步骤s42中，没有在规定的坐标平面上被标绘出对应的位置点的自身位置信息作为在步骤s41中未处理的自身位置信息而被参照。各个自身位置信息具有数据编号。按照自身位置信息的时间序列来赋予数据编号。
282.在步骤s43中，通信终端200的控制部201生成将数据编号连续的两个位置点相连结的线段，并对线段赋予线段编号。通信终端200的控制部201在执行了步骤s43的处理之后，执行步骤s44的处理。
283.在步骤s44中，通信终端200的控制部201对在规定的平面坐标上生成的多个线段中的作为判定对象的第一对象线段和第二对象线段进行设定。第一对象线段和第二对象线段是连续的线段。
284.第一对象线段和第二对象线段包含三个位置点。第一线段是将三个位置点中的对应于最旧的自身位置信息的位置点与对应于第二旧的自身位置信息的位置点相连结的线段。第二线段是将对应于第二旧的自身位置信息的位置点与对应于最新的自身位置信息的位置点相连结的线段。
285.为了设定第一对象线段和第二对象线段而设定指定线段编号。在步骤s44的初次的处理中，指定线段编号是初始值。具有与指定线段编号对应的线段编号的线段被设定为第一对象线段。具有下一个线段编号的线段被设定为第二对象线段。
286.每当执行步骤s44的处理时更新指定线段编号。例如，对在上次的处理中设定的指定线段编号加上固定值而得到的值被设定为本次的处理中的指定线段编号。通信终端200的控制部201在执行了步骤s44的处理之后，执行步骤s45的处理。
287.在步骤s45中，通信终端200的控制部201判定第一对象线段与第二对象线段是否满足规定的关系。在一例中，经过下面的第一处理和第二处理来判定是否满足规定的关系。
288.在第一处理中，通信终端200的控制部201生成包含第一对象线段的对象直线。通信终端200的控制部201在执行了第一处理之后，执行第二处理。
289.在第二处理中，通信终端200的控制部201判定对象直线与第二对象线段所成的角度th是否包含在规定的角度范围内。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s46的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s47的处理。
290.在一例中，预先确定规定的角度范围，使得适合生成曲线。规定的角度范围例如为45度以上且小于90度。
291.在步骤s46中，通信终端200的控制部201将与第一对象线段及第二对象线段对应的生成标志设定为开启(on)。通信终端200的控制部201在执行了步骤s46的处理之后，执行步骤s48的处理。
292.在步骤s47中，通信终端200的控制部201将与第一对象线段及第二对象线段对应的生成标志设定为关闭(off)。通信终端200的控制部201在执行了步骤s47的处理之后，执行步骤s48的处理。
293.在步骤s48中，通信终端200的控制部201针对基于规定数量的自身位置信息的全部线段判定步骤s45的判定是否完成。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s49的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s44的处理。
294.在步骤s49中，通信终端200的控制部201针对连续的两条线段判定曲线生成条件是否成立。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s4a的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s4b的处理。
295.每当执行步骤s49的处理时，对作为判定对象的两条线段进行变更。在一例中，对作为判定对象的两条线段进行变更，使得与在上次的处理中被设定为判定对象的两条线段对应的最新的自身位置信息同与本次的处理中的作为判定对象的两条线段对应的最旧的自身位置信息一致。
296.作为曲线生成条件的例子，能够列举第一生成条件和第二生成条件。在步骤s49中使用的曲线生成条件例如仅包括第一生成条件和第二生成条件中的一个生成条件。
297.在第一生成条件中，确定与两条线段对应的两个生成标志被设定为开启的情况。第一个生成标志是经过将两条线段中的一条线段设定为第一对象线段的步骤s45的判定而在步骤s46中设定的生成标志。第二个生成标志是经过将两条线段中的另一条线段设定为第一对象线段的步骤s45的判定而在步骤s46中设定的生成标志。
298.在第二生成条件中，确定与两条线段对应的一个生成标志被设定为开启的情况。该生成标志是经过将两条线段中的一条线段设定为第一对象线段的步骤s45的判定而在步骤s46中设定的生成标志。两条线段中的一条线段例如是根据与两条线段对应的三个自身位置信息中的最旧的自身位置信息及第二旧的自身位置信息而生成的线段。
299.在步骤s4a中，通信终端200的控制部201使用连续的两条线段中包含的三个位置点来生成曲线，并使所生成的曲线包含在路径信息中。通信终端200的控制部201在执行了步骤s4a的处理之后，执行步骤s4c的处理。
300.在步骤s4b中，通信终端200的控制部201使连续的两条线段包含在路径信息中。通信终端200的控制部201在执行了步骤s4b的处理之后，执行步骤s4c的处理。
301.在步骤s4c中，通信终端200的控制部201判定是否对全部线段完成了步骤s49的判定。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s41的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s49的处理。
302.图22示出曲线的生成过程的一例。
303.作为未处理的自身位置信息，例如读出四个自身位置信息。在规定的坐标平面上标绘与四个自身位置信息分别对应的位置点xa～xd。位置点xa与最旧的自身位置信息对应。位置点xb与第二旧的自身位置信息对应。位置点xc与第三旧的自身位置信息对应。位置点xd与最新的自身位置信息对应。
304.生成将位置点xa与位置点xb相连结的线段lab。生成将位置点xb与位置点xc相连结的线段lbc。生成将位置点xc与位置点xd相连结的线段lcd。对各线段赋予线段编号。例如，线段lab的线段编号为1。线段lbc的线段编号为2。线段lcd的线段编号为3。
305.指定线段编号的初始值例如为1。线段编号为1的线段lab被设定为第一对象线段。线段编号为2的线段lbc被设定为第二对象线段。生成包含线段lab的判定直线lx。
306.判定判定直线lx与线段lbc所成的角度th是否包含在规定的角度范围内。在所成的角度th例如为89
°
的情况下，判定为所成的角度th包含在规定的角度范围内。判定为线段lab与线段lbc满足规定的关系。与线段lab及线段lbc对应的生成标志被设定为开启。
307.指定线段编号被更新。与指定线段编号相加的固定值例如为1。更新后的指定线段编号为2。线段编号为2的线段lbc被设定为第一对象线段。线段编号为3的线段lcd被设定为第二对象线段。生成包含线段lbc的判定直线lx。
308.判定判定直线lx与线段lcd所成的角度th是否包含在规定的角度范围内。在所成的角度th例如为50
°
的情况下，判定为所成的角度th包含在规定的角度范围内。判定为线段lbc与线段lcd满足规定的关系。与线段lbc及线段lcd对应的生成标志被设定为开启。
309.针对连续的两条线段即线段lab、lbc判定曲线生成条件是否成立。曲线生成条件例如包括第一生成条件。
310.经过将线段lab设定为第一对象线段的情况下的是否满足规定的关系的判定而将生成标志设定为开启。经过将线段lbc设定为第一对象线段的情况下的是否满足规定的关系的判定而将生成标志设定为开启。与连续的两条线段lab、lbc对应的两个生成标志被设定为开启。判定为曲线生成条件成立。
311.使用线段lab、lbc中包含的三个位置点xa～xc来生成曲线。所生成的曲线包含在路径信息中。接着，对连续的两条线段即线段lbc、lcd执行与上述同样的处理。
312.(实施方式4)
313.实施方式4的吸尘器系统10以实施方式2或3的吸尘器系统10为前提来构成。
314.图23的流程图示出与实施方式4的通信终端200的路径信息的生成有关的处理的一例。
315.在步骤s51中，通信终端200的控制部201在与地图信息对应的地图中设定多个小区。通信终端200的控制部201在执行了步骤s51的处理之后，执行步骤s52的处理。
316.小区例如是正方形或长方形的区域。以邻接的小区的边重叠的方式设定多个小区。在一例中，在整个地图中设定小区。在地图中设定的小区的数量根据地图的大小而不同。
317.在步骤s52中，通信终端200的控制部201从通信终端200的存储部203读出未处理的自身位置信息。通信终端200的控制部201在执行了步骤s52的处理之后，执行步骤s53的处理。
318.在步骤s53中，通信终端200的控制部201在地图中标绘与读出的自身位置信息对应的位置点。通信终端200的控制部201在执行了步骤s53的处理之后，执行步骤s54的处理。
319.在步骤s53中，在地图中没有被标绘出对应的位置点的自身位置信息在步骤s52中作为未处理的自身位置信息而被参照。
320.在步骤s54中，通信终端200的控制部201对对象小区设定过滤器。通信终端200的控制部201在执行了步骤s54的处理之后，执行步骤s55的处理。
321.对象小区由邻接的多个小区构成。对象小区例如是正方形或长方形。在对象小区是正方形或长方形的情况下，对象小区由沿地图的x方向排列的多个小区和沿地图的y方向排列的多个小区构成。构成对象小区的小区的数量是将沿x方向排列的小区的数量与沿y方向排列的小区的数量相乘而得到的值。
322.每当执行步骤s54的处理时更新对象小区。在一例中，对象小区包括用于设定对象小区的基准小区。以上次的对象小区的基准小区为基准，使基准小区的位置沿地图的x方向或y方向移动，基于移动后的基准小区的位置来设定本次的对象小区。基准小区的移动量的单位例如为一个小区。
323.在步骤s55中，通信终端200的控制部201判定在过滤器内是否存在基准数以上的位置点。在一例中，预先确定基准数。基准数例如为2以上的任一个整数。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s56的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s54的处理。
324.在步骤s56中，通信终端200的控制部201基于过滤器内存在的多个位置点来生成代表点。通信终端200的控制部201在执行了步骤s56的处理之后，执行步骤s57的处理。作为代表点的生成方法的例子，能够列举第一～第三生成方法。
325.第一生成方法例如能够在存在于过滤器内的位置点的数量为2以上的情况下使用。从存在于过滤器内的多个位置点中选择作为代表点的设定对象的两个位置点。生成将所选择出的两个位置点相连结的线段。计算所生成的线段的中点。线段的中点被设定为与所选择出的两个位置点对应的代表点。
326.第二生成方法例如能够在存在于过滤器内的位置点的数量为2以上的情况下使用。针对存在于过滤器内的各位置点判定过滤器存在于所设定的多个对象小区中的哪个小区。抽出存在最多的位置点的小区。在所抽出的小区的数量是1的情况下，将该小区的中心设定为过滤器内存在的多个位置点的代表点。在抽出了多个小区的情况下，使用其它生成方法来设定代表点。
327.第三生成方法例如能够在存在于过滤器内的位置点的数量为3以上的情况下使用。使用存在于过滤器内的全部位置点来生成多边形。各位置点构成多边形的顶点。计算多边形的中心。所计算出的多边形的中心被设定为过滤器内存在的多个位置点的代表点。在无法根据存在于过滤器内的位置点生成多边形的情况下，使用其它生成方法来设定代表点。
328.在步骤s57中，通信终端200的控制部201基于所生成的多个代表点来生成路径信息。在路径信息的生成中，例如使用多个代表点执行曲线拟合处理。通信终端200的控制部201在执行了步骤s57的处理之后，执行步骤s51的处理。
329.图24示出在地图中设定的小区ms的一例。小区ms例如是正方形。对象小区例如是正方形。对象小区中的沿x方向排列的小区的数量为2。对象小区中的沿y方向排列的小区的数量为2。构成对象小区的小区的数量为4。
330.多个位置点mp被标绘在地图上。图中的白圆表示位置点mp。例如，对用实线表示的对象小区设定过滤器。存在于过滤器内的位置点mp的数量为4。生成与四个位置点mp对应的代表点mq。图中的黑圆表示代表点mq。
331.(实施方式5)
332.实施方式5的吸尘器系统10以实施方式1～4中的任一个吸尘器系统10为前提来构成。
333.图25是实施方式5的吸尘器100的功能块图。
334.吸尘器100的控制部101具备动作判定部16。动作判定部16具备判定吸尘器100是
否执行了特定动作的功能。作为吸尘器100的特定动作的例子，能够列举短距离的往复移动、往复转动以及同一路径的后退。
335.图26示出短距离的往复移动的一例。例如，在清扫房间的墙壁附近等的情况下，吸尘器100执行短距离的往复移动。在短距离的往复移动中，重复进行短距离后退的动作和短距离前进的动作。
336.图27示出往复转动的一例。例如，在清扫房间的角部等的情况下，吸尘器100执行往复转动。在往复转动中，主体110绕吸尘器100的中心沿顺时针方向和逆时针方向重复进行转动。
337.图28示出同一路径的后退的一例。例如在随着前进而与障碍物发生了碰撞的情况下，吸尘器100执行同一路径的后退。在同一路径的后退的情况下，吸尘器100以后退时的行走路径与碰撞障碍物之前的前进时的行走路径实质上一致的方式后退。
338.动作判定部16例如基于周围信息和自身位置信息来判定吸尘器100是否执行了特定动作。在判定为执行了特定动作的情况下，将特定动作标志设定为开启。在判定为没有执行特定动作的情况下，将特定动作标志设定为关闭。
339.路径信息生成部14在使显示部210显示设备图像的处理中参照特定动作标志的设定状态。例如在特定动作标志被设定为开启的情况下，路径信息生成部14以在设备图像中不反映与特定动作标志对应的吸尘器100的特定动作的方式使显示部210显示基于路径信息的设备图像。例如，在表示吸尘器100的图形图像的运动图像和表示吸尘器100的行走路径的线图像的至少一个图像中不反映吸尘器100的特定动作。
340.(实施方式6)
341.实施方式6的吸尘器系统10以实施方式1～5中的任一个吸尘器系统10为前提来构成。
342.图29的流程图示出与实施方式6的通信终端200的指定清扫信息有关的处理的一例。
343.在步骤s61中，通信终端200的控制部201判定是否接收到用于请求显示引导信息的操作信号。在一例中，用于请求显示引导信息的操作信号包含在用于请求启动app的操作信号中。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s62的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s61的处理。
344.引导信息包含用于用户输入指定清扫信息的信息。与引导信息的显示有关的形式例如包括图像、文字以及语音中的至少一个。根据对输入部220的操作来输入指定清扫信息。
345.作为指定清扫信息的例子，能够列举指定清扫范围的范围指定信息、指定清扫方法的方法指定信息、指定清扫开始时期的开始时期指定信息以及指定清扫结束时期的结束时期指定信息。
346.引导信息例如包含用于输入范围指定信息的信息、用于输入方法指定信息的信息、用于输入开始时期指定信息的信息以及用于输入结束时期指定信息的信息。
347.范围指定信息包含根据对输入部220的操作来指定一个或多个清扫范围的信息。方法指定信息包含根据对输入部220的操作来指定一个或多个清扫方法的信息。开始时期指定信息包含根据对输入部220的操作来指定一个或多个清扫开始时期的信息。结束时期
指定信息包含根据对输入部220的操作来指定一个或多个清扫结束时期的信息。
348.在步骤s62中，通信终端200的控制部201使显示部210显示包含引导信息的显示信息。显示信息例如包含基于地图信息的地图图像和引导信息。在一例中，根据对输入部220的操作来切换在显示部210中显示的引导信息的内容。
349.在对输入部220执行了输入指定清扫信息的操作的情况下，与操作对应的指定清扫信息被发送到通信终端200的控制部201。所发送的指定清扫信息例如包含范围指定信息、方法指定信息、开始时期指定信息以及结束时期指定信息中的至少一个。
350.在步骤s63中，通信终端200的控制部201判定是否在规定的接收期间内接收到指定清扫信息。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s64的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s66的处理。
351.在步骤s64中，通信终端200的控制部201将指定清扫信息存储在通信终端200的存储部203中。通信终端200的控制部201在执行了步骤s64的处理之后，执行步骤s65的处理。
352.在步骤s65中，通信终端200的控制部201控制通信终端200的通信部202，使得向服务器300发送指定清扫信息。通信终端200的控制部201在执行了步骤s65的处理之后，执行步骤s66的处理。
353.服务器300的控制部301在服务器300的通信部302接收到指定清扫信息的情况下，将指定清扫信息存储在服务器300的存储部303中。服务器300的控制部301控制服务器300的通信部302，使得将指定清扫信息发送到吸尘器100。服务器300的通信部302向吸尘器100发送指定清扫信息。
354.吸尘器100的控制部101在吸尘器100的通信部102接收到指定清扫信息的情况下，将指定清扫信息存储在吸尘器100的存储部103中。吸尘器100的控制部101将指定清扫信息设定为清扫计划信息，使得在清扫部140和行走部150的控制中参照指定清扫信息。
355.在指定清扫信息中包含范围指定信息的情况下，在清扫计划信息中设定范围指定信息。在指定清扫信息中包含方法指定信息的情况下，在清扫计划信息中设定方法指定信息。在指定清扫信息中包含开始时期指定信息的情况下，在清扫计划信息中设定开始时期指定信息。在指定清扫信息中包含结束时期指定信息的情况下，在清扫计划信息中设定结束时期指定信息。
356.在步骤s66中，通信终端200的控制部201判定是否接收到用于请求不显示引导信息的操作信号。在一例中，用于请求不显示引导信息的操作信号包含在用于请求结束app的操作信号中。通信终端200的控制部201在作出肯定判定的情况下，执行步骤s67的处理。通信终端200的控制部201在作出否定判定的情况下，执行步骤s62的处理。
357.在步骤s67中，通信终端200的控制部201控制显示部210，使得不显示引导信息。通信终端200的控制部201在执行了步骤s67的处理之后，执行步骤s61的处理。
358.图30示出通过步骤s62的处理而在通信终端200的显示部210中显示的显示信息的第一例。
359.在第一例中，通信终端200的控制部201使显示部210显示地图图像和引导信息。引导信息包含用于输入范围指定信息的信息。引导信息例如包含用户能够选择的范围指定信息的图像d11。在图示的例子中，以叠加于地图图像d10的方式显示范围指定信息的图像d11。
360.例如，在通过对触摸面板的操作而选择了范围指定信息的图像d11的一部分或全部的情况下，将所选择出的范围作为范围指定信息发送到通信终端200的控制部201。
361.通信终端200的控制部201例如使显示部210显示表示范围指定信息的图像d11中的被选择出的范围的选择结果信息。在图示的例子中，在所选择出的范围内显示点。
362.图31示出通过步骤s62的处理而在通信终端200的显示部210中显示的显示信息的第二例。
363.在第二例中，通信终端200的控制部201使显示部210显示引导信息。引导信息包含方法指定信息。引导信息例如包含用户能够选择的多个方法指定信息的图像d12。在图示的例子中，作为引导信息，显示三种图像d12。各图像d12包括表示互不相同的行走模式的图像。
364.例如，在通过对触摸面板的操作而选择了一个或多个方法指定信息的图像d12的情况下，将与所选择出的图像d12对应的行走模式作为指定清扫信息发送到通信终端200的控制部201。
365.在选择了多个方法指定信息的图像d12的情况下，指定清扫信息包含与各图像d12被选择的顺序有关的信息。与顺序有关的信息例如被用作在行走部150的控制中反映所选择出的多个行走模式的顺序。
366.通信终端200的控制部201例如使显示部210显示表示所选择出的图像d12的选择结果信息。在图示的例子中，所选择出的两种图像d12显示在引导信息中包含的三种图像d12的上部。选择结果信息中包含的两种图像d12按照被选择的顺序排列显示。
367.图32的流程图示出与吸尘器100的用于清扫的控制有关的处理的一例。
368.在步骤s71中，吸尘器100的控制部101判定清扫开始条件是否成立。吸尘器100的控制部101在作出肯定判定的情况下，执行步骤s72的处理。吸尘器100的控制部101在作出否定判定的情况下，执行步骤s71的处理。
369.在步骤s72中，吸尘器100的控制部101判定在吸尘器100的存储部103中是否存储有包含范围指定信息的指定清扫信息。吸尘器100的控制部101在作出肯定判定的情况下，执行步骤s73的处理。吸尘器100的控制部101在作出否定判定的情况下，执行步骤s77的处理。
370.在步骤s73中，吸尘器100的控制部101判定吸尘器100的当前位置是否处于范围指定信息的清扫范围内。吸尘器100的控制部101在作出肯定判定的情况下，执行步骤s74的处理。吸尘器100的控制部101在作出否定判定的情况下，执行步骤s75的处理。
371.在步骤s74中，吸尘器100的控制部101对范围指定信息的清扫范围设定清扫开始位置。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s74的处理之后，执行步骤s76的处理。作为清扫开始位置的设定方法的例子，能够列举第一设定方法和第二设定方法。
372.在第一设定方法中，判定在指定清扫范围内是否存在吸尘器100的充电台。在判定为在指定清扫范围内存在充电台的情况下，将配置充电台的位置设定为清扫开始位置。在判定为在指定清扫范围内不存在充电台的情况下，使用其它设定方法来设定清扫开始位置。
373.在第二设定方法中，将指定清扫范围与指定清扫范围的周边区域的边界位置设定为清扫开始位置。边界位置包含在指定清扫范围内。在一例中，将边界位置中的满足规定的
位置条件的边界位置设定为清扫开始位置。作为规定的位置条件的例子，能够列举第一位置条件和第二位置条件。
374.在第一位置条件中，确定与吸尘器100的当前位置的距离为最短距离的情况。在第二位置条件中，确定与吸尘器100的充电台的距离为规定距离以下的情况。规定的位置条件例如仅包括第一位置条件和第二位置条件中的一个条件。
375.在第三设定方法中，将吸尘器100的当前位置设定为清扫开始位置。
376.在步骤s75中，吸尘器100的控制部101对指定清扫范围设定清扫开始位置。吸尘器100的控制部101例如使用第三设定方法来设定清扫开始位置。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s75的处理之后，执行步骤s76的处理。
377.在步骤s76中，吸尘器100的控制部101使吸尘器100的与清扫有关的动作开始。在吸尘器100的当前位置与清扫开始位置不同的情况下，吸尘器100的控制部101控制行走部150，以使吸尘器100向清扫开始位置移动。在吸尘器100的当前位置是清扫开始位置的情况下，吸尘器100的控制部101控制清扫部140和行走部150，使得对指定清扫范围进行清扫。
378.在包含指定清扫方法的指定清扫信息被存储在吸尘器100的存储部103中的情况下，吸尘器100的控制部101在清扫部140和行走部150的控制中参照指定清扫信息。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s76的处理之后，执行步骤s78的处理。
379.在步骤s77中，吸尘器100的控制部101参照基本清扫信息来控制清扫部140和行走部150，使得对清扫对象区域进行清扫。吸尘器100的控制部101在执行了步骤s77的处理之后，执行步骤s78的处理。
380.在步骤s78中，吸尘器100的控制部101判定清扫结束条件是否成立。吸尘器100的控制部101在作出肯定判定的情况下，执行步骤s71的处理。吸尘器100的控制部101在作出否定判定的情况下，执行步骤s78的处理。
381.图33示出关于吸尘器系统10的顺序图的一例。
382.通信终端200的控制部201例如根据对输入部220的操作来启动app。包含引导信息的显示信息显示在通信终端200的显示部210中。
383.通信终端200的控制部201在通过输入部220的操作而设定了指定清扫信息的情况下，控制通信终端200的通信部202，使得将指定清扫信息发送到服务器300。通信终端200的通信部202向服务器300发送指定清扫信息。
384.服务器300的通信部302接收指定清扫信息。服务器300的控制部301将指定清扫信息存储在服务器300的存储部303中。服务器300的控制部301控制服务器300的通信部302，使得将指定清扫信息发送到吸尘器100。服务器300的通信部302向吸尘器100发送指定清扫信息。
385.吸尘器100的通信部102接收指定清扫信息。吸尘器100的控制部101将指定清扫信息存储在吸尘器100的存储部103中。
386.吸尘器100的控制部101例如基于指定清扫信息使吸尘器100的与清扫有关的动作开始。吸尘器100的控制部101控制吸尘器100的通信部102，使得将吸尘器100的动作信息发送到服务器300。吸尘器100的通信部102向服务器300发送吸尘器100的动作信息。吸尘器100的动作信息包含表示吸尘器100的动作已开始的信息。
387.服务器300的通信部302接收吸尘器100的动作信息。服务器300的控制部301将吸
尘器100的动作信息存储在服务器300的存储部303中。服务器300的控制部301控制服务器300的通信部302，使得将吸尘器100的动作信息发送到通信终端200。服务器300的通信部302向通信终端200发送吸尘器100的动作信息。吸尘器100的动作信息包含表示吸尘器100的与清扫有关的动作已开始的信息。
388.通信终端200的通信部202接收吸尘器100的动作信息。通信终端200的控制部201将吸尘器100的动作信息存储在通信终端200的存储部203中。
389.与上述同样地，在吸尘器100正在动作的期间，也以规定的定时执行以下动作：从吸尘器100向服务器300发送吸尘器100的动作信息、从服务器300向通信终端200发送吸尘器100的动作信息等。
390.吸尘器100的控制部101例如基于指定清扫信息使吸尘器100的与清扫有关的动作结束。吸尘器100的控制部101控制吸尘器100的通信部102，使得将吸尘器100的动作信息发送到服务器300。吸尘器100的通信部102向服务器300发送吸尘器100的动作信息。吸尘器100的动作信息包含表示吸尘器100的动作已结束的信息。
391.服务器300的通信部302接收吸尘器100的动作信息。服务器300的控制部301将吸尘器100的动作信息存储在服务器300的存储部303中。服务器300的控制部301控制服务器300的通信部302，使得将吸尘器100的动作信息发送到通信终端200。服务器300的通信部302向通信终端200发送吸尘器100的动作信息。吸尘器100的动作信息包含表示吸尘器100的与清扫有关的动作已结束的信息。
392.通信终端200的通信部202接收吸尘器100的动作信息。通信终端200的控制部201将吸尘器100的动作信息存储在通信终端200的存储部203中。
393.(实施方式7)
394.与吸尘器100有关的行走路径显示方法包括用于显示吸尘器100的行走路径的多个步骤。
395.行走路径显示方法例如具备周围信息探测步骤、位置信息探测步骤、地图信息生成步骤、路径生成步骤以及显示步骤。
396.在周围信息探测步骤中，探测包含与吸尘器100的周围有关的信息的周围信息。
397.在位置信息探测步骤中，探测包含与吸尘器100的位置有关的信息的位置信息。
398.在地图信息生成步骤中，基于周围信息来生成地图信息。
399.在路径生成步骤中，基于位置信息来生成以曲线的方式反映出吸尘器100的行走路径的路径信息。
400.在显示步骤中，显示基于地图信息的地图图像和基于路径信息的设备图像。
401.(实施方式8)
402.与吸尘器100有关的程序使计算机执行用于显示吸尘器100的行走路径的多个步骤。
403.程序例如使计算机执行周围信息探测步骤、位置信息探测步骤、地图信息生成步骤、路径生成步骤以及显示步骤。
404.在周围信息探测步骤中，探测包含与吸尘器100的周围有关的信息的周围信息。
405.在位置信息探测步骤中，探测包含与吸尘器100的位置有关的信息的位置信息。
406.在地图信息生成步骤中，基于周围信息来生成地图信息。
407.在路径生成步骤中，基于位置信息来生成以曲线的方式反映出吸尘器100的行走路径的路径信息。
408.在显示步骤中，显示基于地图信息的地图图像和基于路径信息的设备图像。
409.(效果)
410.根据吸尘器系统10，例如能够得到如下效果。
411.在吸尘器系统10的一例中，显示部210使包含基于地图信息的地图图像和基于路径信息的设备图像的显示信息显示在显示部210中。
412.用户能够容易地识别吸尘器100在清扫对象区域内的位置。
413.在吸尘器系统10的一例中，显示部210基于以曲线的方式反映出吸尘器100的行走路径的路径信息显示设备图像。
414.用户易于识别吸尘器100的行走路径。
415.在吸尘器系统10的一例中，显示部210将基于路径信息的设备图像以叠加于基于地图信息的地图图像的方式进行显示。
416.用户易于识别吸尘器100的行走路径。
417.在吸尘器系统10的一例中，显示部210将表示吸尘器100的图形图像和表示吸尘器100的行走路径的线图像一并显示。
418.用户易于识别吸尘器100的行走路径。
419.显示部210以曲线地反映出吸尘器100的行走路径的方式显示图形图像的运动图像。
420.用户易于识别吸尘器100的行走路径。
421.在吸尘器系统10的一例中，显示部210在显示有地图图像的状态下显示引导信息。
422.用户易于输入指定清扫信息。
423.在吸尘器系统10的一例中，吸尘器100的控制部101控制行走部150，以使从吸尘器100的充电台向指定清扫范围移动的移动距离为最短距离。
424.能够迅速地开始清扫。
425.在吸尘器系统10的一例中，在吸尘器100的当前位置处于指定清扫范围内的状态下清扫开始条件成立的情况下，吸尘器100的控制部101将清扫开始位置设定为指定清扫范围与周边区域的边界位置。
426.能够恰当地清扫指定清扫范围。
427.在吸尘器系统10的一例中，显示部210以不反映吸尘器100的特定动作的方式显示设备图像。
428.能够抑制给用户带来不适感。
429.在吸尘器系统10的一例中，吸尘器100的控制部101使特定编号的帧包含一个或多个设置对象帧。
430.有时能够使用特定编号的帧中包含的设置对象帧来填补错误帧。
431.(吸尘器系统的结构的例示)
432.(结构1)
433.一种吸尘器系统，具备：
434.输入部，其用于输入范围指定信息和方法指定信息，其中，所述范围指定信息用于
指定进行自主行走的吸尘器的清扫范围，所述方法指定信息用于指定与所述吸尘器有关的清扫方法；以及
435.控制部，其基于被输入到所述输入部的所述范围指定信息和所述方法指定信息中的至少一个来控制所述吸尘器。
436.(结构2)
437.根据结构1所述的吸尘器系统，其中，
438.所述控制部控制所述吸尘器，以使从所述吸尘器的当前位置向所述范围指定信息的清扫范围移动的移动距离为最短距离。
439.(结构3)
440.根据结构1或2所述的吸尘器系统，其中，
441.在所述吸尘器存在于所述范围指定信息的清扫范围内的状态下清扫开始条件成立的情况下，所述控制部在所述范围指定信息的清扫范围内设定清扫开始位置。
442.(结构4)
443.根据结构3所述的吸尘器系统，其中，
444.在所述范围指定信息的清扫范围内存在所述吸尘器的充电台的情况下，所述控制部将配置所述充电台的位置设定为所述清扫开始位置。
445.(结构5)
446.根据结构3所述的吸尘器系统，其中，
447.所述控制部将所述范围指定信息的清扫范围与周边区域的边界位置设定为所述清扫开始位置。
448.(结构6)
449.根据结构5所述的吸尘器系统，其中，
450.所述控制部将所述边界位置中的、从所述吸尘器的当前位置起移动的移动距离为最短距离的位置设定为所述清扫开始位置。
451.(结构7)
452.一种吸尘器系统，具备进行自主行走的吸尘器和通信终端，
453.其中，所述通信终端具备：
454.通信部，其与所述吸尘器直接或间接地通信；以及
455.输入部，其用于输入范围指定信息和方法指定信息，其中，所述范围指定信息用于指定所述吸尘器的清扫范围，所述方法指定信息用于指定与所述吸尘器有关的清扫方法，
456.所述吸尘器具备：
457.通信部，其与所述通信终端直接或间接地通信；以及
458.控制部，其基于被输入到所述输入部的所述范围指定信息和所述方法指定信息中的至少一个来控制所述吸尘器。
459.(结构8)
460.一种清扫方法，包括以下步骤：
461.输入用于指定进行自主行走的吸尘器的清扫范围的范围指定信息；
462.输入用于指定与所述吸尘器有关的清扫方法的方法指定信息；以及
463.基于被输入的所述范围指定信息和所述方法指定信息来控制所述吸尘器。
464.(结构9)
465.一种程序，使计算机执行以下步骤：
466.输入用于指定进行自主行走的吸尘器的清扫范围的范围指定信息；
467.输入用于指定与所述吸尘器有关的清扫方法的方法指定信息；以及
468.基于被输入的所述范围指定信息和所述方法指定信息来控制所述吸尘器。
469.产业上的可利用性
470.本公开的吸尘器系统、行走路径显示方法以及程序能够用于包括进行自主行走的吸尘器的各种吸尘器系统。